车辆用行驶控制装置以及车辆用行驶控制方法

专利名称：车辆用行驶控制装置以及车辆用行驶控制方法
技术领域：
本发明涉及一种利用了车辆导航系统(汽车路线引导系统) 的车辆用行驶控制装置以及车辆用行驶控制方法，特别涉及一 种根据行驶道路前方的转弯状态来实现恰当的行驶控制的车辆 用行驶控制装置以及车辆用行驶控制方法。
背景技术：
现在，在很多汽车上装载的车辆导航系统使用地图信息、
GPS功能等来检测本车当前的行驶位置，并且算出从当前位置 到目标到达位置的行驶路线来对本车进行引导，但是近年来还 提出很多利用该车辆导航系统的功能来复合地进行本车的车速 控制等的行驶控制技术。
例如，在下面的专利文献l中，当在本车正在行驶的行驶 道路前方检测出转弯时，根据该转弯的大小等算出通过该转弯 时的本车的目标车速，并算出该算出的目标车速和用于得到该 目标车速的目标减速度，在判断为本车超速时，在该转弯之前 对本车进行减速控制，由此能够以最佳的速度通过该转弯。
专利文献l:日本特开平6-36187号公才艮

发明内容
发明要解决的问题
然而，通常，在现有的装载在车辆导航系统中的地图信息 中，在与该转弯的位置、形状等相关的信息中，存在精度比较 高的、与实际状况基本没有差别的道路、和精度较低的、与实
际状况相比误差一交大的道^各。因此，本发明是为有效地解决这种问题而提出的，其目的 在于提供 一 种车辆用行驶控制装置以及车辆用行驶控制方法， 考虑地图信息的精度较低的道路和精度较高的道路的不同而进 行控制，由此在任何道路上都能够以最佳的速度行驶通过转弯。
用于解决问题的方案
为解决上述问题，在本发明中道路信息检测单元检测本车 前方行驶道路的道i 各信息，减速控制设定变更单元4艮据由该道 路信息检测单元检测出的道路信息来变更本车的减速控制量或 者减速控制设定值。
本发明提供一种车辆用行驶控制装置，具备转弯状态检 测装置，其根据获取的导航信息检测在行驶道路前方存在的转 弯的状态；目标车速算出装置，其根据该转弯状态检测装置检 测出的前方转弯的状态和预先设定的本车的横向加速度设定 值，算出在前方转弯处的本车的目标车速；目标减速度算出装 置，其根据该目标车速算出装置算出的目标车速，算出本车在 当前行驶位置的目标减速度；以及目标车速指令值算出装置， 其根据该目标减速度算出装置算出的目标减速度，算出对减速 控制单元进行指令的目标车速指令值，该车辆用行驶控制装置 的特征在于，具备道路信息检测装置，其纟企测本车前方行驶 道路的道路信息；以及减速控制设定变更装置，其根据由该道 路信息检测装置检测出的道路信息来变更减速控制量或者减速 控制设定值。
本发明还4是供 一种车辆用行驶控制方法，检测由车辆导航 系统进行引导行驶的本车的行驶道路前方的转弯状态，根据检 测出的前方转弯的状态和预先设定的本车的横向加速度设定值 算出在前方转弯处的本车的目标车速，根据该目标车速算出本 车在当前行驶位置上的目标减速度，并且根据该目标减速度算出目标车速指令值来对减速单元进行指令，其特征在于，根据 上述车辆导航系统的导航信息检测本车前方行驶道路的道路信 息，根据检测出的该道路信息对上述横向加速度设定值和算出 的上述目标减速度中的任一方或两方进行变更。 发明的效果
根据本发明，道路信息检测单元检测本车前方行驶道路的 道路信息，减速控制设定变更单元根据该检测出的道路信息变 更减速控制量或者减速控制设定值，因此能够在从车辆导航系 统的导航信息中得到的转弯的位置、形状与实际的转弯之间误 差较大的普通道路上，通过增大该减速控制量或者减速控制设 定值来以考虑了该误差的恰当的速度行驶通过转弯。


图1是表示本发明所涉及的本车行驶控制装置的基本概念 的框图。
图2是表示本发明所涉及的本车行驶控制装置的功能的框图。
图3是表示与本发明所涉及的本车行驶控制方法相关的第1 实施方式的流程图。
图4是表示横向加速度设定值与转弯的转弯半径的关系的图。
