专利名称：后轮转向车辆的自主泊车策略的制作方法
技术领域：
本发明总地涉及用来自主地顺列式泊车的泊车策略。
背景技术：
在两个车辆之间顺列式泊车对于驾驶员来说常常是一个困难的任务。半自主泊车 系统为辅助驾驶困难泊车动作如顺列式泊车的基于车辆的系统。这种系统或者在转向车 辆通过其预期轨迹中引导驾驶员，或者在车辆驾驶员偏离预期轨迹时增大/减小动力转向 力。在这种系统中，驾驶员需要控制转向力或对方向盘进行一些调整。
发明内容
实施例的优点提供了第一和第二物体之间的可用泊车空间使用全自主单循环转 向策略或全自主双循环转向策略通过后轮转向是否足以顺列式泊车的确定。实施例提出了在第一物体与第二物体之间响应其间可用泊车距离控制顺列式泊 车的方法。所述车辆具有前可转向轮和后可转向轮。远程感测所述第一物体与所述第二物 体之间的距离。将所述距离与第一预定距离和第二预定距离作比较，其中所述第一预定距 离大于所述第二预定距离。如果所述距离大于所述第一预定距离，则执行自主一循环泊车 策略，其沿着相应方向枢转所述前可转向轮和所述后可转向轮，用以将车辆沿着第一倒车 弧形行驶路径转向，然后沿相反方向协作地枢转所述可转向轮，用以将所述车辆沿第二倒 车弧形行驶路径转向至最终泊车位置。如果所述距离在所述第一预定距离与所述第二预定 距离之间，那么执行自主双循环泊车策略。所述自主双循环泊车策略包括沿相应方向枢转 所述前可转向轮和所述后可转向轮，用以沿第一倒车弧形行驶路径转向所述车辆。沿相反 方向枢转所述前可转向轮和所述后可转向轮，用以沿第二倒车弧形行驶路径协作地转向所 述车辆。应用变速器变速，用以沿前进方向移动所述车辆。沿第一方向枢转所述前可转向 轮和所述后可转向轮，用以将所述车辆向前移至最终泊车位置。实施例提出了一种用于在第一物体与第二物体之间顺列式停止被驾驶车辆的自 主方法。该系统包括控制器，用以自主控制前可转向轮和后可转向轮的转向，以便顺列式停 止所述被驾驶车辆。感测装置检测靠近所述被驾驶车辆附近的物体。所述感测装置与所述 控制器通信，以给所述控制器提供信号，用来确认所述第一物体与所述第二物体之间的距 离。响应于感测的检测物体确定所述第一物体与所述第二物体之间的距离。所述控制器 将确定的距离与第一预定距离和第二预定距离作比较。如果所述距离大于所述第一预定距 离，所述控制器确定可使用一循环泊车策略停止所述车辆。执行自主一循环泊车策略，其沿 着第一方向枢转所述前可转向轮和所述后可转向轮，用以将车辆沿着第一倒车弧形行驶路 径转向，然后沿相反方向协作地枢转所述前可转向轮和后可转向轮，用以将所述车辆沿第 二倒车弧形行驶路径转向至最终泊车位置。本发明还提供了如下方案方案1. 一种响应于第一物体与第二物体之间可用泊车距离控制在两所述物体间顺列式泊车的方法，所述车辆具有前可转向轮和后可转向轮，所述方法包括下列步骤远程感测所述第一物体与所述第二物体之间的距离；将所述距离与第一预定距离和第二预定距离作比较，其中所述第一预定距离大于 所述第二预定距离；如果所述距离大于所述第一预定距离，则执行自主一循环泊车策略，该策略使所 述前可转向轮和所述后可转向轮在各自的方向上枢转，用以使车辆沿着第一倒车弧形行驶 路径转向，然后在相反方向上协作地枢转所述前可转向轮和后可转向轮，用以使所述车辆 沿第二倒车弧形行驶路径转向至最终泊车位置；以及如果所述距离在所述第一预定距离与所述第二预定距离之间，那么执行自主双循 环泊车策略，所述自主双循环泊车策略包括使所述前可转向轮和所述后可转向轮在各自的方向上枢转，用以协作地使所述车 辆沿第一倒车弧形行驶路径转向；在相反方向上枢转所述前可转向轮和所述后可转向轮，用以协作地使所述车辆沿 第二倒车弧形行驶路径转向；应用变速器变速，用以沿前进方向移动所述车辆；以及沿所述第一方向枢转所述前可转向轮和所述后可转向轮，用以将所述车辆向前移 至最终泊车位置。方案2.如方案1所述的方法，其中所述前可转向轮枢转至满转向角度，并且所述 后可转向轮枢转至满转向角度。方案3.如方案2所述的方法，其中用来确定是否应用单循环转向策略的所述第一 预定距离L1由下面的公式获得
权利要求
