用于模拟电极焊接过程的方法和装置制造方法

用于模拟电极焊接过程的方法和装置制造方法
【专利摘要】本发明涉及一种用于模拟电极焊接过程的方法和装置（1），该方法和装置（1）具有电极夹持器模拟器（2）和布置在该电极夹持器模拟器（2）上的被模拟电极（3）、被模拟工件（4）、输入装置（6）、输出装置（7）和控制装置（10）。为了在尽可能真实的条件下理想地训练电极焊接过程，控制装置（10）被连接至存储引燃过程期间电极夹持器模拟器（2）的理想运动的参数（Pi）的存储器（11），并被设计成检测电极夹持器模拟器（2）的实际运动期间的参数（Pr），并将该参数（Pr）与所存储的引燃过程期间电极夹持器模拟器的理想运动的参数（Pi）进行比较，且在输出装置（7）中显示实际运动的参数（Pr）和理想运动的参数（Pi）之间的偏差。
【专利说明】用于模拟电极焊接过程的方法和装置

【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种用于模拟电极焊接过程的方法和装置，该方法和装置具有电极夹 持器模拟器和布置在该电极夹持器模拟器上的被模拟电极、被模拟工件、输入装置、输出装 置和控制装置。

【背景技术】
[0002] 有若干用于模拟焊接操作以便学习焊接过程的系统。其中，待训练的焊工使用被 模拟焊炬或焊接电极进行虚拟焊接操作，这些虚拟焊接操作通过焊接头盔中的显示器、监 视器或3D护目镜进行视觉评价或如果合适的话通过扬声器进行可听评价。
[0003] 例如，W02010/000003A1描述了一种用于模拟使用焊丝的焊接过程(例如，MIG (金 属惰性气体）或MAG (金属活性气体）焊接过程）的装置和方法。
[0004] 还已知用于电极焊接过程的学习系统和/或模拟系统。例如，US4, 689, 021A和 US4, 931，018描述了一种用于电极焊接过程的练习装置，该练习装置使得能够训练在电极 焊接过程中操纵电极。
[0005] 用于模拟电极焊接过程的已知方法和装置模拟焊接操作经常不够好，从而获得不 了令人满意的学习效果。具体地说，电极焊接过程中的引燃过程的学习没有受到足够注意 或根本就没有给予任何注意。然而，在电极焊接过程中，引燃过程带来了巨大挑战，对焊接 结果具有强烈影响。


【发明内容】

[0006] 因而，本发明的目的是提供一种用于模拟电极焊接过程的如以上提及的方法和如 以上提及的装置，所述方法和装置允许优选在真实条件下提供包括引燃过程的完美训练。 该方法应该可尽可能简单地进行，并且该装置应该尽可能经济且健壮地设计。将避免或至 少减少用于模拟电极焊接过程的公知方法和装置的缺点。
[0007] 根据本发明的目的通过以上提及的方法实现，其中通过将所述电极夹持器模拟器 的实际运动期间的参数和所存储的引燃过程期间所述电极夹持器模拟器的理想运动的参 数进行比较来模拟引燃过程，并且检测和显示所述实际运动的参数和所述理想运动的参数 之间的偏差。因而，所述方法的显著之处在于，保存理想引燃过程并将实际引燃过程与该理 想引燃过程进行比较，并且利用该比较来评价模拟引燃过程的质量。所述理想引燃过程的 显著之处在于保存并存储在所述系统中的一定参数。所述方法允许在虚拟条件下学习电极 焊接过程中的引燃过程而无需消耗电极和工件。电极焊接过程中的引燃过程的显著之处在 于，在扫掠和流动运动中在工件表面上电极的一定运动路径、电极从工件表面的抬起以及 在点燃点上的焊接。根据多么精确地区分理想引燃过程，需要或多或少的参数来设定所述 引燃过程期间所述电极夹持器模拟器的理想运动。为了检测在所述被模拟工件上所述电极 夹持器模拟器的实际运动的参数，在所述被模拟电极的电极夹持器模拟器和被模拟工件上 需要与所使用的参数对应的适当传感器，这些传感器被连接至模拟装置的控制装置。所述 被模拟工件也可以由真实工件形成，该真实工件可以被引入相关的工件夹持器中，该工件 夹持器例如设置有合适的传感器，该传感器用于检测所述电极夹持器模拟器相对于所述工 件或被模拟工件的位置。所述电极夹持器模拟器相对于所述工件的位置、所述被模拟工件 和/或工件夹持器使得可以检测到所述引燃过程期间所述电极夹持器模拟器的运动过程 中的最实质参数，因而可以评价所模拟的引燃过程。所述实际运动的参数和所述理想运动 的参数之间的偏差的显示可以是视觉的、听觉的或者甚至是机械的（例如通过振动或它们 的组合）
