一种复合焊接机械臂的制作方法

本发明涉及一种焊接设备，尤其涉及一种复合焊接机械臂。

背景技术：

目前的气体保护焊接的方式主要有熔化极惰性气体保护焊、二氧化碳气体保护焊、混合气体保护焊等；当工件为黑色金属材料时，考虑到飞溅和成本的情况，优先选择二氧化碳气体保护焊；当工件为不锈钢、铝等易氧化的金属材料时，优先选择熔化极惰性气体保护焊；而混合气体保护焊的则结合了前两者的优点。综上对于不同的工件，所需的焊接方式也会有变化，特别是对于现有的一些复合材料的工件，可能会需要多种方式作为前后焊接工序来加工工件，因此，有必要设计一种能够实现集多种焊接模式于一体的焊接设备。

技术实现要素：

本发明旨在解决上述所提及的技术问题，提供一种能够集成多种焊接模式的机械臂。

本发明是通过以下的技术方案实现的：

一种复合焊接机械臂，包括有可自转的夹持组件、用于摆动夹持组件调整角度的摆转组件，还包括有用于驱动夹持组件竖向移动、横向移动和/或纵向移动的调位组件；夹持组件包括有若干用于夹持焊枪的夹具。

优选的，夹具绕夹持组件的自转轴线均布设置。

优选的，摆转组件包括有连接调位组件的第一板件以及连接夹持组件的第二板件，第一板件和第二板件相铰接，第一板件上设置有推缸，推缸的输出轴与第二板件相铰接。

优选的，第一板件和第二板件的中部相向地延伸出相互铰接的凸起。

优选的，第二板件上开设有容置推缸的输出轴伸入的通孔，通孔内设置有能够贯穿输出轴的转轴，转轴两端固定在第二板件上，转轴的长度方向垂直于推缸的推送方向。

优选的，还包括有固定连接第二板件的第三板件，第三板件上设置有驱动夹持组件转动的电机。

优选的，第三板件和第二板件相平行，第三板件和第二板件之间设置有连杆。

优选的，调位组件包括有基座、能够相对于基座横向运动的第一平台、能够相对于第一平台竖向运动的第二平台以及能够相对于第二平台纵向运动的第三平台，第三平台连接摆转组件。

优选的，基座和第一平台之间、第一平台和第二平台之间、第二平台和第三平台之间通过丝杆和导轨相配合的方式相对移动。

优选的，第一平台上设置有支架，第二平台相对支架竖向运动。

有益效果是：与现有技术相比，本发明一种复合焊接机械臂通过摆转组件、调位组件和电机的驱动使得操作者能够根据不同材料的焊接需求来切换焊接类型，并且在焊接过程中也可以适时地调节焊枪的位置，使得本发明的机械组件焊接精度高、焊接方式多样，适用于复合材料的焊接和复杂焊缝的焊接。

附图说明

以下结合附图对本发明的具体实施方式作进一步的详细说明，其中：

图1为机械组件的正向视角的整体结构示意图；

图2为第二板件朝向第一板件一侧的部分结构示意图。

具体实施方式

如图1所示，一种复合焊接机械臂，包括有可自转的夹持组件、用于摆动夹持组件调整角度的摆转组件，还包括有用于驱动夹持组件竖向移动、横向移动和/或纵向移动的调位组件；夹持组件包括有若干用于夹持焊枪的夹具1。

夹具1用于夹持不同类型的焊枪，可以是熔化极惰性气体保护焊、二氧化碳气体保护焊、混合气体保护焊等类型的焊枪，所通气体的方式可以是通过多根气管分别连通所需气体的储气罐；也可以是通过一根中部集成、两端为对应焊枪数量的多通阀门的气管来完成，具体可以是气管一端的多通阀门分别连通二氧化碳的储气罐和惰性气体的储气罐，另一端的多通阀门分别连通三种类型的焊枪，二氧化碳的储气罐和惰性气体的储气罐可以同时开启，通过控制阀门的开度来确定二氧化碳和惰性气体的混合比来完成混合气体保护焊的供给。

