专利名称：工件装配装置和装配方法
技术领域：
本发明涉及例如便利于一边搬送工件一边组装各种零件等的工件装配装置和装配方法。
背景技术：
以往作为一边搬送工件一边组装各种组装零件的装置，例如知晓这样的技术方案，即，设置相对托板本体能自由转动的辅助托板，在该辅助托板上固定工件进行搬送，并在搬送到组装部分后把辅助托板倾斜规定的角度而进行定位，这样使工件变化到规定的姿势而容易进行组装作业(例如参照专利文献1)。
作为向工件的被压入部供给压入零件并将其压入的装置例如知晓这样的装置，即，利用臂部前端的工件保持部且经由浮动机构来握持压入零件，通过零件供给装置把它供给到规定的供给位置后通过升降头来将其压入(例如参照专利文献2)。
还知晓这样的装置，即，为了装配而组合多个工件时为防止工件损伤，把第一个零件由夹持手握持，通过移动装置移动它，在与第二个零件接触之前通过压力检测传感器检测夹持手所受的压力(例如参照专利文献3)。
作为装配车辆用发动机的装配线例如知晓这样的方案，即，一边使工件本体沿主线和辅助线流动，一边将组装用零件组装(例如参照专利文献4)。
还知晓这样的方案，即，在进行工件处理和加工的一连串工序途中通过工件翻转工序来变换工件的姿势，这样在谋求减轻作业者作业负担的同时来谋求缩短作业时间(例如参照专利文献5)。
专利文献1特开平10-235577号公报专利文献2特开2000-158242号公报专利文献3特开2002-254254号公报专利文献4特开平1-228741号公报专利文献5特开平10-265015号公报但首先在专利文献1公开的技术中，使工件的姿势倾斜和固定该姿势的作业都是依赖于作业者的人力，所以有在作业的效率化上有限度的课题。
另一方面若想在托板本体侧上设置用于变化姿势的驱动源和固定机构，则托板本体重量增大的同时还需要在所有的托板本体上设置驱动源等，因此还有设备费用增大的问题。
于是本发明的目的在于，一边搬送例如车辆用发动机等那样在多个面上具备组装面的工件一边组装工序中组装各种零件等，使作业容易，且能形成简单且低价的设备。
在专利文献2和3公开的技术中，由于所处理的工件和零件都限定于是一个种类，所以零件的握持和定位不是那样困难，但在把多个零件向工件进行组装时若想由一个装置来进行，则有装置复杂化的问题，同时还有设备费用高的问题。
即使把零件定位和螺栓紧固由其他装置来进行，也有装置复杂化的问题，同时还有作业效率低下的问题。
于是本发明的目的特别在于，是把多种组装用零件向工件上组装之际由一台装置就能高效率地进行从组装用零件的定位到紧固的作业，同时避免装置复杂化，且以低价的设备费用即可得到设备。
如专利文献4那样是一边在主线和辅助线上游动一边将组装用零件组装的方法时，平面上所占有的空间大，同时根据需要还必须在各组装步骤中变换工件的姿势，从作业效率化方面看也有问题。
如专利文献5那样是在处理和加工等一连串工序的途中设置工件翻转工序的方法的情况下，当在多个面上具有零件组装面的工件时也必须设置多个工件翻转工序，在空间方面和作业效率化方面也是有限度。
发明内容
本发明的目的在于，对于在多个面上具有零件组装面的工件能高效率地进行组装作业，且谋求组装空间的节省空间化。
为了解决上述课题，方案1的发明是设置工件保持夹具，其使在多个面上具备零件组装面的工件旋转并使各零件组装面顺次变换成向上的水平姿势；零件握持装置，其设置在该工件保持夹具的上部且把组装用零件定位在工件的上方并朝纵向紧固螺栓。
方案2的发明是，所述零件握持装置具备有一对臂，在各臂的前端上设置能支承组装用零件的底面的爪部和能紧固螺栓的紧固工具。
只要通过臂前端的一对爪部支承例如组装用零件两侧端部的底面，就能以稳定的状态进行支承。且当把组装用零件定位在规定位置上时通过紧固工具来紧固螺栓，这样能谋求组装作业的效率化。