图5是表示目标车速指令值与警报动作等的关系的图，其 中，在本车以设定车速行驶中，检测出前方有转弯，而目标车 速指令值小于本车速度的情况下，发出警报动作标记使警报进 行动作。
图6是表示目标车速指令值与制动器液压指令值等的关系 的图，其中，在本车以设定车速行驶中，检测出前方有转弯，而目标车速指令值小于本车速度的情况下，发出减速控制动作 标记，使减速控制进行动作。
图7是表示与本发明所涉及的本车行驶控制方法相关的第2 实施方式的流禾呈图。
图8是表示目标减速度与时间的关系的图。
图9是表示与本发明所涉及的本车行驶控制方法相关的第3 实施方式的流禾呈图。
图IO是表示普通道路与高速道路中的目标车速与时间的关 系的图。
附图标记i兌明
100:车辆用行驶控制装置；10:控制器；20:车辆导航系 统；21:车轮速度传感器(车轮速度测量单元)；22: ACCSW; 23:外界识别装置(前车追踪行驶单元)；30:加减速控制装置(加 减速控制单元)；31:发动机控制装置；32:制动器控制装置； 101:导航信息处理部；102:道路信息4企测部；103:追踪/非 追踪切换判断部；104:目标车速算出部；105:目标减速度算 出部；106:目标车速指令值算出部；107:车速设定部；108: 追踪时目标车速算出部；109:车速指令值运算部；110:车速 伺服运算部；111:转矩分配控制运算部；112:发动机转矩运 算部；113:制动器液压运算部。
具体实施例方式
下面参照附图详细说明用于实施本发明的较佳方式。
(第l实施方式) (结构)
图1是表示本发明所涉及的车辆用行驶控制装置10 0的 一 个 实施方式的图。如图所示，该车辆用行驶控制装置100主要由控制器IO、车辆导航系统20、车轮速度传感器(车轮速度检测单 元)21、 ACCSW 22、外界识别装置(前车追踪行驶单元)23、以 及加减速控制装置(加减速控制单元)30构成。
首先，该控制器10由信息处理系统(微型计算机系统)构成， 所述信息处理系统由输入端口 ll以及输出端口 12、 CPU 13、 RAM 14、 ROM 15、计时器16等构成，该控制器10从输入端口 ll输入来自车辆导航系统20、车轮速度传感器21、 ACCSW22、 外界识别装置23等外部设备的输出信号并进行运算处理，将其 运算处理结果从输出端口 12输出到由发动机控制装置31、制动 器控制装置32等构成的加减速控制装置30，并对这些进行复合 控制。
接着，车辆导航系统20具有与现有的公知的车辆导航系统 相同的结构以及功能，提供以下功能通过存储在CD-ROM、 DVD-ROM、 HDD等大容量存储介质中的地图信息、GPS功能、 陀螺仪传感器等检测本车的当前行驶位置，并且算出从当前位 置到目标到达位置的最佳行驶路线来对本车进行引导的功能。 然后，该车辆导航系统20从该地图信息、行驶路线信息中将包 含本车行驶位置、本车正在行驶的行驶道路前方的转弯的节点 信息等的各种导航信息输入到控制器10。
车轮速度传感器21被配置在本车的前后车轮等中，并且对 该前后车轮的车轮速度脉沖进行测量，同样对控制器10随时输 入其测量信号。ACCSW 22例如是被安装在本车的转向装置、 仪表面板等上的、用于使本发明装置100等动作的操作开关，检 测其开关状态，同样对控制器10等随时输入其检测信号。
外界识别装置2 3例如是构成被称为A C C (自适应巡航控制 器)等的车辆间自动控制系统的亳米波雷达、激光雷达等，检测 在本车紧前方行驶的前车，同样对控制器10随时输入其检测信号，由此能够进行后述的、本车相对于前车的追踪行驶控制。
然后，图2是详细地表示根据这些来自各系统、设备的输 入信号而发挥功能的控制器10的功能的功能框图。
如图所示，该控制器10通过上述信息处理系统实现导航信 息处理部101、道路信息4企测部102、追踪/非追踪切换判断部
103、 目标车速算出部104、目标减速度算出部105、目标车速指 令值算出部106、车速设定部107、追踪时目标车速算出部108、 车速指令值运算部109、车速伺服运算部IIO、转矩分配控制运 算部lll、发动机转矩运算部112、以及制动器液压运算部113 的各功能。