[0008] 用于区分引燃过程期间的运动的主要参数包括所述电极夹持器模拟器相对于所 述被模拟工件的位置、所述电极夹持器模拟器的运动速度以及完成引燃之后所述被模拟工 件的面积的扫掠。这些参数允许非常好地区分电极焊接过程中的模拟引燃过程，因此可以 非常好地评价实际引燃过程与理想引燃过程的偏差。所述电极夹持器模拟器的位置和运动 速度可以通过例如波尔希莫斯（Polhemus)传感器或其他技术(例如光学地）来确定。
[0009] 为了学习引燃过程，如果在所述引燃过程期间显示所述电极夹持器模拟器的理想 运动，则将是有利的。该理想运动可以作为"虚像（ghost)"形象化地显示在焊接头盔中的 3D护目镜或监视器中。焊工尽力尽可能精确地遵循该"虚像"，因而以最佳方式学习理想引 燃过程的运动。用于将所述引燃过程期间的理想运动可视化的"虚像"可以例如是半透明 的或模糊的，而所述引燃过程期间所述电极夹持器模拟器的实际运动作为所述电极夹持器 模拟器的图示由实线显示在监视器等中。
[0010] 优选地，例如借助于视觉和/或可听（听觉)倒数数秒，通告开始显示所述电极夹持 器模拟器在所述引燃过程期间的理想运动，从而焊工能够相应地准备即将到来的任务。 [0011] 如果测量滞留时间，并且如果合适的话测量所述模拟电极在所述被模拟工件上的 接触力，则可以甚至更好地评价模拟。所述被模拟电极在所述被模拟工件上的滞留时间可 以通过例如检测所述被模拟电极和所述被模拟工件之间的短路而以简单方式测量。另选 地，这也可以通过位于所述被模拟电极的顶端处的机械感测装置来进行。为了定量地检测 所述被模拟电极在所述工件和/或被模拟工件的表面上的接触力，可以使用布置在所述被 模拟电极的顶端处的各种机械或机电传感器以及光学系统。当在虚拟空间中实践引燃过程 时，也可以借助于位置来检测所述被模拟电极在所述非真实工件上的滞留时间和虚拟接触 力。
[0012] 为了使得模拟过程更好地适合于真实条件，如果所测量的滞留时间以及如果合适 的话所测量的力从给定阈值偏离，则可以例如通过借助于所述控制装置启动电磁体来模拟 所述被模拟电极与所述被模拟工件的粘着。当使用被模拟电极在被模拟工件上模拟所述引 燃过程时，如果用于滞留时间的阈值以及如果合适的话所述接触力被超过，则粘着将被模 拟。如果焊工将所述模拟电极过长时间地搁置在所述被模拟工件上和/或如果所述被模拟 电极被过于强烈地挤压在所述被模拟工件上，则可以启动所述电磁体来模拟粘着。所述粘 着可以通过克服所述电磁体的力而被释放，或者所述控制装置释放被粘着的所述被模拟电 极，并且在给定时间之后自动地停止所述电磁体。当在虚拟空间中移动所述被模拟电极时， 所述滞留时间以及如果合适的话降到阈值水平之下的力可能同样至关重要。只要可以利用 模拟装置起动或停止抗粘着特征，这就可能对粘着的模拟带来影响。
[0013] 有利地，所述引燃过程重复进行，直到所述电极夹持器模拟器的实际运动从所述 电极夹持器模拟器在引燃过程期间的理想运动的给定次数的偏离在给定公差范围内。这 样，待训练的焊工可以被指示重复实践引燃过程，直到其能力超过预设值。例如，在实现该 能力之前，不可以开始其他模拟过程。