方案3的发明是，使在多个面上具备零件组装面的工件旋转，使各零件组装面顺次变换成向上的水平姿势，把组装用零件顺次定位在所述零件组装面的上方，将螺栓朝纵向紧固。这样能利用重力，例如能不担心组装用零件倾斜和螺栓歪斜等地顺利地进行组装作业。且能简单构成零件握持装置的握持机构等。
方案4的发明是，把组装用零件定位在所述零件组装面的上方时在至少一个螺栓插通孔中预先插入螺栓，把紧固工具的插座嵌合定位在该螺栓头部上。
只要这样把插座嵌合在螺栓头部上来进行定位，就能简单构成定位机构，同时在定位后能原封不动地向紧固作业转移，效率高。
在组装用零件上有多个螺栓插通孔时，至少在一个螺栓插通孔内插入螺栓便可。
根据需要也可以使嵌合在螺栓头部上的插座也具有握持组装用零件的握持机构的一部分功能。这时通过由一侧的爪部支承组装用零件底面的同时把插座嵌合在螺栓头部内，则就通过爪部和插座来握持组装用零件。
方案5发明的工件装配装置具有把在多个面上具备零件组装面的工件进行保持的大致L字型的工件保持夹具，其特征在于，该工件保持夹具相对具备驱动部的柱件能自由装卸，在大致L字一侧的面上设置有用于保持工件的保持部和使该保持部旋转的第一旋转机构的一部分，在大致L字另一侧的面的外侧设置有用于与所述柱件连结的连结机构和用于使工件保持夹具旋转的第二旋转机构，在把所述工件保持夹具连结在柱件上的状态下驱动所述驱动部则工件的姿势被变换，通过所述保持部的旋转和工件保持夹具的旋转的组合把所有的零件组装面保持成向上的水平状态。
这样把保持工件的工件保持夹具和用于变换工件姿势的驱动部分离构成，例如通过工件保持夹具在搬送工件的同时在组装零件的场所使工件保持夹具与柱件结合，并通过驱动部来变换工件的姿势，这样就没有搬送夹具(工件保持夹具)重量增大的不好情况，在能简单构成设备的同时还能把设备费用也变低价。
在变更工件姿势时只要把所有的零件组装面变成向上的水平状态并把所有的组装用零件从上方进行组装，就能使结合螺栓的姿势经常是垂直姿势而能在稳定状态下进行组装。
在此，把工件保持夹具连结在柱件上时需要采用能把驱动部的旋转力通过第一、第二旋转机构向保持部和工件保持夹具传动的机构，例如通过键嵌合和齿轮啮合等能把驱动部的输出轴与工件保持夹具的输入轴进行结合。
方案6的发明是，在所述保持部上形成切开口。只要通过该切开口在工件的保持面侧上组装零件，就能在工件的保持面侧是零件组装面的情况下也能全部从上方来组装零件。
方案7的发明是，用于使所述保持部旋转的第一旋转机构采用有与保持部侧的齿轮啮合的蜗杆。
这样只要作为第一旋转机构而设置了与保持部侧的齿轮啮合的蜗杆，则例如在搬送中等工件旋转了的情况下，也难于产生工件保持夹具的输入轴与驱动部的输出轴的键嵌合等的相位偏离，在连结上不产生障碍。
方案8发明的工件装配装置具有组装用零件的握持装置，其以将组装用零件组装时使螺栓插入到组装用零件的螺栓插通孔内的状态而被定位在规定的组装位置，其特征在于，所述握持装置具备爪部，其能支承所述组装用零件的底面；插座，其能自由地嵌合在插入到所述螺栓插通孔内的螺栓头部上；螺母扳手，其用于使该插座旋转；位置检测机构，其检测该插座的位置，其中，由所述爪部支承组装用零件底面，并把所述插座嵌合在螺栓头部内，这样来进行组装用零件的握持和定位。
在把组装用零件定位到工件规定的组装位置之际，例如只要把工件本体的组装面调整成向上水平姿势的姿势，并在该状态下定位组装用零件来进行组装，就能在稳定的状态下轻松地进行组装作业。
这时只要是成为螺栓被插入到组装用零件的螺栓插通孔内的状态，由爪部支承该组装用零件底面的规定部位，同时使插座嵌合在螺栓头部上来进行握持，则能简单构成组装用零件的握持机构，同时通过插座的位置检测机构能容易进行定位，且在定位完了的同时能向螺栓的紧固作业转移，所以能谋求一连串作业的效率化。
在此，爪部的数量是任意的，根据组装用零件形状等的不同也可以仅是一个，但只要设置多个就不管组装用零件的形状和尺寸等几乎都能稳定地握持组装用零件，因此通用性增加。