导航信息处理部101根据从车辆导航系统2 0得到的导航信 息(节点信息(地图信息)、道路种类、连接种类等)检测从本车行 驶道路前方的节点有无转弯以及与该转弯上的各节点上的转弯 半径、转弯方向等的转弯状态相关的值，将检测出的值输出到 道路信息检测部102以及追踪/非追踪切换判断部103。
道路信息检测部102根据由该导航信息处理部101获取的 与本车前方行驶道路相关的信息等来检测道路信息，将该道路 信息分别输出到追踪/非追踪切换判断部10 3 、目标车速算出部
104、 以及目标减速度算出部105，并且将与本车行驶前方的转 弯行驶道路上的各节点的转弯半径、转弯方向相关的各种转弯 行驶道路信息输出到目标车速算出部104。
追踪/非追踪切换判断部103在根据从外界识别装置23得 到的前车状态和从道路信息检测部10 2得到的本车前方行驶道 路中的道路信息来检测出前车的情况下，判断本车是否对该前 车进行追踪，将其判断结果输出到车速指令值运算部109。目标 车速算出部104根据由导航信息处理部101运算出的前方转弯上 的各节点的转弯半径、和由道路信息检测部102检测出的道路信息，设定在本车前方转弯以及其前方的各节点上的目标车速，并将其设定值输出到目标减速度算出部105。目标减速度算出部105为了满足由该目标车速算出部104 设定的在前方转弯以及其前方的各节点上的目标车速、和根据 从车轮速度传感器21得到的本车的速度在本车前方转弯以及其 前方的各节点上的目标车速，算出目标减速度，并且从算出的 目标减速度中检测成为最小的节点和目标减速度，输出到目标 车速指令值算出部106。目标车速指令值算出部106根据由该目标减速度算出部 105得到的在本车前方转弯的各节点中成为最小的目标减速度， 算出附加了减速度的变化量限幅器的目标车速指令值，并将该 目标车速指令值输出到车速指令值运算部109。车速设定部107 根据从ACCSW 22得到的操作开关的状态、以及从车轮速度传 感器21得到的本车速度，设定用于进行低速行驶的车速，并将 该设定车速输出到车速指令值运算部109。例如，在设置有ACC 主开关的状态下，在按下设定开关的情况下，当时的本车速度 成为设定车速，并以该设定车速进行低速行驶。追踪时目标车速算出部108根据由外界识别装置23得到的 前车状态、和从车轮速度传感器21得到的本车速度，算出追踪 时目标车速，将该追踪时目标车速输出到车速指令值运算部 109。车速指令值运算部109根据由目标车速指令值算出部106 算出的目标车速指令值、由车速设定部107设定的设定车速、由 追踪时目标车速算出部108算出的追踪时目标车速、以及由追踪速指令值输出到车速伺服运算部IIO。车速伺服运算部110对车辆进行制动驱动控制使得成为由 该车速指令值运算部109运算得到的车速指令值，并运算用于达成该车速指令值的目标加减速度，为了进行与目标加减速度相 对应的转矩分配而将目标加减速输出到转矩分配控制运算部
111。转矩分配控制运算部lll运算与由该车速伺服运算部110
运算出的目标加减速度相对应的发动机转矩、制动器转矩的转 矩分配控制值，并且将运算出的转矩分配控制值分别输出到发
动机转矩运算部112和制动器液压运算部113。
发动机转矩运算部112为了达成由该转矩分配控制运算部 lll分配的发动机侧的转矩，根据油门开度等运算发动机转矩， 将其指令值输出到加减速控制装置3 0的发动机控制装置31 。同 样，制动器液压运算部113为了达成由该转矩分配控制运算部 lll分配的制动器侧的转矩而运算制动器液压指令值，将其指令 值输出到加减速控制装置30的制动器控制装置32。
(动作)
接着，主要参照图3、图7、图9的流程图以及图4、图5、图 6、图8、图IO的各图说明使用了具有这种结构的车辆用行驶控 制装置100的车辆用行驶控制方法。首先，图3是表示本发明方 法所涉及的第l实施方式的流程图。此外，根据内置的计时器16 的时钟数，每隔固定间隔连续地执行各步骤S10 0 ~ S12 6 。