[0014] 当通过在所述输入装置中修改影响参数来修改所存储的电极夹持器模拟器的理 想运动参数时，可以以理想方式练习真实地与电极焊接过程的引燃过程一起发生的各种方 案。这种影响参数的示例可以包括抗粘着特征的启动、热起动的启动、焊接电压减小的启 动、所述被模拟电极的类型和长度等。例如，当在模拟装置上启动抗粘着特征时，粘着至所 述被模拟工件的被模拟电极在与不启动该防粘着特征时相比被更早地释放。当启动热起动 时，可以模拟对所述电极进行预热。当启动减少焊接电压时，可以模拟其中电压减少可以是 强制的（VRD电压减少装置）的矿山焊接过程，并且可以在该变化情况下练习引燃。所述被 模拟电极的类型、长度和护套等可以影响和修改所存储的用于引燃过程期间的理想运动的 参数，并允许在变化条件下进行模拟过程。在实践中，将保存多个用于区分各种引燃过程的 参数，并且将使用相应的影响参数来选择形成用于比较引燃过程期间的实际运动和理想运 动的基础的那些参数。
[0015] 如果在引燃过程期间在电极夹持器模拟器的实际运动期间播放引燃过程的可听 信号，可以将模拟过程更好地适合于真实条件，可听信号可以是真实引燃过程的声音记录 或类似于引燃过程的合成产生的信号。
[0016] 优选地，在模拟引燃过程之前校准所述电极夹持器模拟器相对于所述被模拟工件 的位置。除非用于测量所述电极夹持器模拟器相对于所述被模拟工件的位置的传感器能够 检测到绝对位置，否者就需要这种校准，例如可以通过使所述电机夹持器模拟器执行给定 运动来进行该校准。
[0017] 根据本发明的目的还通过以上提及的用于模拟焊接过程的装置实现，其中所述控 制装置被连接至用于存储引燃过程期间所述电极夹持器模拟器的理想运动的参数的存储 器，并且被设计成用于检测所述电极夹持器模拟器的实际运动期间的参数，并将所述电极 夹持器模拟器的实际运动期间的参数与所存储的引燃过程期间所述电极夹持器模拟器的 理想运动的参数进行比较，且在所述输出装置中显示所述实际运动的参数和所述理想运动 的参数之间的偏差。这种装置可以相对简单且经济地制造。对于由此获得的有利之处，可 以参照对于用于模拟电极焊接过程的方法的上述讨论。
[0018] 所述存储器优选被设计成用于存储作为参数的所述电极夹持器模拟器相对于所 述被模拟工件的位置、所述电极夹持器模拟器的运动速度以及引燃完成之后所述被模拟工 件的面积的扫掠。
[0019] 所述输出装置优选被设计成用于显示在所述引燃过程期间所述电极夹持器模拟 器的理想运动。所述输出装置可以由焊接头盔中的显示器、监视器、3D护目镜形成，或者由 用于输出数据到例如外部网络的接口形成。
[0020] 所述输出装置优选被设计成用于通告开始显示所述电极夹持器模拟器在所述引 燃过程期间的理想运动。这可以通过例如视觉和/或可听倒数数秒来进行。
[0021] 如果设置用于检测所述被模拟电极在所述被模拟工件上的接触力的力传感器，该 力传感器被连接至所述控制装置，则可以更好地评价所进行的引燃过程。
[0022] 如果所述被模拟电极在所述被模拟工件上的滞留时间或所述被模拟电极的接触 力从一定阈值偏离，则可以通过电磁体来模拟所述被模拟电极与所述被模拟工件的粘着。 为了进行适当的控制，所述电磁体被连接至所述控制装置。
[0023] 如果所述输入装置被设计成用于输入影响参数，所述影响参数例如为抗粘着特征 的启动、热起动的启动、焊接电压减小的启动、所述被模拟电极的类型和长度等，并且所述 输入装置连接至所述控制装置，则通过所述影响参数来修改所存储的所述电极夹持器模拟 器的理想运动的参数，并且可以练习各种类型的引燃过程。所述输入装置可以通过真实焊 接装置的电源类型形成或通过模拟装置上的对应控制元件来形成。
[0024] 如果设置用于可听地播放在引燃过程期间所述电极夹持器模拟器的实际运动过 程中的引燃过程的信号的扬声器，则可以更好地使虚拟引燃过程适合于真实条件。
[0025] 优选地，设置用于测量所述电极夹持器模拟器相对于所述被模拟工件或收纳所述 被模拟工件的工件夹持器的位置的至少一个传感器，所述至少一个传感器连接至所述控制 装置。根据这种传感器的类型、数量和布置，可能需要或不需要校准所述电极夹持器模拟器 相对于所述被模拟工件的位置。与以上已经提到的一样，该位置可以通过例如波尔希莫斯 传感器来检测。
[0026] 在需要校准的情况下，所述控制装置被设计成在模拟所述引燃过程之前校准所述 电极夹持器模拟器相对于所述被模拟工件的位置。

【专利附图】

【附图说明】