在组装用零件上有多个螺栓插通孔的情况下不需要预先在所有的螺栓插通孔内插入螺栓，只要至少在一个螺栓插通孔内插入螺栓便可。
方案9的发明是，所述爪部相对于所述插座可自由接近和离开。
只要是这样使爪部对于插座能自由地接近·离开，则例如把组装用零件定位在规定的位置上而在紧固螺栓的途中等就能使爪部离开，在组装用零件底面与工件本体上面之间没有间隙的情况下也能适用。
方案10的发明是，所述爪部设置一对，其能调整相互间隔这样这样设置一对爪部，则能在两个部位支承组装用零件的底面，即使是组装用零件的尺寸等大或是形状不同，也能以更稳定的状态握持。
本发明的工件保持夹具一边搬送例如车辆用发动机等那样在多个面上具备组装面的工件一边使组装工序中组装各种零件等的作业容易，且能简单且低价地构成设备，在组装时通过本工件保持夹具能一边使工件的组装面经常变换成向上的水平姿势，一边把组装用零件从其上方纵向地进行组装。
方案1到4的发明是，只要通过工件保持部件把工件的零件组装面顺次变换成向上的水平姿势，从其上方把螺栓在纵向上紧固来组装组装用零件，就能利用重力而不用担心组装用零件倾斜和螺栓歪斜等地顺利地进行组装作业。且能简单构成零件握持装置的握持机构等。
作为零件握持装置，只要在一对臂的前端上设置能支承组装用零件底面的爪部和能紧固螺栓的紧固工具，就能稳定的状态支承组装用零件，且能谋求组装作业的效率化。
且只要把组装用零件定位在零件组装面的上方时至少把螺栓插入在一个螺栓插通孔内，并把紧固工具的插座嵌合在该螺栓头部上来进行定位，就能简单构成定位机构，且能有效地进行其后的作业。
方案5到7的发明是，作为把在多个面上形成有零件组装面的工件进行保持的大致L字型的工件保持夹具，被设定为相对具备驱动部的柱件能自由装卸，当在连结两者的状态下驱动驱动部时则能变换工件的姿势并把各个零件组装面保持成向上的水平状态，这样就能简单且低价地构成工件保持夹具，同时通过一边把零件组装面变换成向上的水平状态一边进行组装，就能使组装作业容易且在稳定状态下组装零件。
只要在用于固定工件的保持部上形成切开口，就能在工件的固定面侧是零件组装面的情况下也能组装全部零件。
作为用于使保持部旋转的第一旋转机构，只要是设置与保持部侧的齿轮啮合的蜗杆，则例如在搬送中等工件旋转了的情况下，也难于产生工件保持夹具的输入轴与驱动部的输出轴的键嵌合等的相位偏离，能使连结顺利进行。
方案8到10的发明是，在组装工件本体的组装用零件之际，预先把螺栓插入在螺栓插通孔内并用爪部支承组装用零件的底面，同时把插座嵌合在螺栓头部上并握持，通过位置检测机构检测该插座的位置，这样就把组装用零件的握持和定位同时进行，在能简单构成握持机构和定位机构的同时能把从定位到组装的一连串作业高效率进行。
这时，只要是设定成使爪部对于插座能自由地接近·离开，就例如在组装用零件底面与工件本体上面之间没有间隙的情况下也能适用。
只要是设置一对爪部且能调整相互间隔，就能以稳定的两个部位支承组装用零件的底面。
图1是表示本工件装配装置样子的立体图；图2是工件装配系统整体的正面图；图3是同工件装配系统的平面图；图4是工件保持夹具和柱件的说明图；图5是工件保持夹具内部结构的说明图；图6是表示通过工件保持夹具使工件姿势变化一例的说明图；图7是用零件握持装置握持零件状态的说明图；图8是表示纵向组装情况有利性的说明图。
具体实施例方式
根据
本发明的实施例。
在此，图1是表示本工件装配装置样子的立体图，图2是工件装配系统整体的正面图，图3是同工件装配系统的平面图，图4是工件保持夹具和柱件的说明图，图5是工件保持夹具内部结构的说明图，图6是表示通过工件保持夹具使工件姿势变化一例的说明图，图7是用零件握持装置握持零件状态的说明图，图8是表示纵向组装情况有利性的说明图。
本发明的工件装配装置能对在多个面上具有零件组装面的工件进行高效率的组装作业，且能谋求组装空间的节省空间化，能适用这样的装配用设备，把在多个面上具有零件组装面的工件W保持在工件保持夹具10上后，把其向组装部分5的工件装配装置6搬送，通过变换工件W的姿势而使零件组装面顺次变换成向上的水平姿势，能把被零件握持装置12从上方握持的组装用零件B都从上方进行组装，本实施例适用车辆用发动机的装配设备。