即，该车辆用行驶控制装置100(的CPU 13)在接通电源(车 辆起动)的同时载入用于实现上述各部的功能的程序之后，在最 初的步骤S100中读入从输入端口 ll输入的来自各传感器、系统 的各种数据之后，依次转移到步骤S102以后的步骤，每隔固定 的间隔重复执行规定的处理。
(步骤SIOO)
首先，作为最初的步骤S100中的各种数据的读入处理，具 体地说读入各车轮速度Vwi(i- 1~4)、加速器开度A、横向加速 度值Yg、安装在转向装置上的开关(MAIN、 RES、 SET等)、来自车辆导航系统20的导航信息等。在此，作为导航信息的具 体例，除与本车位置(X、 Y)以及本车前方的各节点Nj(j = l~n， n为整数)相关的节点信息(Xj、 Yj、 Lj、 Branchj)之外，同时还读 入该本车正在行驶的道路种类、连接种类等的道路信息。此外， 在该节点信息中，Xj、 Yj是节点的坐标，Lj是从本车位置(X、 Y)开始到节点位置(Xj、 Yj)的距离信息。另外，各节点Nj(j = l~n) 之间的关系是j的值越大的节点Nj距离本车越远。 (步骤SIOI)接着，在步骤S101中，根据在步骤S100中读入的数据中、 例如从车辆导航系统20得到的导航信息等，检测本车的前方行 驶道路的道路信息。具体地说，根据该导航信息的地图信息等 所包含的道路种类、连接种类等来判断本车行驶的前方行驶道 路是高速道路、或者是高速道路以外的普通道路(国道、都道府 县道路、市町村道路、私人道路等)。在此，作为该道路的种类 的判断基准不特别地进行限定，但是例如在道路种类为在付费 道路以上并且连接种类为干线上行下行线分离的情况下判断为 高速道路。另一方面，在道路种类为付费道路以下并且连接种 类为干线上行下行线不分离的情况下，判断为高速道路以外的 普通道路(下面简称为"普通道路")。(步骤S102)在步骤S102中算出本车速度V。在本实施方式中在通常行 驶时，例如是后轮驱动的车辆的情况下，用下面式(l)将前轮的 车轮速度Vwp Vw2的平均来算出本车速度V。<formula>formula see original document page 14</formula>此外，在使用了ABS控制等的车速的系统进行动作的情况 下，使用在这种系统中使用的本车速度(推断车速)。 (步骤S104)在步骤S10 4中根据由最初的步骤S10 0读入的导航信息的 节点信息来算出各节点Nj的转弯半径Rj。在此，转弯半径Rj自 身的算出方法存在若千种方法，但是在此例如根据通常利用的 三点法来算出转弯半径Rj。另外，除算出各节点Nj的转弯半径 Rj之外，也可以以等间隔作成插值点使得通过各节点Nj，并算 出该插值点的转弯半径Rj。
(步骤S105)
在步骤S105中变更预先设定的本车的横向加速度设定值。
图4的虚线所示将该横向加速度设定值变更为较低，相反在判断 为本车在高速道路上行驶时，如图4的实线所示设定为较高。此 外，图4中横轴是本车前方行驶道路的转弯的转弯半径R 。 (步骤S106)
在步骤S106中算出各节点的目标车速。具体地说，先前得 到的各节点Nj的转弯半径Rj以及作为横向加速度丫§*而设为某 个规定值，例如0.3G。另外，也可以是例如驾驶员任意设定的 横向加速度。能够用下面式(2)算出该各节点Nj中的目标车速 Vrj。
<formula>formula see original document page 15</formula>
根据该式(2),当转弯半径Rj变大时目标车速Vrj也变大。在 此，在该步骤S106中对各节点设定了目标车速，但是也可以与 步骤S104同样地以等间隔作成插值点来通过各节点，算出该插 值点的目标车速。
(步骤S108)
