一种多轴联动冲床送料机械手的制作方法

本实用新型涉及一种机械装备，具体是一种多轴联动冲床送料机械手。

背景技术：

相比其他传统机械加工设备，冲床可以节约材料和能源，效率高，通过各种模具应用可以做出机械加工无法实现的产品，低耗高效一直是企业的追求，高速精密冲床精度高、生产效率高，其应用已经越来越广泛，冲床的配套装置也越来越齐全。

在现有技术中，冲床送料有手工、半自动和全自动方法。手工送料需要靠工人用手拿夹子把要冲压的工件送到机床工作台的模具上去，这样工人劳动强度大，工作时思想高度紧张，人很容易疲劳，效率低下，且送料放位时的偏差导致加工废品率高，同时也存在安全隐患，工人手指被冲床压伤压掉的事故时有发生，因此有必要对其作进一步的改进。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了克服已有技术存在的缺点，提供一种结构简单，使用方便，工作效率高，节拍快的一种多轴联动冲床送料机械手。

本实用新型目的是用以下方式实现的：一种多轴联动冲床送料机械手，其特征在于：其包括主机架及设于其上的伸缩机械手及升降机械手，主机架的底部设置有导轨，放料托盘滑动式安装在该导轨上，升降机械手从放料盘内向上提取冲片送入伸缩机械手的工作范围内，伸缩机械手提取升降机械手内的冲片送入冲床内加工。

所述的升降机械手包括安装在主机架上的升降导向套及可滑动式安装在其内的升降导杆，升降导杆的底部设置有升降吸盘及副支架，副支架与设置在主机架上的升降气缸连接，升降气缸驱动升降导杆沿着升降导向套作竖向升降运动。

所述的升降导杆设置有两根，左右横跨设置在伸缩机械手两侧，两升降导杆的顶端设置有连接板将其连接。

所述的伸缩升降机械手包括固定在主机架上的底座板，底座板下方设置有伸缩导轨，滑动板通过伸缩滑块安装在伸缩导轨上，底座板与滑动板间设置有动力装置驱动滑动板在底座板上滑动，滑动板的前端设置有伸缩吸盘。

所述的动力装置为设置在底座板上的驱动丝杠，驱动丝杠两端通过丝杠座固定在底座板上，驱动丝杠由伸缩伺服电机驱动其转动，所述的滑动板上还设有驱动丝杠螺母与驱动丝杠螺接。

所述的底座板上还设置有竖向导杆，竖向导杆外套装有竖向导向套与主机架连接，所述的主机架与底座板之间还设置有竖向驱动装置，驱动底座板沿着竖向导向套作竖向升降运动。

所述的竖向驱动装置包括固定在底座板上的竖向伺服电机，竖向伺服电机连接有竖向丝杠与设置在主机架上司竖向丝杠螺母螺接。

本实用新型的有益效果是：1、结构简单，生产成本低，提高市场竞争力。2、采用升降机械手及伸缩机械手进行联动，可有效提高工作节拍，提高生产效率。3、竖向及横向送料行程及运动速度可自由调节，提升设备适用范围。4利用可滑动设置在导轨上的两放料盘轮流供料，当其中一放料盘缺料时，可迅速切换为另一供放料盘为其供料，实现加料不停机，提升设备工作效率。

附图说明

图1为本实用新型结构与冲床搭配使用效果图。

图2为本实用新型总装效果图。

图3、4为本实用新型因此主机架后结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作具体进一步的说明。一种多轴联动冲床送料机械手，其特征在于：其包括主机架1及设于其上的伸缩机械手2及升降机械手3，主机架1的底部设置有导轨5，放料托盘6滑动式安装在该导轨5上，升降机械手3从放料盘内向上提取冲片送入伸缩机械手2的工作范围内，伸缩机械手2提取升降机械手3内的冲片送入冲床4内加工。

所述的升降机械手3包括安装在主机架1上的升降导向套31及可滑动式安装在其内的升降导杆32，升降导杆32的底部设置有升降吸盘33及副支架34，副支架34与设置在主机架1上的升降气缸35连接，升降气缸35驱动升降导杆32沿着升降导向套31作竖向升降运动。

所述的升降导杆32设置有两根，左右横跨设置在伸缩机械手2两侧，两升降导杆32的顶端设置有连接板36将其连接。

所述的伸缩机械手2包括固定在主机架1上的底座板21，底座板21下方设置有伸缩导轨22，滑动板23通过伸缩滑块24安装在伸缩导轨22上，底座板21与滑动板23间设置有动力装置驱动滑动板23在底座板21上滑动，滑动板23的前端设置有伸缩吸盘25。

所述的动力装置为设置在底座板21上的驱动丝杠26，驱动丝杠26两端通过丝杠座固定在底座板21上，驱动丝杠由伸缩伺服电机27驱动其转动，所述的滑动板23上还设有驱动丝杠螺母与驱动丝杠26螺接。

所述的底座板21上还设置有竖向导杆28，竖向导杆28外套装有竖向导向套29与主机架1连接，所述的主机架1与底座板21之间还设置有竖向驱动装置，驱动底座板21沿着竖向导向套29作竖向升降运动。

所述的竖向驱动装置包括固定在底座板21上的竖向伺服电机7，竖向伺服电机连接有竖向丝杠71与设置在主机架1上司竖向丝杠螺母72螺接。

工作原理：使用时，用户将需要冲压的原料层叠放置在放料托盘内，其中放料托盘设置有两个，可交替进入主机架下方的工作岗位，从而避免了用户在置料时需要停机的弊端。

当放料盘进入工作岗位后，升降机械手3工作，升降气缸35驱动升降导杆32沿着升降导向套31作竖向升降运动。使得升降导杆32下方的升降吸盘33从放料盘内吸取原料，并向上提升至伸缩机械手2的工作范围，然后伸缩机械手2中的伸缩吸盘25动作，从升降吸盘33内吸取原料，然后在伸缩伺服电机27的作用下，该电机驱动滑动板23沿着伸缩导轨22滑动，将伸缩吸盘25送入冲床内，伸缩吸盘2将原料放置在冲床内冲压加工。

其中，为了配合各个冲床的高度使用，本案中的底座板21上还设置有竖向导杆28，竖向导杆28外套装有竖向导向套29与主机架1连接，所述的主机架1与底座板21之间还设置有竖向驱动装置，驱动底座板21沿着竖向导向套29作竖向升降运动。从而起到了可以控制伸缩机械手2高度的作用，使其可以根据冲床高度，及原料厚度进行相应的调节，从而适应不同的冲床使用。

与传统技术相比，本案中的结构具有升降及伸缩两个机械手，两套机械手配合工作，可有效加快工作节拍，提高生产效率。同时，与传统人工送料相比，由于本案中结构采用机械手操作，从而可有效避免工伤出现，保证了操作者的安全，另外，机械手可全天候不间断工作，提高产量，降低生产成本，故可广泛推广使用。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。