在说明本发明的工件装配装置6之前，先根据图2和图3说明工件装配系统整体的结构概要。
如图2所示，用于组装车辆用发动机的工件装配系统1从下层向上方由三层构成，即工件搬送传送带2，其用于搬送组合气缸体和气缸盖的工件W；空托板给出传送带3，其用于给出并搬送空托板P；零件搬送传送带4，其用于使用托板P来搬送组装用零件B。在各传送带的两侧设置有一对组装部分5，也在图1中表示了的工件装配装置6则配置在该组装部分5上。
所述工件W以被保持在工件保持夹具10上的状态被在工件搬送传送带2上搬送，该工件W在周围六个以上具备零件组装面。
在组装部分5的工件装配装置6上配置有能与工件保持夹具10自由连结的柱件11，通过翻转机构能使该柱件11绕垂直轴旋转而变更方向的同时，在该柱件11的上方设置有具备用于握持组装用零件B的一对臂的组装用零件握持装置12。
如图3所示，在所述组装部分5与所述工件搬送传送带2之间在前后方向上设置有多列移送路2a，且在组装部分5与所述空托板给出传送带3之间也在前后方向上设置有多列移送路3a，同时在所述组装部分5与所述零件搬送传送带4之间也在前后方向上设置有多列移送路4a，最上层的移送路4a和中层的移送路3a中在搬送路上游侧的移送路4a、3a之间设置有未图示的升降机构。当通过零件搬送传送带4来搬送托板P上的组装用零件B并移送到搬送路上游侧的移送路4a时，则通过所述升降机构使每个托板P向中层的移送路3a下降，在把组装用零件B转交给零件握持装置12后则把空托板P向空托板给出传送带3送出(图2、图3左侧的流动图)。
另一方面，由工件保持夹具10所保持的工件W被在工件搬送传送带2上搬送，当通过移送路2a移送到组装部分5的工件装配装置6上时则使工件保持夹具10连结到柱件11上(参照图3右侧的流动图)，使连结有工件保持夹具10的柱件11旋转180度改变方向(参照图2、图3左侧的状态图)，这样就能使工件W位于所述零件握持装置12的下方。
根据图4到图6说明工件保持夹具10和柱件11结构的详细部分。
工件保持夹具10具备大致L字型的夹具本体13，在该夹具本体13垂直面侧的外侧具备用于与柱件11连结的连结机构14，同时在另一面侧的内侧具备用于保持工件W的保持部15，该保持部15上设置有自动夹紧工件W的自动夹紧器(未图示)。
在该夹具本体13的内部设置有用于使所述保持部15旋转的第一旋转机构16，如图5所示，该第一旋转机构16包括从输入齿轮17通过传动带18被传动旋转的被动齿轮19、设置在与该被动齿轮19是一体的轴20上的蜗杆21、与该蜗杆21啮合的蜗轮22，该蜗轮22与保持部15被设置成一体。
所述输入齿轮17与所述连结机构14的一部分，即键嵌合部23(图4)一体旋转，如后所述该键嵌合部23能键嵌合在柱件11上安装的第一驱动电机24的输出轴上。
所述连结机构14除了所述键嵌合部23之外还具备作为固定在夹具本体13上的第二旋转机构的齿轮啮合部25(图4)，该齿轮啮合部25能与柱件11上安装的第二驱动电机26输出轴的齿轮(未图示)啮合。
因此通过连结机构14在把工件保持夹具10连结到柱件11上后，若驱动第二驱动电机26则通过齿轮啮合部25能使工件保持夹具10的夹具本体13绕水平轴旋转，若驱动第一驱动电机24则通过第一旋转机构16能使保持部15绕与夹具本体13旋转方向成直角的轴旋转，能使工件W的所有面装设成向上的水平姿势，如图6所示就是其姿势变化的一例。即图6(a)是把工件W装设到保持部15上并被自动夹紧的状态，从该状态通过第一驱动电机24把保持部15旋转90度的状态则如图6(b)，通过第二驱动电机26把工件保持夹具10旋转90度的状态则如图6(c)。