[0027] 将通过附图更详细地讨论本发明，这些附图示出了本发明的示例性实施方式。在 附图中：
[0028] 图1示出了用于模拟电极焊接过程的装置的框图；
[0029] 图2以示意方式示出了在电极焊接过程中的理想引燃过程期间电极的理想运动；
[0030] 图3以示意方式示出了在电极焊接过程中的引燃过程期间电极的实际运动以及 与所存储的理想运动的比较；
[0031] 图4示出了用于参考阶段的方案，用于自动重放理想引燃过程；以及
[0032] 图5示出了电极夹持器模拟器和布置该电极夹持器模拟器上的被模拟电极以及 被模拟工件的实施方式。

【具体实施方式】
[0033] 图1示出了用于模拟电极焊接过程的装置1的框图。装置1包括电极夹持器模拟 器2和布置在电极夹持器模拟器2上的被模拟电极(焊条)3、被模拟工件4,该被模拟工件4 也可以由布置在相关联的工件夹持器5中的真实工件形成。待训练的焊工可以通过输入装 置6来操作模拟装置1。通过输出装置7将关于所模拟的引燃过程的反馈提供给焊工，该输 出装置7可以由监视器、3D护目镜、(例如通向外部网络的）接口形成，但是也可以由具有集 成显示器的焊接头盔8形成。控制装置10处理相应的信号并执行对应的模拟过程。为了 在焊接过程期间重放可听信号或重现真实声音，可以设置扬声器9。控制装置10连接至用 于存储引燃过程期间电极夹持器模拟器2的理想运动的参数匕的存储器11，并且被设计成 用于检测电极夹持器模拟器2的实际运动期间的参数Pp将它们与所存储的引燃过程期间 电极夹持器模拟器2的理想运动的参数Pi进行比较，并显示实际运动的参数匕和理想运动 的参数Pi之间的偏差。也就是说，在存储器11中保存一系列参数Pi，该一系列参数Pi区分 在电极焊接过程中的引燃过程期间电极夹持器模拟器2的理想运动。在实践上，控制装置 10、存储器11、输入装置6、输出装置7和扬声器9由计算机形成，其他部件通过适当的接口 (未示出）连接至该计算机。
[0034] 为了检测电极夹持器模拟器2的实际运动期间的参数已，在被模拟工件4或工件 夹持器5和/或电极夹持器模拟器2上布置适当的传感器。例如，位置传感器12可以布置 在电极夹持器模拟器2上，位置传感器13可以布置在被模拟工件4或工件夹持器5中，这 些传感器检测电极夹持器模拟器2相对于被模拟工件4的位置。被模拟电极3在被模拟工 件4上的接触力可以借助于位于被模拟电极3的顶端的力传感器14来检测并结合在模拟 中。例如，当超过给定接触力时，可以启动工件夹持器5中的电磁体15,以模拟被模拟电极 3与被模拟工件4的粘着。代替以电子方式实现粘着，还可以在被模拟工件4上布置钩圈 (hook-and-loop)紧固件16等，并且可以对被模拟电极3的顶端进行相应的设计(未示出）， 从而当超过一定接触力时可以以这种方式模拟被模拟电极3与被模拟工件4的粘着。在被 模拟电极3的粘着的情况下，可以例如通过被模拟电极3闪烁而在输出装置7将粘着可视 化，就像真实发生的一样。
[0035] 在图2中，以示意方式示出了电极焊接过程中的理想引燃过程期间电极的理想运 动。这里，路径I表示在距离X上距离工件表面的距离y。在电极接近工件之后，以相对于 法线的锐角将电极朝向工件的表面引导。在该位置，电极在工件的表面上方接近至一定距 离，其中速度应该在给定值的公差范围内。接下来，以降低的速度朝向工件的表面缓慢驱 动，最后通过电极接触工件，其中应该维持一定的滞留时间。从起始点 X(l开始，工件表面上 的电极以给定速度扫掠过给定长度而到达点Xi，然后，超过点Xi，以一定速度从工件的表面 抬起至给定高度。在将电极从工件表面抬起并形成电弧之后，扫掠过引燃区域，即以通常用 于扫掠的速度完成返回到引燃起始点的循环。接下来，使电极以给定速度在工件的表面 上进行再一次扫掠给定长度。通过将电极从工件的表面抬起到一定高度，完成引燃过程，并 且继续正常焊接过程。
