机器人3d控制取像取料控制装置的制造方法
【专利摘要】机器人3D控制取像取料控制装置,本实用新型涉及一种机械手装置，为解决产线物料抓取不智能对物料造成伤害，本实用新型提供的技术方案如下：一种机器人3D控制取像取料控制装置，包括有机械臂、3D相机、第一抓取机构和第二抓取机构；所述的机械臂上设有安装板，所述的3D相机、第一抓取机构和第二抓取机构分别安装在安装板底面上，所述的3D相机设于第一抓取机构和第二抓取机构之间。本实用新型的有益效果在于，可以在抓取物料的同时实现取像，实现对物料更为精准的管控，还可以通过3D取像两个取像头的取像路径和路径之间的角度计算物料和抓取机构之间的距离，实现智能抓取。
【专利说明】
机裔人3 Dfei制取像取料拉制装置
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种机械手装置，具体来讲，是一种机器人3D控制取像取料控制
目.0
【背景技术】
[0002]随着工业的发展和进步，机械手慢慢的取代人工，在产线上作业，其具有高效、成本低、容易管理等诸多好处，机械手在抓取物料前，往往是由工程人员输入相关指令，对抓取的距离、高度或者方向进行预先设定，一旦抓取的距离或者位置有一点变更，都容易对物料造成损害，造成不良品，造成损失，而且现有的机械手也仅仅用于物料的抓取，并不具备取像的功能。
【实用新型内容】
[0003]为解决上述提到的问题，本实用新型提供一种机器人3D控制取像取料控制装置，技术方案如下:
[0004]—种机器人3D控制取像取料控制装置，包括有机械臂、3D相机、第一抓取机构和第二抓取机构;所述的机械臂上设有安装板，所述的3D相机、第一抓取机构和第二抓取机构分别安装在安装板底面上，所述的3D相机设于第一抓取机构和第二抓取机构之间。
[0005]进一步的，所述的第一抓取机构和第二抓取机构于3D相机两侧对称设置。
[0006]进一步的，所述的第一抓取机构和第二抓取机构分别包括有抓取臂、底板，所述的抓取臂设于底板上，底板固定安装在安装板上，所述的抓取臂包括有一对相向而设的用于抓取物料的抓手。
[0007]进一步的，所述的底板上设有一对沿3D相机而设的抓取臂。
[0008]进一步的，所述的底板上还设有气缸推动机构，所述的气缸推动机构包括有气缸以及一对可以在所述气缸推动下背向而行的推动块，所述抓手分别设于两推动块上。
[0009]进一步的，所述的底板上还设有气缸推动机构，所述的气缸推动机构包括有气缸以及可以在所述的气缸推动下向外滑行的推动块，其中一个抓手固定于气缸推动机构上，另一抓手设于所述的推动块上。
[0010]进一步的，所述的底板侧边还设有防偏移块。
[0011 ]本实用新型的有益效果在于，可以在抓取物料的同时实现取像，实现对物料更为精准的管控，还可以通过3D取像两个取像头的取像路径和路径之间的角度计算物料和抓取机构之间的距离，实现智能抓取。
【附图说明】
[0012]图1为本实用新型的分解图；
[0013]图2为本实用新型的简单组合示意图；
[0014]图3为本实用新型抓取机构的底部示意图。
【具体实施方式】
[0015]下面结合附图，对本实用新型最进一步的描述。
[0016]一种机器人3D控制取像取料控制装置，包括有机械臂(图中并未显示)、3D相机1、第一抓取机构2和第二抓取机构3，所述的机械臂上设有安装板4，所述的安装板4上安装有3D相机1、第一抓取机构2和第二抓取机构3，所述的3D相机I设于第一抓取机构2和第二抓取机构3之间，如图2所示，第一抓取机构2、3D相机I和第二抓取机构3依次安装于安装板4上，其中所述的第一抓取机构2和第二抓取机构3于3D相机I两侧对称设置，第一抓取机构2和第二抓取机构3分别对称的设于3D相机I的两侧。并且都通过所述的安装板4安装于机械臂上，由于安装有3D相机I，不但可以实现取像，而且可以计算抓取距离或者高度，实现智能抓取，这是由于3D相机I的取像是通过两个自不同角度取像的取像头实现的，可以通过计算两个取像头的取像路径和路径之间的角度计算物料和抓取机构之间的距离，两个取像头的取像录像如图2中虚线所示。