一边把工件W的组装面变换成向上的水平姿势一边把被所述零件握持装置12握持的组装用零件B从上方进行组装，但这时被保持部15自动夹紧的工件W的夹紧面一侧，即使被装设成了向上的水平姿势，也由于保持部15的存在而不能进行组装。因此如图4所示，在保持部15中与零件组装部位对应的处所预先形成切开口H，通过该切开口H来将组装用零件B组装。
下面根据图1和图7说明工件装配装置6的零件握持装置12结构的细部。
也如在图1中表示的那样，零件握持装置12具备一对水平联结型固定式臂30，该臂30能上下自由活动，且能通过肩部a和肘部B在水平面内自由转动，且手腕的摇动部件31也能在水平面内自由转动。
在该摇动部件31的下方安装有用于支承组装用零件B底面的爪部32，在摇动部件31的前端部安装有作为紧固工具的螺母扳手33。在从该螺母扳手33向下方延伸的旋转轴前端设置有插座34(图7)，该插座34上设置有未图示的位置检测机构。
所述爪部32通过未图示的驱动源能相对插座34自由地接近和脱离。
如图7所示，由这种零件握持装置12握持组装用零件B时，在把紧固用螺栓D插入到组装用零件B的螺栓插通孔Bh内且组装用零件B大的情况下，是零件B的两端底面分别被臂30的爪部32支承，同时把插座34嵌合在螺栓D头部内，是在该状态下把组装用零件B向规定的紧固部位移动，这样能把零件B的握持和向规定部位的定位同时进行。
说明一下以上工件装配装置6的作用等。
如图2所示，通过工件搬送传送带2搬送保持在工件保持夹具10上的工件W，当通过移送路2a向组装部分5移送时则通过连结机构14而把工件保持夹具10连结在柱件11上。这时，即使工件W由搬送时的振动等而姿势有变化，蜗轮22(图5)随着工件W而旋转而相位有变化时，也由于蜗轮22上有蜗杆21啮合，且通过该蜗杆21与键嵌合部23连接，所以键嵌合部23的相位难于变化，不会产生连结障碍的不好情况。
当把工件保持夹具10连结到柱件11上，则柱件11通过翻转机构翻转180度，使工件W位于零件握持装置12下方后则驱动第一、第二驱动电机24、26使工件W所希望的零件组装面装设成向上的水平姿势。
另一方面把组装用零件B载置在托板P上由零件搬送传送带4搬送，当移送到搬送路上游侧的移送路4a时则通过升降机构向中层的移送路3a转移。当零件握持装置12握持住组装用零件B时则空托板P被向空托板给出传送带3给出，握持着组装用零件B的零件握持装置12把组装用零件B定位在工件W向上水平姿势组装面上的规定部位上。
这时由于嵌合在螺栓D头部上的插座34上设置有位置检测机构，所以容易进行组装用零件B的定位，且当定位完了时能原封不动地向螺栓D的紧固作业转移，不出现空闲时间。
且螺栓D的紧固开始，在把螺栓D的前端向螺纹孔内旋合的阶段使爪部32向后方退避。因此，即使组装用零件B的底面与工件W的上面之间没有爪部32进入间隙的情况下也不会成为以后组装的障碍。
当初始的组装用零件B组装完了，则把下一个组装用零件B以同样的顺序向零件握持装置12搬送，在零件握持装置12握持它的同时则下方的柱件11侧驱动第一、第二驱动电机24、26来进行工件W零件组装面的变更。即把与下一个组装用零件B对应的零件组装面装设成向上的水平姿势，并以同样的顺序进行组装。根据需要反复进行这种作业来把需要的组装用零件B组装在工件W的周围，由于组装用零件B的组装方向和紧固螺栓的紧固方向是垂直姿势，所以作业稳定且作业容易。
即如图8(b)所示，若从横向组装则由工件W的重量和螺栓D的自重而工件W和螺栓D的姿势是倾斜的，或是容易偏离位置，若如图8(a)所示那样从上方组装的话则能在稳定状态下轻松地进行组装。
如图1所示，本实施例在组装部分5的工件装配装置6近旁设置了能一边以目视确认组装顺序、机种对照、生产管理信息等一边进行作业的组装支援引导系统40。
以上的实施例中表示了以一对爪部32支承组装用零件B的例，但随组装用零件B的形状和尺寸等的不同也可以仅通过一个侧臂30的爪部32和插座34来进行握持。
