通过法兰盘相连接，所述压力采集器11下端与第三锁链23上方通过法兰盘相连接，所述压力采集器11上端端盖由螺栓密封，所述第三锁链23下方与底板12上侧采用螺栓连接，底板12下侧与滚边体7采用螺栓连接，法兰盘均采用螺栓连接。
[0051]本实施例的被动式弹性滚边头组装时，将法兰顶盖3安装在滚头支架I上端，法兰顶盖3下部与滚头支架I上端采用螺栓固定，第二锁链22放置在法兰顶盖3下部以螺栓连接，弹簧缓冲器5安装在第二锁链22下方以螺栓连接，筒体6安装在弹簧缓冲器5下端，筒体6上部与弹簧缓冲器5下端采用螺栓固定，压力采集器11安装在第三锁链23上方以螺栓连接，第三锁链23安装在底板12上部以螺栓连接，底板12与支架I通过第一锁链21完成连接，滚边体7安装在底板12下端，滚边体7与底板12采用螺栓连接，法兰顶盖3也通过螺栓与机器人手臂(图中未示出)连接，即完成被动式弹性滚边头安装。
[0052]实施例2
[0053]如图4-6所示，一种被动式弹簧滚边组件，其与汽车待包边板体接触，包括:
[0054]支架I，其上部设有与机械手臂相连的法兰顶盖3，其垂直于所述支架I所在的平面；
[0055]弹簧缓冲器5，其设置在所述法兰顶盖3下方，所述弹簧缓冲器5的上部通过第四铰链24与所述法兰顶盖3铰接；
[0056]筒体6，其设置在所述弹簧缓冲器5下方，所述筒体6的上部与所述弹簧缓冲器5的下部连接，所述筒体6具有容纳导杆61的内部空间，所述导杆61的上端与弹簧缓冲器5相抵触；以及
[0057]第二滚边体7，其设置在所述筒体下方，所述第二滚边体7上部与所述筒体6的下部通过第五铰链25铰接，所述第二滚边体的一侧与所述支架I的下部通过第六铰链26铰接，所述第二滚边体7包括竖向设置的大滚轮9和小滚轮8及与竖直方向呈一定倾角的水滴形滚轮10。
[0058]所述筒体6内设有限制所述导杆61左右晃动的无油衬套62。
[0059]所述弹簧缓冲器5设有注油孔4。
[0060]所述第四至第六铰链均由对称阶梯轴和轴承组成，所述轴承套设在所述对称阶梯轴的一端，所述轴承的两侧面套设内圈和外圈。所述轴承的外侧设置端盖密封。
[0061]所述支架I上部与法兰顶盖3采用螺栓连接固定，所述法兰顶盖3下端与第四铰链24上端通过法兰盘相连接，所述第四铰链24下端与弹簧缓冲器5上部通过法兰盘相连接，所述弹簧缓冲器5下部与筒体6上部通过法兰盘相连，筒体6下部采用螺栓密封。
[0062]利用本实用新型进行机器人滚边操作时，滚边过程由机器人抓持滚边工具执行滚边程序，沿零件轮廓运动依次完成整个车门的滚边，以上技术对于本领域普通技术人员而言都是可知的。在滚边过程中，随着机器手臂沿滚边轮廓运动，只有滚轮转动，其余滚边头组件相对不运动，这一过程通过滚边体内轴承来实现，即轴承实现运动的分离。滚边压力通过导杆传递到弹簧上，当滚边压力小于或等于弹簧弹力时，弹簧不压缩也不伸长，弹簧与滚筒轴相对静止，此时滚边压力恒定，滚头在刚性状态下工作。当滚边压力大于弹簧弹力时，导杆向上运动，压缩弹簧，弹簧弹力增大，当滚边压力与弹簧弹力平衡时，二者相对静止，保持恒定压力滚边，滚头处于弹性保护阶段，可减轻滚头和工件的冲击。当滚边压力减少，在压缩弹簧的，滚边轴向下运动，当达到平衡时，二者相对静止。具体运动如下，滚边体中的小滚轮或大滚轮接触工件沿轮廓滚动时，受到滚边压力作用于滚头，预滚压力较小，弹簧缓冲器中的弹簧不变形，各铰链不发生转动，整个滚头处于刚性系统阶段。当终压力较大，滚边压力大于设定的弹簧压力时，导杆向上运动导致弹簧缓冲器中的弹簧变形，各铰链利用平面四杆原理转动，进入另外一个刚性系统阶段，滚边体与工件之间的摩擦力将工件在冲压中预留的翻边向内侧翻折，从而将外板的待包边紧紧压紧内板，使外板和内板被整合成一体，实现滚压包边。
[0063]本实用新型的工业实用性
[0064]1、通过将支架、弹簧缓冲器、导杆及滚边体之间的连接采用铰链连接，构成平面四杆机构，结构简单、易于使用，解决车身开闭件内外板机器人包边压力控制问题，提高控制精度、运动位置和速度精确，节能效果好。
[0065]2、可根据滚边效果和滚边压力采集器获得的压力数据对轨迹进行修正，实时读取压力，保证机器人的轨迹和滚轮的轨迹保持一致，适应性强。