在步骤S108中算出各节点的目标减速度。具体地说，使用 先前得到的本车速度V、各节点的目标车速Vrj以及从当前位置 到各节点的距离Lj，用下面式(3)算出各节点中的目标减速度XgSj = (V2—Vrj2)/(2 x Lj) = (V2—Yg* x | Rj | )/(2XLj)…(3) 在此，作为该目标减速度XgSj将减速侧i殳为正数。这样目 标减速度XgSj成为根据本车速度V、目标车速Vrj以及从当前位 置到各节点的距离Lj而算出的值，具体地说，目标车速Vrj、转 弯半径Rj越小、或者距离Lj越小目标减速度XgSj越大。另外，在 该步骤S108中使用到各节点的距离L来算出了各节点的目标减 速度，但是也可以使用到等间隔放置的插值点的距离来算出各 插值点中的目标减速度。 (步骤SllO)在步骤S110中，从各节点的目标减速度中检测成为控制对 象的节点，因此用下面式(4)算出目标减速度的最小值。具体地 说，算出在上述步骤S108中算出的各节点中的目标减速度的最 小值Xgs — min。Xgs —min = min(XgSj)… (4)(步骤S112)在步骤S112中，根据在该步骤S110中算出的目标减速度的 最小值Xgs-min，用下面式(5)算出附加了减速度变化量限幅器 的目标车速指令值Vrr。Vrr= f(Xgs一min)xt…(5)在此，t表示时间，变化量限幅器设为例如0.01G/sec。 (步骤S116)在步骤S116中进行警报动作开始判断。具体地说，使用在 上述步骤S112中算出的目标车速指令值Vrr、本车速度V以及设 定车速Vset进行警报动作开始判断。例如，如图5所示，在设定 车速Vset-本车速度V的情况下，在成为Vset-V〉 Vrr时使警报 进行动作。并且，将警报动作标记flg-wow设为flg —wow= 1。(步骤S118)在步骤S118中进行减速控制动作判断。具体地说，使用在 上述步骤S112中算出的目标车速指令值Vrr、本车速度V以及设 定车速Vset进行减速控制动作开始判断。例如，如图6所示，在 设定车速Vset-本车速度V的情况下，在成为Vset- V〉 Vrr时使 减速控制进行动作。并且，将减速控制动作标记flg-control设 为fig - control = 1 。(步骤S120)在步骤S120中算出用于达成在上述步骤S112中算出的目 标车速指令值Vrr的控制量。在此，关于控制量的算出，在减速 控制动作标记flg-control成为flg-control = l时，为了达成在步 骤S112中算出的目标车速指令值Vrr，根据由车速伺服运算部 IIO算出的目标减速度，在转矩分配控制运算部lll中分别对发 动机转矩、制动器转矩进行转矩分配。然后，输出用于达成所 分配的发动机转矩的油门开度指令值和用于达成制动器转矩的 制动器液压指令值。例如，如图6所示，在减速控制动作标记flg -control成为fig— control = l时，输出液压指令值并4吏制动器控 制进行动作。(步骤S122)在步骤S122中对车辆输出减速控制以及警才艮。在此，作为 警报的具体例可以是警报音、HUD(Head-Up Display抬头显 示)的显示、来自车辆导航系统的扬声器的语音发言、来自车辆 导航系统的监视器的图像显示、以及仪表显示等。(效果)如上所述，本实施方式根据来自车辆导航系统20的导航信 息算出前方转弯的转弯半径，根据算出的各节点的转弯半径和 预先设定的横向加速度来设定在各节点中的目标车速，根据在设定的各节点中的目标车速和由车轮速度传感器21测量的本车 速度算出在各节点中的目标减速度之后，从在各节点上的目标 减速度中检测最小值，并设定成为控制对象的节点以及目标减 速度，算出用于达成在成为控制对象的节点处的目标车速的目 标车速指令值并输出。
(1) 即，本实施方式在步骤S101中4企测与本车的前方行驶道 路相关的道路信息，在步骤S105中根据普通道路和高速道路来 变更其横向加速度设定值，因此能够设定适合各自的行驶道路 的横向加速度设定值。
