伺服电机驱动第一砂 带轮放卷时转动第k圈的转速，为第一砂带轮在第i_l次更新后的半径，A 1 ^^为 第i_l次更新后在第一砂带轮上未绕满一圈的那段砂带长度，K3&为长为AL-A1 6#的 砂带在第i次往复研磨过程中第j次研磨时放带结束后在第一砂带轮上释放的整数圈数， △ 1' 为第i次往复研磨过程中第j次研磨时第一砂带轮一次放带完成后砂带在第一 砂带轮上未绕满一圈的那段砂带长度，0 是以转速n 转动时，第一砂带轮电机主 轴转过的角度，03^k是相对于上一次第一砂带轮收卷动作结束后的相对角度；
[0158] 在研磨加工动作中，当i = 1时R6，Q= R6，即第一砂带轮上砂带初始半径； 八16，h= A 1 w，即为第一砂带轮上初始未绕满一圈的那段砂带长度；当0〈j彡M时，n^k 相等，Kuj相等，A 1' 3ij相等，93，i，j，k相等；
[0159] 根据上述式子计算出第一伺服电机的转速和转过的角度，PCU控制器将第一伺服 电机的转角信号转换成位置信号；
[0160] (4)第一伺服电机驱动第一砂带轮收带时的转速：
[0161] 当1彡k彡ku+l时
[0162] n4.i.j,k-n3J.j.{K3if-k+2)
[0163] 第一伺服电机驱动第一砂带轮收带时的转角：
[0164] 当1彡k彡K3iJ时
[0166]当=
[0168] 式中，n4^k为在第i个往复研磨过程中第j次研磨时伺服电机驱动第一砂带轮 收带时转动第k圈的转速，04^k是以转速n4^k转动时，第一砂带轮电机主轴转过的角 度，0 4，uk是相对于上一次第一砂带轮放带动作结束后的相对角度，以逆时针转动为正方 向；当0〈j彡M时，n^k相等，0 4,uk相等；
[0169] 根据上述式子计算出第一伺服电机的转速和转过的圈数，P⑶控制器将第一伺服 电机的转角信号转换成位置信号；
[0170] (5)砂带更新动作：在研磨过程中，P⑶控制器对研磨加工次数进行计数，当研磨 加工次数达到单段砂带往复研磨次数M时，进行砂带更新动作；PCU控制器计算出砂带更 新时伺服电机的转速及位置，生成本次砂带更新动作的伺服电机控制信号，并将控制信号 输出，控制伺服电机动作，PCU控制器同时接收伺服电机的位置反馈信号，并对伺服电机的 位置进行判断；当PCU控制器接收到伺服电机的位置与设定的位置相同时，砂带更新完成， PCU控制器进行更新次数的计数，并与设计更新次数N进行比较，如果已更新砂带的次数小 于设计更新次数，则对第一砂带轮和第二砂带轮的半径进行更新，进入研磨加工动作流程； 如果已更新砂带的次数等于设计更新次数，则进行最后一次往复研磨过程，往复研磨过程 结束后结束加工，并发出更换砂带卷信号；
[0171] 砂带更新时伺服电机转动的转速、伺服电机主轴转过的角度和更新后缠绕在砂带 轮上的半径由以下公式进行计算：
[0172] 1)更新时第二伺服电机驱动第二砂带轮收带：
[0173]当1彡k彡Kuj+1时
[°174] n5；i,k= n 1；i；1；k
[0175] 05以=0mk
[0176] Al5i=A1' 叫
[0177] R5；i-R5,i-i+Ki，i，i5
[0178] 在上述式中，nuk为在第i次更新过程中第二伺服电机驱动第二砂带轮收带时转 动第k圈的转速，05，i，k是以转速n^k转动时，第二伺服电机主轴转过的角度，0是相 对于上一次第二砂带轮放带动作结束后的相对角度，以逆时针转动为正方向；A l5，i是第i 次更新后第二砂带轮上未绕满一圈的那段砂带长度，R5，i是第i次更新后，砂带在第二砂带 轮上缠绕的半径；
[0179] 根据上述式子计算出第二伺服电机的转速和转动的角度，P⑶控制器将第二伺服 电机的转角信号转换成位置信号；
[0180] 2)更新时第一伺服电机驱动第一砂带轮放带：
[0181]当1彡k彡 Kuj+l 时
[0182] %i,k=n3,i,i,k
[0183] 06,〇= 0mk
[0184] Al6;i=A1 3，i;1
[0185] R6;i-R6,i-i_K3； i；! 8
[0186] 在上述公式中，k为在第i次更新过程中第一伺服电机驱动第一砂带轮放带时 转动第1^圈的转速；0 (^1;是以转速11611;转动时，第一伺服电机主轴转过的角度，0 (^1;是 相对于上一次第一砂带轮收带动作结束后的相对角度，以逆时针转动为正方向；△ l6，i是第 i次更新后第一砂带轮上未绕满一圈的那段砂带长度，Rw是第i次更新后，砂带在第一砂 带轮上缠绕的半径；
[0187] 根据上述式子计算出第一伺服电机的转速和转动的角度，PCU控制器将第一伺服 电机的转角信号转换成位置信号。