[0036] 图3以示意方式示出了在电极焊接过程中的引燃过程期间电极的实际运动以及 与所存储的根据本发明的模拟方法的理想运动之间的比较。这里，将图2中所示的理想引 燃过程I与实际引燃过程II对比，在引燃过程中的模拟期间对其进行比较和评价。在理 想引燃过程I的上方和下方，可以限定公差范围和/或阈值III、IV，在实际引燃过程II中 不应该超过它们。直到成功地完成了给定数量的模拟引燃过程(例如十次过程中有七次成 功)，才可以开始不同的焊接任务。
[0037] 图4示出了用于参考阶段的方案，用于自动重放理想引燃过程，其中用于理想引 燃过程的开始的参考阶段在距离工件4 一定距离y"时启动。一旦被模拟电极3到达距离 工件4和/或被模拟工件的表面的一定距离y'，用于引燃过程期间电极夹持器模拟器2的 理想运动的起始阶段以及例如在倒数几秒之后"虚像（ghost)"的开始自动地开始。现在， 焊工必须使用电极夹持器模拟器2跟随"虚像"的理想运动，而不会超出图3中描述的公差 阈值 III、IV。
[0038] 最后，图5示出了电极夹持器模拟器2和布置在该电极夹持器模拟器2上的被模 拟电极3和被模拟工件4。电极夹持器模拟器2通过相应的线路17连接至控制装置10(参 见图1)。用于测量被模拟电极3在被模拟工件4上的接触力的力传感器14可以布置在被 模拟电极3的顶端处。另外，被模拟电极3可以以可修改长度布置，以便能够通过减少被模 拟电极3的长度来模拟被模拟电极3的烧掉。例如，这可以通过减小被模拟电极3的自由 端部距离电极夹持器模拟器2的距离来实现。
【权利要求】
1. 一种用于模拟电极焊接过程的方法，该方法具有电极夹持器模拟器（2)和布置在该 电极夹持器模拟器（2)上的被模拟电极（3)、被模拟工件（4)、输入装置（6)、输出装置（7)和 控制装置（10)，其特征在于，通过将所述电极夹持器模拟器（2)的实际运动期间的参数（PJ 和所存储的引燃过程期间所述电极夹持器模拟器（2)的理想运动的参数（PJ进行比较来模 拟引燃过程，并且检测和显示所述实际运动的参数（PJ和所述理想运动的参数（Pi)之间的 偏差。
2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，使用所述电极夹持器模拟器（2)相对于所 述被模拟工件（4)的位置、所述电极夹持器模拟器（2)的运动速度以及完成引燃之后所述 被模拟工件（4)的面积的扫掠作为参数（匕，PP。
3. 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述引燃过程期间显示所述电极夹 持器模拟器（2)的理想运动。
4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，通告开始显示所述电极夹持器模拟器（2) 在所述引燃过程期间的理想运动。
5. 根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，测量滞留时间，并且如果合 适的话测量所述被模拟电极（3)在所述被模拟工件（4)上的接触力。
6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，如果所测量的滞留时间以及如果合适的 话所测量的力从给定阈值偏离，则例如通过借助于所述控制装置（10)启动电磁体（15)来 模拟所述被模拟电极（3)与所述被模拟工件（4)的粘着。
7. 根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述引燃过程重复进行，直 到所述电极夹持器模拟器（2)的实际运动从所述电极夹持器模拟器（2)在引燃过程期间的 理想运动的给定次数的偏离在给定公差范围内。
8. 根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，通过在所述输入装置（6)中 修改影响参数（PE)来修改所存储的所述电极夹持器模拟器（2)的理想运动的参数（PJ，所 述影响参数例如为抗粘着特征的启动、热起动的启动、焊接电压减小的启动、所述被模拟电 极（3)的类型和长度等。
