专利名称：车辆用动力传递装置的控制装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及混合动力形式的车辆用动力传递装置的控制装置，尤其涉及降低根据行驶状态的变化而产生的打齿声控制装置。
背景技术：
已知一种混合动力形式的车辆用动力传递装置，其具有原动机和电动机，通过将原动机的动力分配给电动机和输出轴、使原动机和电动机的动力结合或使原动机停止而驱动电动机等来根据车辆的状态实现最佳的行驶状态。例如专利文献I的车辆就是其中一例。专利文献I的车辆构成为包括发动机22 ;动力分配整合机构30，由以能够进行动力传递的方式连接于该发动机22的行星齿轮机构构成；马达MG1，以能够进行动力传递的方式连接于动力分配整合机构30的预定的旋转构件；和马达MG2，经由减速齿轮35连接于动力 分配整合机构30的驱动轴。专利文献I公开了一种实施所谓缓慢变化处理的技术，该技术中，在使驱动转矩向基于驾驶员的加速踏板操作等计算出的驱动力要求值变化时，当该驱动转矩伴随符号的变化(即驱动力跨过零)时，使驱动转矩在跨过零时的变化缓慢。这样能够抑制驱动转矩正负反转时由于齿轮的沟槽向相反方向充塞而产生的打齿声。现有技术文献专利文献I :日本特开2005-204360号公报
发明内容
发明要解决的问题但是，在专利文献I的车辆中，在车辆的驱动轴(传动轴等)的驱动转矩(驱动力)发生正负反转时实施使驱动转矩的变化缓慢的缓慢变化处理，但是在上述控制中，在驱动转矩没有发生正负反转的行驶状态下，在电动机的转矩发生了正负反转时，不实施上述缓慢变化处理。在此，在以上述专利文献I为代表的混合动力形式的车辆中，使用至少一个电动机，通过车辆的车速和/或档位等各种条件，根据行驶状态在牵引和再生之间进行适当切换，即使在驱动转矩没有发生正负反转的情况下，有时也会产生电动机的转矩(驱动力)发生正负反转的行驶状态。在这样的情况下，即使在专利文献I的车辆中，也有可能在电动机的转矩发生正负反转时，从以能够进行动力传递的方式连接于电动机的齿轮等产生打齿声。本发明是以上述情况作为背景而提出的，其目的在于，在原动机和电动机以能够进行动力传递的方式连接于驱动轴的混合动力形式的车辆用动力传递装置中，提供一种能够有效地抑制行驶时产生的打齿声的车辆用动力传递装置的控制装置。用于解决问题的手段用于实现上述目的的第I技术方案的发明的要旨在于，(a) —种原动机和电动机以能够进行动力传递的方式联结于驱动轴的混合动力形式的车辆用动力传递装置的控制装置，其特征在于，包括(b)缓慢变化处理单元，在所述驱动轴的转矩、所述原动机的转矩和所述电动机的转矩中的任一方跨过零地变化时，使该转矩以为了抑制打齿声而预先设定的变化率缓慢变化；和(C)转矩补偿单元，在因该缓慢变化处理单元使所述原动机和所述电动机中的任一方的转矩缓慢变化的情况下，将伴随该缓慢变化产生的所述驱动轴的转矩的不足量，由没有发生缓慢变化的另一方的转矩来补偿。发明的效果由此，在驱动轴、原动机和电动机的转矩中的任一方跨过零时，该转矩以抑制打齿声的预先设定的变化率缓慢变化，因此能够适当抑制该转矩在跨过零时产生的打齿声。另夕卜，在所述原动机和所述电动机中的任一方的转矩缓慢变化的情况下，将伴随该缓慢变化产生的所述驱动轴的转矩的不足量，由没有发生缓慢变化的另一方的转矩来补偿，因此消除了由上述缓慢变化导致的输出轴的转矩不足，抑制了对行驶性能的影响。