在设置有多个螺栓插通孔Bh的情况下，不需要预先在所有的插通孔Bh内插入螺栓D，而是至少仅在一处插入螺栓D便可。
图5所示第一旋转机构16的传动带18，除了是带传动以外例如也可以是轴传动、链传动或其他的传动方式。
只要是按照以上的要领来组装零件，就能对在多个面上具有零件组装面的工件高效率地进行组装作业，且能谋求组装空间的节省空间化。
本发明并不限定于以上的实施例。与本发明专利要求范围所记载的事项具有实质性相同结构，有相同作用效果的，都属于本发明的技术范围。
例如工件的种类等是任意的。
产业上的可利用性把在多个面上具备零件组装面的工件通过工件保持夹具保持并搬送后在组装部分使工件旋转，把各零件组装面顺次变换成向上的水平姿势，通过零件握持装置把零件握持在其上并从上方把螺栓纵向地进行紧固组装，这样能高效率地进行组装作业，且能谋求组装空间的节省空间化。
权利要求
1.一种工件装配装置，其特征在于，设置有工件保持夹具，其使在多个面上具备零件组装面的工件旋转并使各零件组装面顺次变换成向上的水平姿势；零件握持装置，其设置在该工件保持夹具的上部且把组装用零件定位在工件的上方并朝纵向紧固螺栓。
2.如权利要求1所述的工件装配装置，其特征在于，所述零件握持装置具备有一对臂，在各臂的前端上设置能支承组装用零件的底面的爪部和能紧固螺栓的紧固工具。
3.一种工件装配方法，其特征在于，使在多个面上具备零件组装面的工件旋转，使各零件组装面顺次变换成向上的水平姿势，把组装用零件顺次定位在所述零件组装面的上方，将螺栓朝纵向紧固。
4.如权利要求3所述的工件装配方法，其特征在于，把组装用零件定位在所述零件组装面的上方时在至少一个螺栓插通孔中预先插入螺栓，把紧固工具的插座嵌合定位在该螺栓头部上。
5.一种工件装配装置，其具有把在多个面上具备零件组装面的工件进行保持的大致L字型的工件保持夹具，其特征在于，该工件保持夹具相对具备驱动部的柱件能自由装卸，在大致L字一侧的面上设置有用于保持工件的保持部和使该保持部旋转的第一旋转机构的一部分，在大致L字另一侧的面的外侧设置有用于与所述柱件连结的连结机构和用于使工件保持夹具旋转的第二旋转机构，在把所述工件保持夹具连结在柱件上的状态下驱动所述驱动部则工件的姿势被变换，通过所述保持部的旋转和工件保持夹具的旋转的组合把所有的零件组装面保持成向上的水平状态。
6.如权利要求5所述的工件装配装置，其特征在于，在所述保持部上形成有切开口。
7.如权利要求6所述的工件装配装置，其特征在于，用于使所述保持部旋转的第一旋转机构采用有与保持部侧的齿轮啮合的蜗杆。
8.一种工件装配装置，具有组装用零件的握持装置，其以将组装用零件组装时使螺栓插入到组装用零件的螺栓插通孔内的状态而被定位在规定的组装位置，其特征在于，所述握持装置具备爪部，其能支承所述组装用零件的底面；插座，其能自由地嵌合在插入到所述螺栓插通孔内的螺栓头部上；螺母扳手，其用于使该插座旋转；位置检测机构，其检测该插座的位置，其中，由所述爪部支承组装用零件底面，并把所述插座嵌合在螺栓头部内，这样来进行组装用零件的握持和定位。
9.如权利要求8所述的工件装配装置，其特征在于，所述爪部相对于所述插座可自由接近和离开。
10.如权利要求8或9所述的具有组装用零件握持装置的工件装配装置，其特征在于，所述爪部设置一对，其能调整相互间隔。
全文摘要
一种工件装配装置以及装配方法。通过工件保持夹具(10)使在多个面上具备零件组装面的工件(W)旋转，把各零件组装面顺次变换成朝上的水平姿势，自上方通过零件握持装置(12)握持组装用零件(B)并把螺栓朝纵向进行紧固，通过对此反复进行而能顺利地进行组装作业，且能谋求组装空间的节省空间化。
文档编号B23P21/00GK1925948SQ20048004245
公开日2007年3月7日 申请日期2004年11月2日 优先权日2004年2月3日
发明者吉田尚, 山田宗干, 石井哲夫, 椋本隆次 申请人:本田技研工业株式会社