1.一种响应于第一物体与第二物体之间可用泊车距离控制在两所述物体间顺列式泊 车的方法，所述车辆具有前可转向轮和后可转向轮，所述方法包括下列步骤远程感测所述第一物体与所述第二物体之间的距离；将所述距离与第一预定距离和第二预定距离作比较，其中所述第一预定距离大于所述 第二预定距离；如果所述距离大于所述第一预定距离，则执行自主一循环泊车策略，该策略使所述前 可转向轮和所述后可转向轮在各自的方向上枢转，用以使车辆沿着第一倒车弧形行驶路径 转向，然后在相反方向上协作地枢转所述前可转向轮和后可转向轮，用以使所述车辆沿第 二倒车弧形行驶路径转向至最终泊车位置；以及如果所述距离在所述第一预定距离与所述第二预定距离之间，那么执行自主双循环泊 车策略，所述自主双循环泊车策略包括使所述前可转向轮和所述后可转向轮在各自的方向上枢转，用以协作地使所述车辆沿 第一倒车弧形行驶路径转向；在相反方向上枢转所述前可转向轮和所述后可转向轮，用以协作地使所述车辆沿第二 倒车弧形行驶路径转向；应用变速器变速，用以沿前进方向移动所述车辆；以及沿所述第一方向枢转所述前可转向轮和所述后可转向轮，用以将所述车辆向前移至最 终泊车位置。
2.如权利要求1所述的方法，其中所述前可转向轮枢转至满转向角度，并且所述后可 转向轮枢转至满转向角度。
3.如权利要求2所述的方法，其中用来确定是否应用单循环转向策略的所述第一预定 距离Ll由下面的公式获得Z1 =尽 + Rn sin ar + ψΡ2- Rn sin ar )2 + AaRn cosorr其中，a为车辆沿着后桥的宽度的一半；α 为满转向时后可转向轮的角度；1^为从车辆 后侧到车辆后桥的纵向距离；1 为从车辆前侧到车辆后桥的纵向距离；以及&为从后桥的 中点到转弯半径中心的距离。
4.如权利要求3所述的方法，其中从后桥中心到转弯半径中心的距离由下面的公式获得
5.如权利要求3所述的方法，其中从后桥中心到转弯半径中心的距离从下面的公式获得(b2-w1 + 2hsin ￥)2+(a + h-2hcos ψ)2 = (b2-(b2-w1) (l-cos￥)-(h-a) sin Ψ-w1+2hsin ψ) + ^2-W1) sin ψ-(a+h) cos ψ)2其中，b2为从车辆前侧到车辆后桥的纵向距离，a为车辆沿着后桥的宽度的一半，W1为 后桥与从转弯半径中心延伸的垂直于车辆中心线的线之间的纵向距离，W2为前桥与从转弯半径中心延伸的垂直于车辆中心线的线之间的纵向距离，h为车辆中心线与转弯半径中心 之间的横向距离；Ψ为当所述车辆从相应位置行驶至最终泊车位置时绕着中心点的车辆 转弯角度。
6.如权利要求5所述的方法，其中用于确定是否应用所述双循环泊车策略的所述第二 预定距离L2由下面的公式获得
7.如权利要求1所述的方法，其中从超声感测装置获得的数据用于确定所述第一物体 与所述第二物体之间的距离。
8.如权利要求1所述的方法，其中从雷达装置获得的数据用于确定所述第一物体与所 述第二物体之间的距离。
9.如权利要求1所述的方法，其中图像数据用于确定所述第一物体与所述第二物体之 间的距离。
10.一种用于在第一物体与第二物体之间对被驾驶车辆进行顺列式泊车的自主泊车系 统，所述系统包括控制器，用以自主控制用于对所述被驾驶车辆进行顺列式泊车的前可转向轮和后可转 向轮的转向；以及感测装置，用于检测靠近所述被驾驶车辆的物体，所述感测装置与所述控制器通信，以 给所述控制器提供信号，用来确认所述第一物体与所述第二物体之间的空间；其中响应于感测所述被检测的物体确定所述第一物体与所述第二物体之间的距离，其 中所述控制器将确定的距离与第一预定距离和第二预定距离作比较，其中，如果所述距离 大于所述第一预定距离，所述控制器确定可使用一循环泊车策略对所述车辆进行泊车；其 中执行自主一循环泊车策略，使得沿着第一方向枢转所述前可转向轮和所述后可转向轮， 用以使车辆沿着第一倒车弧形行驶路径转向，然后沿相反方向协作地枢转所述可转向轮， 用以使所述车辆沿第二倒车弧形行驶路径转向至最终泊车位置。
全文摘要
一种后轮转向车辆的自主泊车策略，包括响应于第一物体与第二物体之间可用泊车距离控制在其间顺列式泊车。所述车辆包括前可转向轮和后可转向轮。远程感测所述第一物体与所述第二物体之间的距离，以确定是应用一循环或双循环泊车策略。自主一循环泊车策略包括沿着相应方向枢转所述前后可转向轮，用以将车辆沿着第一倒车弧形行驶路径转向，然后沿相反方向协作地枢转可转向轮，用以将所述车辆沿第二倒车弧形行驶路径转向至最终泊车位置。自主双循环泊车策略包括执行所述一循环泊车动作，然后将变速器档位变至驱动档，然后沿第一方向枢转所述前后可转向轮，用以将车辆前进至最终泊车位置。
文档编号B60W30/06GK102039894SQ20101051003
公开日2011年5月4日 申请日期2010年10月14日 优先权日2009年10月14日
发明者N·K·莫什楚克, S-K·陈 申请人:通用汽车环球科技运作公司