另外，优选，所述原动机是以能够进行动力传递的方式联结于差动机构的旋转构件的第I电动机，所述差动机构的输入轴联结于发动机，所述电动机是以能够进行动力传递的方式联结于该差动机构的输出轴的第2电动机，所述转矩补偿单元是在所述发动机运转期间工作的单元。由此，在第I电动机的转矩跨过零时，由于该转矩以抑制打齿声的变化率缓慢变化，所以可适当抑制打齿声。此时，由于通过第2电动机的转矩补偿了驱动轴的转矩的不足量，所以能够抑制由第I电动机的转矩的缓慢变化导致的对行驶性能的影响。另外，在第2电动机的转矩跨过零时，由于该转矩以抑制打齿声的变化率缓慢变化，所以可适当抑制打齿声。此时，由于通过第I电动机的转矩补偿了驱动轴的转矩的不足量，所以抑制了由第2电动机的转矩的缓慢变化导致的对行驶性能的影响。此外，在发动机停止期间，由于第I电动机为空转的状态，并且第I电动机的转矩为零，所以第I电动机的转矩不跨过零并且不能够通过第I电动机进行转矩补偿。因此，能够在发动机运转期间所述转矩补偿单元适当地工作。另外，优选，在所述驱动轴的转矩控制期间，在判断为所述第I电动机和所述第2电动机双方的转矩都跨过零地变化的情况下，所述缓慢变化处理单元进行调整以使所述第I电动机的转矩缓慢变化的时期和所述第2电动机的转矩缓慢变化的时期不重叠。由此，在判断为所述第I电动机和所述第2电动机双方的转矩在转矩控制期间跨过零地变化的情况下，进行调整以使所述第I电动机的转矩缓慢变化的时期与所述第2电动机的转矩缓慢变化的时期不重叠，因此在使第I电动机的转矩缓慢变化时，能够通过第2电动机进行转矩补偿，在使第2电动机的转矩缓慢变化时，能够通过第I电动机进行转矩补
\-ZX O另外，优选，所述缓慢变化处理单元工作时的转矩的变化率，基于由预先设定的转矩的绝对值和该转矩的变化率构成的2维映射图而设定。由此，基于上述2维映射图设定适当的转矩的变化率，能够适当抑制打齿声。另外，优选，所述缓慢变化处理单元工作时的转矩的变化率是预先设定的抑制打齿声的预定的值。由此，在转矩跨过零时，由于将转矩的变化率设定为抑制打齿声的预定的值，所以能够适当抑制打齿声。
图I是说明适用本发明的混合动力车辆用动力传递装置的概略结构图。图2是表示作为动力分配机构发挥功能的行星齿轮装置的各旋转构件的转速的相对关系的列线图。图3是说明电子控制装置的控制功能的主要部分的功能框线图。图4是表示在转矩跨过零时所设定的转矩变化率的具体的一例的图。图5是说明第I电动机的第I电动机转矩发生了正负反转时缓慢变化处理单元工作时的工作的一例的时序图。图6是说明第2电动机的第2电动机转矩发生了正负反转时缓慢变化处理单元工作时的工作的一例的时序图。图7是说明电子控制装置的控制工作的主要部分，即用于使在第I电动机的第I 电动机转矩、第2电动机的第2电动机转矩和输出轴的输出轴转矩中的任一方发生正负反转的情况下产生的打齿声降低的控制工作的流程图。图8是以实施缓慢变化处理的情况下的降低打齿声的效果作为一例示出的时序图。图9是本发明的其他实施例的电子控制装置的控制工作的主要部分、尤其是用于使在第I电动机转矩和第2电动机转矩这两者发生正负反转时产生的打齿声降低的流程图。图10是表示第I电动机的第I电动机转矩和第2电动机的第2电动机转矩发生正负反转时缓慢变化处理单元工作时的工作的一例的时序图。图11是表示在第I电动机的第I电动机转矩和第2电动机的第2电动机转矩发生正负反转时缓慢变化处理单元工作时的工作的一例的其他时序图。图12是本发明的其他实施例的电子控制装置的控制工作的主要部分、尤其用于说明在输出轴转矩、第I电动机转矩、第2电动机转矩中的任一方发生正负反转时通过对输出轴转矩进行缓慢变化处理来抑制打齿声的控制工作的流程图。图13是说明本发明的其他实施例的混合动力驱动装置的结构的概略结构图(概略图)。图14是说明本发明的电子控制装置的控制工作的主要部分、即抑制在发动机转矩和第3电动机的第3电动机转矩中的至少一方发生正负反转时产生的打齿声的控制工作的流程图。图15是表示发动机的发动机转矩和第3电动机转矩这两者发生了正负反转时，缓慢变化处理单元工作时的工作的一例的时序图。