[0017]请参照图1和2，所述的第一抓取机构和第二抓取机构分别包括有抓取臂5、底板6，所述的抓取臂5设于底板6上，底板6固定安装在安装板4上，所述的抓取臂5包括有一对相向而设的用于抓取物料的抓手51，第一抓取机构2上的标出两个抓手51，第二抓取机构3上标出的两个抓手51，两个抓手之间的距离是需要被抓取物料的长度，抓取物料时，物料被置于两个抓手之间的。
[0018]所述的底板6上设有一对沿着3D相机I而设的抓取臂5，请看图1和图2，每个抓取机构上均设有两个抓取臂5，共四个抓手51，每个抓取机构一次可以取两片物料，第一抓取机构2和第二抓取机构3—次可以同时抓取4片物料，四个抓取臂5位于3D相机I的左右两边，分别位于两边的两个抓取臂5，一前一后的沿着3D相机I排列。
[0019]如图3所示，所述的底板6上还设有气缸推动机构7，所述的气缸推动机构7包括有气缸71以及一对可以在所述气缸推动下背向而行的推动块72，所述抓手51分别设于两推动块72上，即属于同一抓取臂5的两个抓手51都是可以活动的，随着推动块的移动，不断调整两个抓手51之间的距离，以适合用于抓取不同长度的物料。
[0020]或者，
[0021]所述的底板6上还设有气缸推动机构7，所述的气缸推动机构7包括有气缸71以及一可以在所述的气缸推动下向外滑行的推动块72，属于同一抓取臂5的两个抓手中，一个抓手51固定于气缸推动机构7上，另一抓手51设于所述的推动块72上，该方案中，只有一个抓手51是活动的，一般是指位于底板6外侧的抓手51，而位于底板6中间的抓手51则是固定的。
[0022]如图所示，所述的底板6侧边还设有防偏移块8，防偏移块设于侧边上，防止物料从侧边跌落或者偏移，这样就将物料设于防偏移块以及两个抓手51限定的范围内。
【主权项】
1.一种机器人3D控制取像取料控制装置，其特征在于，包括有机械臂、3D相机、第一抓取机构和第二抓取机构;所述的机械臂上设有安装板，所述的3D相机、第一抓取机构和第二抓取机构分别安装在安装板底面上，所述的3D相机设于第一抓取机构和第二抓取机构之间。2.如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述的第一抓取机构和第二抓取机构于3D相机两侧对称设置。3.如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述的第一抓取机构和第二抓取机构分别包括有抓取臂和底板，所述的抓取臂设于底板上，底板固定安装在安装板上，所述的抓取臂包括有一对相向而设的用于抓取物料的抓手。4.如权利要求3所述的控制装置，其特征在于，所述的底板上还设有气缸推动机构，所述的气缸推动机构包括有气缸以及一对可以在所述气缸推动下背向而行的推动块，所述抓手分别设于两推动块上。5.如权利要求3所述的控制装置，其特征在于，所述的底板上还设有气缸推动机构，所述的气缸推动机构包括有气缸以及可以在所述的气缸推动下向外滑行的推动块，其中一个抓手固定于气缸推动机构上，另一抓手设于所述的推动块上。6.如权利要求3所述的控制装置，其特征在于，所述的底板侧边还设有防偏移块。
【文档编号】B25J13/08GK205674215SQ201620314279
【公开日】2016年11月9日
【申请日】2016年4月15日 公开号201620314279.5, CN 201620314279, CN 205674215 U, CN 205674215U, CN-U-205674215, CN201620314279, CN201620314279.5, CN205674215 U, CN205674215U
【发明人】袁潇豪
【申请人】深圳市东盈讯达电子有限公司