1.一种三臂制壳装置，其特征是：包括制壳机械手（1）以及与制壳机械手（1）相互配合的沾浆机（2）和滚筒挂砂机（3），制壳机械手（1）包括电控系统（1.1）、底座（1.2）、旋转座（1.3）和控制系统，所述的旋转座（1.3）通过回转支承连接在底座（1.2）上，旋转座（1.3）上设有三条由升降马达驱动的升降臂（1.4），三条升降臂之间相互呈120度夹角，每条升降臂（1.4）上均安装由摆动马达驱动的摆动臂（1.5），摆动臂（1.5）上设有手臂（1.6），所述的升降臂（1.4）可沿垂直地面方向做升降动作，摆动臂（1.5）安装在升降臂（1.4）上的水平轴上，摆动臂（1.5）沿水平轴的摆动范围为0~135°，沾浆机（2）（和滚筒挂砂机（3）相互之间呈120度夹角，手臂（1.6）以手臂安装轴为基准做连续的左旋、右旋或按预先的设定旋转指定的角度转动；所述的制壳机械手（1）的控制系统由PLC和触摸屏构成，每个驱动电机的参数可通过触摸屏及PLC设定；所述的制壳机械手（1）的旋转，升降臂（1.4）的升降、摆动臂（1.5）的摆动、手臂（1.6）的自转驱动方式采用步进电机或伺服电机；
所述的沾浆机（2）包括沾浆桶（2.1）、转动座（2.2）、搅拌杆（2.3），沾浆桶（2.1）固定在转动座（2.2）上，所述的沾浆桶（2.1）的内部设有搅拌杆（2.3），沾浆桶（2.1）的内部设有液位传感装置，液位传感装置为超声波传感器，机械手通过超声波反馈信号，来自动调整沾浆时机械臂的工作高度；
所述的滚筒挂砂机（3）包括滚筒（3.1）、驱动电机（3.2），所述的滚筒（3.1）的外部连接驱动电机（3.2），滚筒（3.1）的内壁上设有上砂槽（3.3），所述的上砂槽（3.3）均匀的分布在滚筒（3.1）的内壁上，滚筒（3.1）的顶部和底部通过支撑杆（3.5）固定筛网（3.4）；
所述的制壳机械手（1）的底部固定在底座（5）上，制壳机械手（1）的上部设有箱体（4）、气动回转支撑机构（6）的上部连接箱体（4），箱体（4）为转动单元，气动回转支撑机构（6）的下部固定在底座（5）上，气动回转支撑机构（6）带动上部的箱体（4）转动。
2.根据权利要求1所述的一种三臂制壳装置，其特征是：所述的沾浆桶（2.1）的外部固定沾浆吹气机构（2.4），所述的沾浆吹气机构（2.4）包括固定支架（2.4.1）、气管（2.4.2）、电磁阀（2.4.3）、喷气头（2.4.4），固定支架（2.4.1）上固定气管（2.4.2）和喷气头（2.4.4），所述的气管（2.4.2）上设有电磁阀（2.4.3），所述的喷气头（2.4.4）设有多组。
3.根据权利要求1所述的一种三臂制壳装置，其特征是：所述的制壳机械手1与沾浆机2、滚筒挂砂机3的排布方式有，1：1：1型，1：2：2型，1：3：2型。
4.根据权利要求1所述的一种三臂制壳装置，其特征是：所述的气动回转支撑机构（6）包括外壳（6.1）、转动轴（6.2）、轴承（6.3）、密封件（6.4）、进气管路（6.5）、出气管路（6.6），外壳（6.1）的中间设有转动轴（6.2），所述的转动轴（6.2）与外壳（6.1）的内腔之间通过密封件（6.4）密封，转动轴（6.2）与外壳（6.1）的顶部和底部分别设有轴承（6.3），所述的转动轴（6.2）的内部设有进气管路（6.5）和出气管路（6.6），进气管路（6.5）和出气管路（6.6）连接气动泵，通过气动泵控制气动回转支撑机构（6）的转动。