本发明涉及热处理技术领域，具体涉及全自动热处理用无轨装取料机械手。
背景技术：
目前国内热处理车间的工件热处理是采用井式炉、抽屉炉加热，再用行车吊运进行热处理。以抽屉炉为例，说明具体工艺，工件在加热炉内加热至规定温度，打开炉门将工件从炉内拖出，再由行车将工件吊起运送至热处理池内热处理。如行车不能一次将工件吊走，则需将剩余工件重新回炉加热保温，如此反复，直至将炉内工件全部热处理完毕。井式炉热处理工艺亦与此相仿。不同的是井式炉将炉的顶盖打开吊取工件。
上述热处理工艺的缺点是由于行车不能将同一批工件一次性吊走热处理，工件热处理温度差别大，造成同一批工件热处理质量参差不齐，质量不能保证，再者行车吊运须由人工挂系吊耳或吊绳，吊运工艺相对复杂，工人操作环境恶劣，耗时长，效率低下。吊运时工件离地面较高，钢丝绳为柔性，吊运稳定性差，易造成工件摇摆坠落，存在较大的安全隐患。同时剩余工件要回炉加热保温，能源消耗大。另外井式炉、抽屉炉存在自身缺点，效率低，成本高，结构复杂，故障率高。
技术实现要素：
针对以上缺点，本发明目的在于提供全自动热处理用无轨装取料机械手，为全自动热处理用无轨装取料机械手，可实现自动取料、进炉、取料、降入水槽、运离水槽一体化，运行平稳，节能环保，效率高，可适用于多种炉型。
本发明技术的技术方案是通过以下方式实现的：全自动热处理用无轨装取料机械手，包含重轨、移动大车、进退小车、水槽与加热炉；所述的重轨设在水槽两侧，加热炉设在水槽一侧位于重轨前方；其特征在于：所述的移动大车活动连接在重轨上，移动大车上设有减速机，通过减速机控制移动大车在重轨上进行横向移动,所述重轨的侧边设有扣槽，并设有与扣槽匹配的扣件，扣件一端固定设置在移动大车的端部，另一端插入扣槽内，并能沿扣槽滑动；所述的移动大车上设有纵向移动的进退小车，移动大车上设有纵向轨道，进退小车在纵向轨道上移动，进退小车上设有减速机，通过减速机控制进退小车在纵向轨道上纵向移动；所述的进退小车上设有升降门架部件，升降门架部件中间设有链轮，链轮上悬挂有链条，链条一端固定在进退小车上，另一端连接有叉齿部件，升降门架部件升降时，链条带动叉齿部件以升降门架部件升降速度的双倍进行升降，所述升降门架通过油缸驱动。并且，本设计还包括控制系统，控制系统用于控制移动大车、进退小车和油缸的工作或停止，其具体步骤包括：对每个加热炉进行唯一的编号，在重轨上对应每一个加热炉的位置设置一个光电感应开关，并将其所对应的加热炉的编号赋予该光电感应开关，并将上述编号保存在控制系统中，当移动大车在重轨上移动到预定编号的加热炉位置时，与其对应的同编号的光电感应开关被触发，移动大车停止工作，在纵向轨道上设置前进和后退两个方向的限位开关，包括叉取限位开关、淬火限位开关、卸料限位开关和停车限位开关，并将其记录保存在控制系统中，对油缸工作进行事先设定包括归零高度、叉起高度和淬火高度，平时处于归零高度，当移动大车移动到指定加热炉位置时，启动进退小车前进直至触发叉取限位开关，然后启动油缸从归零高度抬升至叉起高度，并保持，启动进退小车移动至淬火限位开关处停止，启动油缸运动到淬火高度，使得叉齿下降至水槽内进行淬火，淬火完成后启动油缸运动至叉起高度，启动进退小车移动至卸料限位开关处，启动油缸运动至归零高度完成卸料，然后启动进退小车移动至停车限位开关处，然后重复上述步骤。
所述的升降门架部件由固定在进退小车两侧的油缸与门架组成，所述的门架通过油缸控制进行升降工作，所述的门架中间设有对称的链轮。
所述的进退小车在两侧的油缸内侧各设有一个导轨ⅰ。
所述的门架上还设有两个对称的导轨ⅱ，并在导轨ⅱ的外侧面上设有导向轮与侧导轮，当门架下降时，通过导向轮与侧导轮配合进退小车上的导轨ⅰ，保证门架位移精准。
所述的叉齿部件两侧均设有导向轮与侧导轮，当叉齿部件升降时通过导向轮与侧导轮配合导轨ⅱ保证叉齿部件位移精准。
所述的叉齿部件可根据工件大小更换。
所述的移动大车与进退小车均通过减速机、电器、变频器配合工作平台内的plc控制实现多段速移动，运行平稳。