[0188] 以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不以本发明为限制，凡在本发明的精 神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1. 一种适用于整体叶盘叶片的砂带磨削中心，其特征在于：包括床身（1)、工件角度调 整机构和砂带磨削装置，其中工件角度调整机构中的第一数控分度盘（2)通过第一安装板 (3)安装在所述床身（1)前侧，且第一数控分度盘（2)的轴心线与Y轴平行；所述砂带磨削 装置的数目为1-2个，并设在所述床身（1)顶面，且靠近所述第一数控分度盘（2); 所述砂带磨削装置包括进给系统、磨头方位调整机构和磨头机构，其中进给系统由X轴直线进给机构、Y轴直线进给机构和Z轴直线进给机构构成；所述磨头方位调整机构包括 移动板（4)、旋转支架（8)和磨头旋转电机（16)，其中移动板（4)与所述Y轴直线进给机构 中的Y轴丝杆螺母（5)固定，并可在该Y轴丝杆螺母的带动下沿Y轴直线移动； 所述移动板（4)上安装有第二数控分度盘（6)，该第二数控分度盘与驱动电机（7)相 连，且第二数控分度盘的分度盘可在驱动电机带动下绕Y轴旋转；所述旋转支架（8)固定在 第二数控分度盘（6)的分度盘上，该旋转支架上固设有摆动电机（9)和减速器（10)，其中摆 动电机（9)的输出轴与所述减速器（10)输入轴同轴连接，该减速器具有两根同轴、方向相 反的输出轴，每根输出轴上套装有一个小齿轮（11);每个所述小齿轮（11)与对应的一个扇 形齿（12)常啮合，该扇形齿通过对应的连接件（13)固套在一根转轴（14)上；两根所述转 轴（14)同轴，并与所述X轴平行，其外端通过轴承支撑在所述旋转支架（8)对应侧边上的 安装孔中，两根转轴的内端与外壳（15)外壁固定，当所述摆动电机（9)工作时可带动外壳 (15)绕转轴（14)摆动；所述磨头旋转电机（16)固设在外壳（15)上，该磨头旋转电机的输 出轴上固套有主动带轮（17); 所述磨头机构包括转筒（18)、砂轮支架（21)和砂带（24)，其中转筒（18)的轴心线与 所述转轴（14)垂直，该转筒通过轴承装在所述外壳（15)的安装孔中，且外壳上、下端面均 装有用于对转筒（18)定位的盖板（19);所述转筒（18)上同轴固定有一个从动带轮（20)， 该从动带轮通过传动带与所述主动带轮（17)相连，从而可使转筒（18)在主动带轮的带动 下转动； 所述砂轮支架（21)中部固定在转筒（18)内，其余部分露到转筒外面，在砂轮支架下部 固设有一根接触杆（22)，该接触杆的轴心线与转筒共线，并在接触杆下端垂直安装有一个 转动的接触轮（23);所述砂带（24)绕在接触轮（23)外面，该砂带的两端绕过对应的张紧 轮（25)后，分别绕在对应的第一砂带轮（26)和第二砂带轮（27)上；所述第一、二砂带轮 (26、27)的轮毂半径相同，并可分别在对应的第一伺服电机（28)和第二伺服电机（29)带动 下转动，且当其中一个砂带轮做为收带轮时，另一个砂带轮做为放带轮。2. 根据权利要求1所述适用于整体叶盘叶片的砂带磨削中心，其特征在于：所述X轴 直线进给机构包括X轴进给电机（30)和立柱（32)，其中X轴进给电机（30)的输出轴通过 联轴器与X轴丝杆（31) -端同轴连接，该X轴丝杆的另一端通过轴承支撑在轴承座上，且 轴承座和X轴进给电机（30)均固定在所述床身（1)顶面上；所述立柱（32)底面与床身（1) 的顶面滑动配合，该立柱底面同时与所述X轴丝杆（31)上的X轴丝杆螺母（33)固定； 所述Z轴直线进给机构包括Z轴进给电机（34)和Z轴进给座（37)，其中Z轴进给电机 (34)固设在所述立柱（32)顶面，该Z轴进给电机输出轴的下端与Z轴丝杆（35)上端同轴 连接，而Z轴丝杆上的Z轴丝杆螺母（36)与所述Z轴进给座（37)固定，且Z轴进给座与所 述立柱（32)滑动配合； 所述Y轴直线进给机构包括Y轴进给电机（38)和导柱（40)，其中Y轴进给电机（38) 固设在所述Z轴进给座（37)上，该Y轴进给电机的输出轴与Y轴丝杆（39)的一端同轴连 接，在Y轴丝杆上套装有所述Y轴丝杆螺母（5);所述导柱（40)与Y轴丝杆（39)平行，该 导柱的一端通过直线轴承（41)支撑在所述Z轴进给座（37)上，且导柱（40)的另一端与所 述移动板（4)固定。3. 根据权利要求1所述适用于整体叶盘叶片的砂带磨削中心，其特征在于：所述砂带 磨削装置的数目为两个，所述第一数控分度盘（2)位于这两个砂带磨削装置之间。4. 根据权利要求1-3任一所述适用于整体叶盘叶片的砂带磨削中心，其特征在于：所 述第一、二砂带轮（26、27)分别固套在一根对应的支撑轴上，该支撑轴分别与对应的所述 第一、二伺服电机（28、2