[0066]3、通过将滚头支架的高度变小，筒体直接与滚边体通过铰链连接，简化结构后可保证滚头整体的刚性，滚头到机器人末端的传力更为准确，方便滚头的更换。
[0067]尽管本实用新型的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用。它完全可以被适用于各种适合本实用新型的领域。对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改。因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本实用新型并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。
【主权项】
1.一种被动式弹簧滚边组件，其与汽车待滚边的板体接触，其特征在于，包括: 支架，其上部设有与机械手臂相连的法兰顶盖，下部通过第一铰链与底板铰接，所述法兰顶盖与所述底板平行且相对设置； 弹簧缓冲器，其设置在所述法兰顶盖与所述底板之间，所述弹簧缓冲器的上部通过第二铰链与所述法兰顶盖铰接； 筒体，其设置在所述弹簧缓冲器与所述底板之间，所述筒体的上部与所述弹簧缓冲器的下部连接，所述筒体具有容纳导杆的内部空间，所述导杆的上端与所述弹簧缓冲器相抵触，所述筒体的下端通过第三铰链与所述底板铰接； 压力传感器，其设置在所述导杆与所述第三铰链之间；以及 第一滚边体，其设置在所述底板的下部，所述第一滚边体包括竖向设置的大滚轮和小滚轮及与竖直方向呈一定倾角的水滴形滚轮。2.如权利要求1所述的被动式弹簧滚边组件，其特征在于，所述筒体内设有限制所述导杆左右晃动的无油衬套。3.如权利要求2所述的被动式弹簧滚边组件，其特征在于，所述弹簧缓冲器设有注油孔。4.如权利要求3所述的被动式弹簧滚边组件，其特征在于，所述第一至第三铰链均由对称阶梯轴和轴承组成，所述轴承套设在所述对称阶梯轴的一端，所述轴承的两侧面套设内圈和外圈，所述轴承的外侧设置端盖密封。5.一种被动式弹簧滚边组件，其与汽车待包边板体接触，其特征在于，包括: 支架，其上部设有与机械手臂相连的法兰顶盖，其垂直于所述支架所在的平面； 弹簧缓冲器，其设置在所述法兰顶盖下方，所述弹簧缓冲器的上部通过第四铰链与所述法兰顶盖铰接； 筒体，其设置在所述弹簧缓冲器下方，所述筒体的上部与所述弹簧缓冲器的下部连接，所述筒体具有容纳导杆的内部空间，所述导杆的上端与弹簧缓冲器相抵触；以及 第二滚边体，其设置在所述筒体下方，所述第二滚边体上部与所述筒体的下部通过第五铰链铰接，所述第二滚边体的一侧与所述支架的下部通过第六铰链铰接，所述第二滚边体包括竖向设置的大滚轮和小滚轮及与竖直方向呈一定倾角的水滴形滚轮。6.如权利要求5所述的被动式弹簧滚边组件，其特征在于，所述筒体内设有限制所述导杆左右晃动的无油衬套。7.如权利要求6所述的被动式弹簧滚边组件，其特征在于，所述弹簧缓冲器设有注油孔。8.如权利要求7所述的被动式弹簧滚边组件，其特征在于，所述第四至第五铰链均由对称阶梯轴和轴承组成，所述轴承套设在所述对称阶梯轴的一端，所述轴承的两侧面套设内圈和外圈，所述轴承的外侧设置端盖密封。
【专利摘要】本实用新型公开了一种被动式弹簧滚边组件，其与汽车待滚边的板体接触，包括支架，其上部设有与机械手臂相连的法兰顶盖，下部通过第一铰链与底板铰接；弹簧缓冲器，其设置在所述法兰顶盖与所述底板之间；筒体，其设置在所述弹簧缓冲器与所述底板之间，所述筒体的上部与所述弹簧缓冲器的下部连接，所述筒体具有容纳导杆的内部空间，所述导杆的上端与所述弹簧缓冲器相抵触；第一滚边体，其设置在所述底板的下部，所述第一滚边体包括多个不同形状的滚轮。本实用新型具有滚压力稳定、调试简单、成本较低等优点。
【IPC分类】B21D39/02
【公开号】CN205217819
【申请号】CN201520870234
【发明人】张金星, 杨敏忠, 杨杰, 李凯
【申请人】武汉德宝装备股份有限公司
【公开日】2016年5月11日
【申请日】2015年11月3日