所述移动大车上设有纵向轨道，进退小车在纵向轨道上移动；所述纵向轨道为内c型轨道，进退小车卡设在内c型轨道内。
本发明，为全自动热处理用无轨装取料机械手，可实现自动取料、进炉、取料、降入水槽、运离水槽一体化工作，运行平稳，节能环保，效率高；通过plc控制减速机、电器与变频器实现移动大车或进退小车的多段速移动，运行平稳；可用于多种炉型室式炉、罩式炉，升降门架部件分为多级，叉车部件升降速度是油缸速度的两倍减少了门架的高度，更好的方便进退小车的行走。本申请的全自动热处理用无轨装取料机械手通过在重轨上设置扣槽和扣件，是为了增强移动大车承载能力，防止叉齿在叉取重物时翻车，现有的无轨装取料机械手一般采用设置配重来增强移动大车的承载能力，但是该方法增加了移动大车的重量，增加了能耗，不利于节能环保。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图2是图1的仰视图。
图3是本发明的取件下水的工作示意图。
图中：1重轨、2移动大车、3进退小车、4水槽、5加热炉、6升降门架部件、7链轮、8链条、9叉齿部件、10导轨ⅱ、11导向轮、12侧导轮。
具体实施方式
由图1、图2、图3知，全自动热处理用无轨装取料机械手，包含重轨1、移动大车2、进退小车3、水槽4与加热炉5；所述的重轨1设在水槽4两侧，加热炉5设在水槽4一侧位于重轨1前方；所述的移动大车2活动连接在重轨1上，移动大车2上设有减速机，通过减速机控制移动大车2在重轨1上进行横向移动；所述的移动大车2上设有纵向移动的进退小车3，进退小车3上设有减速机，通过减速机控制进退小车3在移动大车2上纵向移动；所述的进退小车3上设有升降门架部件6，升降门架部件6中间设有链轮7，链轮7上悬挂有链条8，链条8一端固定在进退小车3上，另一端连接有叉齿部件9，升降门架部件6升降时，链条8带动叉齿部件9以升降门架部件6升降速度的双倍进行升降。所述的升降门架部件6由固定在进退小车3两侧的油缸61与门架62组成，所述的门架62通过油缸61控制进行升降工作，所述的门架62中间设有对称的链轮7。所述的进退小车3在两侧的油缸61内侧各设有一个导轨ⅰ31。所述的门架62上还设有两个对称的导轨ⅱ10，并在导轨ⅱ10的外侧面上设有导向轮11与侧导轮12，当门架62下降时，通过导向轮11与侧导轮12配合进退小车3上的导轨ⅰ31，保证门架62位移精准。所述的叉齿部件9两侧均设有导向轮11与侧导轮12，当叉齿部件9升降时通过导向轮11与侧导轮12配合导轨ⅱ10保证叉齿部件9位移精准。所述的叉齿部件9可根据工件大小更换合适的，所述的移动大车2与进退小车3均通过减速机、电器、变频器配合工作平台内的plc控制实现多段速移动，运行平稳。
工作时，plc控制移动大车2横向移动到指定位置，多段速运行平稳，快接近工位时开始减速直到停止，进退小车3纵向移动，多段速运行平稳，向前接近工件时开始减速直到停止，其上叉齿部件9取工件，取得工件进退小车3复位，移动大车2移动到加热炉5的位置，进退小车3移动到加热炉5处，其上的叉齿部件9则已进入加热炉5内，将工件置于加热炉5内进行加热，进退小车3复位，移动大车2去移动其它工件；当工件完成加热后，移动大车2到达加热炉5的位置，叉齿部件9将加热炉5内的工件取出，再后退至水槽4上方并开始减速直到停止；此时，升降门架部件6上油缸61工作带动门架62下降，叉齿部件9以油缸61双倍的速度下降至水槽中进行热处理，完成后油缸61复位带动叉齿部件9复位，完成工件热处理后送至卸料区。
本发明，为全自动热处理用无轨装取料机械手，可实现自动取料、进炉、取料、降入水槽、运离水槽一体化工作，运行平稳，节能环保，效率高；通过plc控制减速机、电器与变频器实现移动大车2或进退小车3的多段速移动，运行平稳；可用于多种炉型室式炉、罩式炉，升降门架部件6分为多级，减少了门架62的高度，不妨碍进退小车3的行走，叉车部件9升降速度是油缸61速度的两倍。