(2) 由此，在从车辆导航系统20的导航信息等得到的本车前 方行驶道路的转弯的位置、形状与实际的转弯的误差较大的普 通道路上，能够通过减小该横向加速度设定值(减速控制设定 值)，以考虑了该误差的恰当的速度行驶通过转弯。
(3) 另外，在高速道路中，通常从车辆导航系统20的导航信 息等得到的本车前方行驶道路的转弯的位置、形状与实际的转 弯之间几乎没有误差，因此通过将该横向加速度设定值(减速控 制设定值)设为零、或者增大该横向加速度设定值，能够不给驾 驶员速度过慢的感觉而以最佳的速度行驶通过转弯。
(第2实施方式)
接着，i兌明本发明的第2实施方式。图7是表示本实施方式 所涉及的动作的流程的流程图。即，如图所示，本实施方式成 为基本与上述第l实施方式相同的处理流程，但是在步骤S106 的处理(各节点目标车速算出)之后，作为新的步骤S107追加了 目标减速度变更处理。该步骤S107根据普通道路和高速道路而 切换本车的目标减速度。例如，在判断为在步骤S101中检测出 的本车前方行驶道路是普通道路时，沿着如图8的虚线所示的趋 势变更本车的目标减速度，相反在判断为是高速道路时，沿着如图8的实线所示的趋势变更本车的目标减速度。也就是说，在 普通道路上行驶时，变更目标减速度的增益等使得目标减速度 的初期的减速度变高，在高速道路上行驶时，变更目标减速度 的增益等使得目标减速度的减速度均匀。
(4) 由此，在普通道路上行驶的情况下，初期的减速度变高 能够给予驾驶员明确易知的减速感，因此能够安心地通过转弯。
(5) 另外，在高速道路上行驶的情况下，由于减速平滑，因 此能够不扰乱交通流地随车流平稳地行驶过转弯。
(第3实施方式)
接着，说明本发明的第3实施方式。图9是表示本实施方式 所涉及的动作的流程的流程图。如图所示，本实施方式成为基 本与上述第l以及第2实施方式相同的处理流程，但是省略了上 述第l实施方式中的步骤S105的处理(变更i殳定4黄向加速度)以
且在步骤S112的处理(目标车速指令值算出)之后，新增加了步 骤S113(切换追踪/非追踪)和步骤S114(算出车速指令值)这两个 步骤。
即，在步骤S113中，在判断为在步骤S101中检测出的本车 前方行驶道路是普通道路时，使前车追踪行驶功能动作来检测 在本车的紧前方行驶的前车，在检测出前车时，为了进行追踪
该前车的行驶而算出车速指令值。另一方面，在判断为在步骤 S101中检测出的本车前方行驶道路是高速道路时，同样由前车 追踪行-驶功能检测在本车的紧前方行的前车，算出相对于该 前车的目标车速，并且根据上述导航信息算出目标车速，将这 些各目标车速进行比较来选择目标车速较低的目标车速(选择 低速)，并算出车速指令值使得成为该目标车速。
也就是说，在普通道路上行驶的情况下，本车前方的前车通常以适当的速度行驶在该行驶道路上的情况较多，相反在高 速道路上行驶的情况下，前车通常在该行驶道路上超速行驶的 情况较多。因而，在普通道路上行驶时，在检测出前车的情况下，如图10(A)所示，为了优先进行对该前车的追踪行驶而输出 成为追踪目标车速的车速指令值，相反在高速道路上行驶的情 况下，如图10(B)所示，进行控制使得输出优先选择根据导航信 息算出的目标车速和前车的追踪目标车速中较小(选择低速)的 车速指令值。在此，图IO(A)示出在普通道路上行驶过程中检测出前车 时，即使对该前车的追踪目标车速(图中实线)比根据导航信息 算出的目标车速(图中虚线)还高的情况下，也优先选择追踪目 标车速的例子。相反，图IO(B)示出在高速道路上行驶过程中检 测出前车时，将对该前车的追踪目标车速(图中虛线)与根据导 航信息算出的目标车速(图中实线)进行比较，总是选择较低的 目标车速的选择低速的例子。也就是说，示出以下示例，在检 测出前车的时刻根据导航信息算出的目标车速更低的情况下， 选择该目标车速，但是在根据该导航信息算出的目标车速大于 追踪目标车速的情况下，优先选择追踪目标车速。