一种加工中心专用工件抓取装置的制作方法

本实用新型涉及机床辅助装置技术领域，具体为一种加工中心专用工件抓取装置。

背景技术：

是在一般铣床的基础上发展起来的一种自动加工设备，两者的加工工艺基本相同，结构也有些相似。数控铣床有分为不带刀库和带刀库两大类。其中带刀库的数控铣床又称为加工中心。加工中心的加工效率和自动化程度都很高，具有较广的产品生产加工范围。

目前的加工中心加工时，需要操作人员进行工件的装夹和拆卸，在这个过程中，都需要操作人员进行工件的取放工作，长时间进行，劳动强度大，效率低，不利于生产效率的提高。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种加工中心专用工件抓取装置，采用电磁铁的吸附力进行固定安装，安装拆换方便，便于维护，能够实现多个方向的调节，可以更准确实现工件的定位抓取，采用反馈控制，保证抓取精度。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种加工中心专用工件抓取装置，包括固定底座，所述固定底座下端安装有电磁铁，所述电磁铁前侧安装有调节开关，所述固定底座上端安装有调高气缸，所述调高气缸前侧安装有控制器，所述调高气缸上端安装有旋转气缸，所述旋转气缸上端安装有第一支撑座，所述第一支撑座一侧安装有第一电机，所述第一支撑座内部安装有第一转轴，所述第一转轴一端安装有第一角度传感器，所述第一转轴上端安装有第一旋转杆，所述第一旋转杆端部一侧安装有第二电机，所述第一旋转杆端部内部安装有第二转轴，所述第二转轴一端安装有第二角度传感器，所述第二转轴上端安装有第二旋转杆，所述第二旋转杆端部安装有第三电机，所述第二旋转杆一端安装有第三转轴，所述第三转轴一端安装有第三角度传感器，所述第三转轴上端安装有第二支撑座，所述第二支撑座一侧安装有夹持气缸，所述第二支撑座一侧上端安装有第一夹持杆，所述第二支撑座一侧下端安装有第二夹持杆，所述第二夹持杆上端安装有压力传感器。

优选的，所述电磁铁通过螺栓固定安装在所述固定底座下端，所述调节开关镶嵌在所述电磁铁前侧，所述调高气缸通过螺栓底座固定安装在所述固定底座上端，并通过信号线接入所述控制器，所述控制器通过电子底座固定安装在所述调高气缸前侧。

优选的，所述旋转气缸通过螺栓固定安装在所述调高气缸上端，并通过信号线接入所述控制器，所述第一支撑座通过螺栓固定安装在所述旋转气缸上端，所述第一电机通过螺栓底座固定安装在所述第一支撑座一侧，并通过信号线接入所述控制器，所述第一转轴通过轴承固定安装在所述第一支撑座内部，并通过联轴器与所述第一电机相连接，所述第一角度传感器通过螺栓固定安装在所述第一转轴一端，并通过信号线接入所述控制器。

优选的，所述第一旋转杆通过过盈配合的方式固定安装在所述第一转轴上端，所述第二电机通过螺栓底座固定安装在所述第一旋转杆端部，并通过信号线接入所述控制器，所述第二转轴通过轴承固定安装在所述第一旋转杆端部内部，并通过联轴器与所述第二电机相连接，所述第二角度传感器通过螺栓固定安装在所述第二转轴一端，并通过信号线接入所述控制器。

优选的，所述第二旋转杆通过过盈配合的方式固定安装在所述第二转轴上端，所述第三电机通过螺栓底座固定安装在所述第二旋转杆端部，并通过信号线接入所述控制器，所述第三转轴通过轴承固定安装在所述第二旋转杆端部，并通过联轴器与所述第三电机相连接，所述第三角度传感器通过螺栓固定安装在所述第三转轴一端，并通过信号线接入所述控制器。

优选的，所述第二支撑座通过螺栓固定安装在所述第三转轴上端，所述夹持气缸通过螺栓底座固定安装在所述第二支撑座一侧，并通过信号线接入所述控制器，所述第一夹持杆通过铰链铰接在所述第二支撑座一侧上端，所述第二夹持杆通过铰链铰接在所述第二支撑座一侧下端，所述夹持气缸、所述第一夹持杆、所述第二夹持杆这三者通过铰链相连接，所述压力传感器通过电子底座固定安装在所述第二夹持杆上端，并通过信号线接入所述控制器。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