夹具1可以是绕夹持组件的自转轴7线均布设置，这样旋转夹持组件则每个夹具1的位置不会偏移，每个夹具1的旋转路径相同，便于定位。

通过摆转组件、调位组件和夹持组件的旋转使得操作者能够根据不同材料的焊接需求来切换焊接类型，并且在焊接过程中也可以适时地调节焊枪的位置，使得机械组件焊接精度高、焊接方式多样，适用于复合材料的焊接和复杂焊缝的焊接。具体可以是对于不锈钢和钢材料组合成的部件进行焊接，由于所需焊接的方式不同，不锈钢需要氩弧焊来进行处理，钢则优选的通过二氧化碳保护焊来处理，如果通过传统的方式是进行两个独立工位的焊接加工，这样延长了工时，通过本实施例的机械组件即可把氩弧焊的焊枪和二氧化碳保护焊的焊枪均设置在夹持组件上，然后通过旋转夹持组件直接对工件的焊缝进行先后焊接处理，只需切换工件的焊缝位置即可。

机械组件中的摆转组件有实施例一：如图1所示，摆转组件包括有连接调位组件的第一板件2以及连接夹持组件的第二板件3，第一板件2和第二板件3相铰接，第一板件2上设置有推缸4，推缸4的输出轴与第二板件3相铰接。通过驱动推缸4使得输出端推送第二板件3的铰接位置原理第一板件2，则第二板件3会绕铰接于第一板件2的位置摆转，从而可以调整夹具1的角度。

机械组件中的摆转组件有实施例二：摆转组件还可以是包括有一端铰接在调位组件上的转动杆、能够推动转动杆的另一端绕铰接调位组件的位置转动的推力机构，夹持组件固设在转动杆上随转动杆运动。本实施例中的推缸4可以是气缸也可以是液压缸，气缸和液压缸均为通用部件。

实施例一进一步的有：第一板件2和第二板件3的中部相向地延伸出相互铰接的凸起5，通过凸起5的设置使得第一板件2和第二板件3之间留有相互转动的空间。如图2所示，第二板件3上开设有容置推缸4的输出轴伸入的通孔6，通孔6内设置有能够贯穿输出轴的转轴7，转轴7两端固定在第二板件3上，转轴7的长度方向垂直于推缸4的推送方向，使得推缸4推动第二板件3运动的过程更平稳。

机械组件中的整体结构有实施例三：如图1所示，一种复合焊接机械臂，包括有可自转的夹持组件、用于摆动夹持组件调整角度的摆转组件，还包括有用于驱动夹持组件竖向移动、横向移动和/或纵向移动的调位组件；夹持组件包括有若干用于夹持焊枪的夹具1；摆转组件包括有连接调位组件的第一板件2以及连接夹持组件的第二板件3，第一板件2和第二板件3相铰接，第一板件2上设置有推缸4，推缸4的输出轴与第二板件3相铰接。通过驱动推缸4使得输出端推送第二板件3的铰接位置原理第一板件2，则第二板件3会绕铰接于第一板件2的位置摆转，从而可以调整夹具1的角度；一种复合焊接机械臂，还包括有固定连接第二板件3的第三板件8，第三板件8上设置有驱动夹持组件转动的电机9。通过把驱动夹持组件旋转的电机9设置在第三板件8上，使得夹持组件能够桶第二板件3的摆转而运动。其中，第三板件8和第二板件3优选的相互平行，第三板件8和第二板件3之间设置有连杆10，连杆10的设置使得第三板件8和第二板件3之间留有设置电机9的空间，结构紧凑。本实施例中的电机9为通用部件

机械组件中的调位组件有实施例四：如图1所示，调位组件包括有基座11、能够相对于基座11横向运动的第一平台12、能够相对于第一平台12竖向运动的第二平台13以及能够相对于第二平台13纵向运动的第三平台14，第三平台14连接摆转组件，通过第一平台12、第二平台13和第三平台14的设置使得夹具1能够在空间三轴进行定位，能够使焊枪与焊缝之间的定位基准，添加上现有的焊接路径记忆的控制系统，能够使得焊枪按照已经设定好的焊接路径进行焊接。

进一步的有，基座11和第一平台12之间、第一平台12和第二平台13之间、第二平台13和第三平台14之间可以是通过丝杆和导轨相配合的方式相对移动，丝杆可以是旋转动力驱动。第一平台12上可以设置有支架15，第二平台13相对支架15竖向运动，支架15作为中间连接件的设置使得第一平台12和第二平台13之间的连接更稳固。

以上实施例不局限于该实施例自身的技术方案，实施例之间可以相互结合成新的实施例。以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而并非对其进行限制，凡未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明技术方案的范围内。