(7)如上所述，在本实施方式中根据道路信息切换追踪行驶 或者非追踪行驶，因此在高速道路行驶时，不会追踪相对于转 弯超速的前车来行驶，能够以适当的速度通过该转弯。另外， 在普通道路上通过优先进行追踪行驶，由此能够以适合该道路 的速度通过该转弯。此外，在本实施方式中以省略了上述第1 实施方式中的步骤S105的处理(变更设定横向加速度)以及上述 第2实施方式中的步骤S107的处理(变更目标减速度)的例子进 行说明，^旦是也可以将这些步骤S105、步骤S107的处理合并。另外，在上述发明要解决的问题一栏中、权利要求书等中记载的"转弯状态检测单元"与图2所示的导航信息处理部101 对应。另外，"目标车速算出单元"与图2所示的目标车速算出 部104对应，"目标减速度算出单元"与图2所示的目标减速度算 出部105对应，并且"目标车速指令值算出单元"与图2所示的 目标车速指令值算出部106对应。另外，"道路信息检测单元"与图2所示的道路信息检测部 102对应，"减速控制设定变更单元"与图3的步骤S105等的设 定横向加速度变更处理等对应，"加减速控制单元"与图l和图2 的加减速控制装置30对应。另外，由该"减速控制设定变更单 元"变更的"减速控制量"，例如是图7的步骤S107所示的"目 标减速度"，另外"减速控制设定值"例如是图3的步骤S105所 示的"横向加速度设定值"。另外，"前车追踪行驶单元"与由图2的外界识别装置23、 ACCSW 22、追踪时目标车速算出部108、车速指令值运算部 109、车速伺服运算部IIO、转矩分配控制运算部、发动机转矩 运算部112、制动器液压运算部113、发动机控制装置31、以及 制动器控制装置32等实现的公知的车辆间自动控制系统(ACC) 对应。即，该"前车追踪行驶单元"检测在本车前方行驶的前车 的有无，如果检测出前车，则本车算出用于追踪该前车的追踪 目标车速，根据上述目标车速指令值算出单元所算出的目标车 速指令值、设定车速算出单元所算出的设定车速、以及上述追 踪时目标车速来选择用于进行车速控制的车速指令值，并根据 选择的车速指令值进行车速控制。
权利要求
1.一种车辆用行驶控制装置，具备转弯状态检测装置，其根据获取的导航信息检测在行驶道路前方存在的转弯的状态；目标车速算出装置，其根据该转弯状态检测装置检测出的前方转弯的状态和预先设定的本车的横向加速度设定值，算出在前方转弯处本车的目标车速；目标减速度算出装置，其根据该目标车速算出装置算出的目标车速，算出本车在当前行驶位置的目标减速度；以及目标车速指令值算出装置，其根据该目标减速度算出装置算出的目标减速度，算出对减速控制单元进行指令的目标车速指令值，该车辆用行驶控制装置的特征在于，具备道路信息检测装置，其检测本车前方行驶道路的道路信息；以及减速控制设定变更装置，其根据由该道路信息检测装置检测出的道路信息来变更减速控制量或者减速控制设定值。
2. 根据权利要求l所述的车辆用行驶控制装置，其特征在于，上述道路信息检测装置根据上述导航信息所包含的道路种 类或者连接种类来检测本车前方行驶道路的道路信息。
3. 根据权利要求l所述的车辆用行驶控制装置，其特征在于，由上述道路信息检测装置检测的道路信息是表示本车前方 行驶道路是高速道路或者是高速道路以外的普通道路的信息。
4. 根据权利要求l所述的车辆用行驶控制装置，其特征在于，由上述减速控制设定变更装置变更的减速控制设定值是上述预先设定的本车的横向加速度设定值。
5. 根据权利要求4所述的车辆用行驶控制装置，其特征在于，上述减速控制设定变更装置对上述预先设定的本车的横向 加速度设定值进行变更，使得高速道路的横向加速度设定值比 普通道路的横向加速度设定值高。
6. 根据权利要求l所述的车辆用行驶控制装置，其特征在于，由上述减速控制设定变更装置变更的减速控制量是由上述 目标减速度算出装置算出的目标减速度的增益。
7. 根据权利要求6所述的车辆用行驶控制装置，其特征在于，上述减速控制设定变更装置对由上述目标减速度算出装置 算出的目标减速度的增益进行变更，使得普通道路的目标减速 度比高速道路的目标减速度高。