本实用新型采用电磁铁的吸附力进行固定安装，安装拆换方便，便于维护，能够实现多个方向的调节，可以更准确实现工件的定位抓取，采用反馈控制，保证抓取精度。

附图说明

图1为本实用新型的立体图；

图2为本实用新型的俯视图；

图3为本实用新型的局部放大图。

图中：1—电磁铁、2—调节开关、3—固定底座、4—控制器、5—第二支撑座、6—第二旋转杆、7—第一旋转杆、8—第一电机、9—第一支撑座、10旋转气缸、11—调高气缸、12—第一角度传感器、13—第二电机、14—第二转轴、15—第二角度传感器、16—第一转轴、17—第三电机、18—夹持气缸、19—第一夹持杆、20—压力传感器、21—第二夹持杆、22—第三角度传感器、23—第三转轴。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种加工中心专用工件抓取装置，包括固定底座3，固定底座3下端安装有电磁铁1，电磁铁1前侧安装有调节开关2，固定底座3上端安装有调高气缸11，调高气缸11前侧安装有控制器4，调高气缸11上端安装有旋转气缸10，旋转气缸10上端安装有第一支撑座9，第一支撑座9一侧安装有第一电机8，第一支撑座9内部安装有第一转轴16，第一转轴16一端安装有第一角度传感器12，第一转轴16上端安装有第一旋转杆7，第一旋转杆7端部一侧安装有第二电机13，第一旋转杆7端部内部安装有第二转轴14，第二转轴14一端安装有第二角度传感器15，第二转轴14上端安装有第二旋转杆6，第二旋转杆6端部安装有第三电机17，第二旋转杆6一端安装有第三转轴23，第三转轴23一端安装有第三角度传感器22，第三转轴23上端安装有第二支撑座5，第二支撑座5一侧安装有夹持气缸18，第二支撑座5一侧上端安装有第一夹持杆19，第二支撑座5一侧下端安装有第二夹持杆21，第二夹持杆21上端安装有压力传感器20。

优选的，电磁铁1通过螺栓固定安装在固定底座3下端，调节开关2镶嵌在电磁铁1前侧，调高气缸11通过螺栓底座固定安装在固定底座3上端，并通过信号线接入控制器4，控制器4通过电子底座固定安装在调高气缸11前侧，旋转气缸10通过螺栓固定安装在调高气缸11上端，并通过信号线接入控制器4，第一支撑座9通过螺栓固定安装在旋转气缸10上端，第一电机8通过螺栓底座固定安装在第一支撑座9一侧，并通过信号线接入控制器4，第一转轴16通过轴承固定安装在第一支撑座9内部，并通过联轴器与第一电机8相连接，第一角度传感器12通过螺栓固定安装在第一转轴16一端，并通过信号线接入控制器4，第一旋转杆7通过过盈配合的方式固定安装在第一转轴16上端，第二电机13通过螺栓底座固定安装在第一旋转杆7端部，并通过信号线接入控制器4，第二转轴14通过轴承固定安装在第一旋转杆7端部内部，并通过联轴器与第二电机13相连接，第二角度传感器15通过螺栓固定安装在第二转轴14一端，并通过信号线接入控制器4，第二旋转杆6通过过盈配合的方式固定安装在第二转轴14上端，第三电机17通过螺栓底座固定安装在第二旋转杆6端部，并通过信号线接入控制器4，第三转轴23通过轴承固定安装在第二旋转杆6端部，并通过联轴器与第三电机17相连接，第三角度传感器22通过螺栓固定安装在第三转轴23一端，并通过信号线接入控制器4，第二支撑座5通过螺栓固定安装在第三转轴23上端，夹持气缸18通过螺栓底座固定安装在第二支撑座5一侧，并通过信号线接入控制器4，第一夹持杆19通过铰链铰接在第二支撑座5一侧上端，第二夹持杆21通过铰链铰接在第二支撑座5一侧下端，夹持气缸18、第一夹持杆19、第二夹持杆21这三者通过铰链相连接，压力传感器20通过电子底座固定安装在第二夹持杆21上端，并通过信号线接入控制器4。

工作原理：一种加工中心专用工件抓取装置，通过电磁铁1将整个装置固定安装在加工中心上，利用调节开关2可以控制电磁铁1是否带电，便于装置的安装和拆卸，维护更方便，控制器4控制调高气缸11能够实现装置高度的调节，控制器4控制旋转气缸10能够实现装置在水平方向的角度调节，控制器4控制第一电机8通过第一转轴16带动第一旋转杆7用于实现第一重的竖直方向的角度调节，控制器4控制第二电机13通过第二转轴14带动第二旋转杆6用于实现第二重的竖直方向的角度调节，控制器4控制第三电机17通过第三转轴23带动第二支撑座5用于进行旋转调节，通过方向的调节能够实现工件的定位抓取，通过第一角度传感器12、第二角度传感器15、第三角度传感器22检测调节结果，并将信号传递给控制器4，实现反馈控制，保证抓取精度，控制器4控制夹持气缸18带动第一夹持杆19、第二夹持杆21实现工件的夹持，压力传感器20能够检测夹持压力，将信号传递给控制器4，实现夹持力的检测和控制，保证工件抓取效果。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。