9. 根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，在引燃过程期间在所述电极 夹持器模拟器（2)的实际运动过程中播放引燃过程的可听信号。
10. 根据权利要求2至9中任一项所述的方法，其特征在于，在模拟所述引燃过程之前 校准所述电极夹持器模拟器（2 )相对于所述被模拟工件（4 )的位置。
11. 一种用于模拟电极焊接过程的装置（1 )，该装置（1)具有电极夹持器模拟器（2)和 布置在该电极夹持器模拟器（2)上的被模拟电极（3)、被模拟工件（4)、输入装置（6)、输出 装置（7)和控制装置（10)，其特征在于，所述控制装置（10)被连接至用于存储引燃过程期 间所述电极夹持器模拟器（2)的理想运动的参数（PJ的存储器（11)，并且被设计成用于检 测所述电极夹持器模拟器（2)的实际运动期间的参数（匕)，并将所述电极夹持器模拟器（2) 的实际运动期间的参数（PJ与所存储的引燃过程期间所述电极夹持器模拟器的理想运动 的参数（Pi)进行比较，且在所述输出装置（7)中显示所述实际运动的参数（PJ和所述理想 运动的参数（Pi)之间的偏差。
12. 根据权利要求11所述的装置（1 )，其特征在于，所述存储器（11)被设计成用于存储 作为参数（fi)的所述电极夹持器模拟器（2)相对于所述被模拟工件（4)的位置、所述电 极夹持器模拟器（2)的运动速度以及引燃完成之后所述被模拟工件（4)的面积的扫掠。
13. 根据权利要求11或12所述的装置（1 )，其特征在于，所述输出装置（7)被设计成用 于显示在所述引燃过程期间所述电极夹持器模拟器（2)的理想运动。
14. 根据权利要求13所述的装置（1 )，其特征在于，所述输出装置（7)被设计成用于通 告开始显示所述电极夹持器模拟器（2 )在所述引燃过程期间的理想运动。
15. 根据权利要求11至14中任一项所述的装置（1)，其特征在于，设置用于检测所述 被模拟电极（3)在所述被模拟工件（4)上的接触力的力传感器（14)，该力传感器（14)被连 接至所述控制装置（10)。
16. 根据权利要求15所述的装置（1 )，其特征在于，设置用于模拟所述被模拟电极（3) 与所述被模拟工件（4)的粘着的电磁体（15)，该电磁体（15)连接至所述控制装置（10)。
17. 根据权利要求11至16中任一项所述的装置（1)，其特征在于，所述输入装置（6)被 设计成用于输入影响参数（PE)，所述影响参数例如为抗粘着特征的启动、热起动的启动、焊 接电压减小的启动、所述被模拟电极（3)的类型和长度等，所述输入装置（6 )连接至所述控 制装置（10)，从而能够通过所述影响参数（PE)来修改所存储的所述电极夹持器模拟器（2) 的理想运动的参数（Pi)。
18. 根据权利要求11至17中任一项所述的装置（1)，其特征在于，设置扬声器（9)，该 扬声器（9)用于可听地播放在引燃过程期间所述电极夹持器模拟器（2)的实际运动过程中 的引燃过程的信号。
19. 根据权利要求11至18中任一项所述的装置（1)，其特征在于，设置了用于测量所 述电极夹持器模拟器（2)相对于所述被模拟工件（4)或用于收纳所述被模拟工件（4)的工 件夹持器（5)的位置的至少一个传感器（12, 13)，所述至少一个传感器（12, 13)连接至所述 控制装置（10)。
20. 根据权利要求11至19中任一项所述的装置（1)，其特征在于，所述控制装置（10) 被设计成在模拟所述引燃过程之前校准所述电极夹持器模拟器（2 )相对于所述被模拟工件 (4)的位置。
【文档编号】G09B9/00GK104112388SQ201410161777
【公开日】2014年10月22日 申请日期:2014年4月22日 优先权日:2013年4月22日
【发明者】约瑟夫·克赖恩德尔, 安德烈亚斯·胡梅尔布伦纳, 哈拉尔德·格鲁布迈尔, 沃尔夫冈·珀尔胡贝尔 申请人:弗罗纽斯国际有限公司