8. 根据权利要求l所述的车辆用行驶控制装置，其特征在于，还具备前车追踪行驶装置，该前车追踪行驶装置使本车追 踪在本车前方行驶的前车而行驶，上述减速控制设定变更装置根据由上述道路信息检测装置 检测出的本车前方行驶道路的种类来控制由上述前车追踪行驶 装置进行的本车的追踪行驶。
9. 根据权利要求8所述的车辆用行驶控制装置，其特征在于，上述减速控制设定变更装置在由上述道路信息检测装置检 测出的本车前方行驶道路是普通道路时，通过上述前车追踪行 驶装置使本车对前车进行追踪行驶，在上述本车前方行驶道路是高速道路时，将由上述目标车速指令值算出装置算出的目标 车速与由前车追踪行驶装置算出的相对于前车的目标车速进行 比较，选择该各目标车速中较低的目标车速来对本车进行行驶 控制。
10. 根据权利要求l所述的车辆用行驶控制装置，其特征在 于，具备车辆导航系统，其提供上述导航信息； 车轮速度检测装置，其提供车轮速度信息；以及 减速控制装置，其根据控制指令使车辆减速。
11. 根据权利要求8或者9所述的车辆用行驶控制装置，其 特征在于，具备车辆导航系统，其提供上述导航信息；车轮速度检测装置，其提供车轮速度信息；以及加减速控制装置，其根据控制指令使车辆加速或者减速。
12. —种车辆用行驶控制方法，检测由车辆导航系统进行 引导行驶的本车的行驶道路前方的转弯状态，根据检测出的前 方转弯的状态和预先设定的本车的横向加速度设定值算出在前 方转弯处的本车的目标车速，根据该目标车速算出本车在当前 行驶位置上的目标减速度，并且根据该目标减速度算出目标车 速指令值来对减速单元进行指令，其特征在于，根据上述车辆导4元系统的导航信息检测本车前方行驶道路 的道路信息，根据检测出的该道路信息对上述横向加速度设定 值和算出的上述目标减速度中的任一方或两方进行变更。
13. 根据权利要求12所述的车辆用行驶控制方法，其特征 在于，根据上述导航信息所包含的道路种类或者连接种类检测本 车前方行驶道路的道路信息。
14. 根据权利要求12所述的车辆用行驶控制方法，其特征 在于，上述道路信息是表示本车前方行驶道路是高速道路或者是 高速道路以外的普通道路的信息。
15. 根据权利要求12所述的车辆用行驶控制方法，其特征 在于，对上述预先设定的横向加速度设定值进行变更，使高速道 路的横向加速度设定值比普通道路的横向加速度设定值高。
16. 根据权利要求12所述的车辆用行驶控制方法，其特征在于，对上述目标减速度的增益进行变更，使得普通道路的目标 减速度比高速道路的目标减速度高。
17. 根据权利要求12所述的车辆用行驶控制方法，其特征在于，还具备前车追踪行驶系统，该前车追踪行驶系统使本车追 踪在本车前方行驶的前车而行驶，在根据上述车辆导航系统的导航信息检测出的本车前方行 驶道路是普通道路时，优先进行由上述前车追踪行驶系统进行 的本车的追踪行驶，在上述本车前方行驶道路是高速道路时， 将由目标车速指令值算出单元算出的目标车速与由前车追踪行 驶单元算出的相对于前车的目标车速进行比较，选择该各目标 车速中较低的目标车速来对本车进行行驶控制。
全文摘要
提供一种车辆用行驶控制装置以及车辆用行驶控制方法，不仅在普通道路上，即使在高速道路上也能够以最佳的速度行驶通过转弯。检测通过车辆导航系统(20)进行引导行驶的本车的行驶道路前方的道路信息，在该行驶道路是普通道路时优先进行对前车的追踪行驶，在该行驶道路是高速道路时，将从上述车辆导航系统(20)的导航信息中得到的目标车速和追踪行驶时的车速进行比较，并进行控制使得选择较低的车速(选择低速)来进行行驶。由此，不仅在普通道路上，即使在高速道路上也能够以恰当的速度行驶通过转弯。
文档编号B60W10/18GK101407219SQ20081013541
公开日2009年4月15日 申请日期2008年8月1日 优先权日2007年8月3日
发明者中村诚秀 申请人:日产自动车株式会社