具体实施例方式以下，参照附图详细说明本发明的实施例。此外，在以下的实施例中附图进行了适当简化或变形，各部分的尺寸比和形状等不一定被正确描绘。实施例I图I是说明适用本发明的混合动力车辆用动力传递装置10 (以下，记载为动力传递装置10)的概略结构图。在图I中，就该动力传递装置10而言，在车辆中，将作为主驱动源的第I驱动源12的转矩传递至作为输出构件发挥功能的车轮侧输出轴(以下，称为输出轴)14，从该输出轴14 (对应于本发明的驱动轴)经由差动齿轮装置16将转矩传递至左右一对驱动轮18。另外，在该动力传递装置10中，第2电动机MG2作为第2驱动源以能够进行动力传递的方式连接于输出轴14,该第2电动机MG2能够选择性地执行输出用于行驶的驱动力的牵引控制和用于回收能量的再生控制。上述第I驱动源12以作为主动力源的发动机24、第I电动机MGl (对应于本发明的原动机)和用于在这些发动机24和第I电动机MGl (差动用电动机)之间合成或分配转矩的作为动力分配机构(差动机构)的行星齿轮装置26作为主体构成。上述发动机24是汽油发动机或柴油发动机等使燃料燃烧来输出动力的公知的内燃机，构成为通过以微型计算机为主体的发动机控制用的电子控制装置(E-ECU) 28来对节气门开度、吸入空气量、燃料供给量、点火正时等运转状态进行电控制。上述第I电动机MGl (差动用电动机)例如为同步电动机，构成为选择性地发挥作为产生驱动转矩的电动机的功能和作为发电机的功能，并经由变换器30与电池、电容器等蓄电装置32连接。并且，通过以微型计算机为主体的电动发电机控制用的电子控制装置(MG-E⑶)28控制该变换器30，从而调节或设定第I电动机MGl的驱动转矩或再生转矩。
所述行星齿轮装置26 (差动机构)为具有太阳轮S0、与该太阳轮SO在同心圆上配置的齿圈RO和将与这些太阳轮SO和齿圈RO啮合的小齿轮PO支撑为自由自转且公转的行星齿轮架CAO作为三个旋转构件来产生公知的差动作用的单小齿轮型的行星齿轮机构。行星齿轮装置26相对发动机24设置在同轴心上。此外，由于行星齿轮装置26相对中心线对称构成，所以在图I中省略其下半部分。在本实施例中，也作为差动机构的输入轴发挥功能的发动机24的曲轴轴36，经由阻尼器38连接于行星齿轮装置26的行星齿轮架CA0。对此，在太阳轮SO连接有第I电动机MG1，在齿圈RO连接有输出轴14。这样，行星齿轮架CAO作为输入构件发挥功能，太阳轮SO作为反作用力构件发挥功能，齿圈RO作为输出构件发挥功能。作为差动机构发挥功能的单小齿轮型的行星齿轮装置26的各旋转构件的转速的相对的关系通过图2的列线图示出。在该列线图中，纵轴S0、纵轴CAO和纵轴RO是分别表示太阳轮SO的转速、行星齿轮架CAO的转速和齿圈RO的转速的轴，纵轴S0、纵轴CAO和纵轴RO相互之间的间隔被设定成在将纵轴SO与纵轴CAO的间隔设为I时，纵轴CAO与纵轴RO的间隔成为P (太阳轮SO的齿数Zs/齿圈RO的齿数Zr)。在上述行星齿轮装置26中，当相对于对行星齿轮架CAO输入的发动机24的输出转矩，由第I电动机MGl产生的反作用力矩被输入太阳轮SO时，在成为输出构件的齿圈RO出现直达转矩，因此第I电动机MGl作为发电机发挥功能。另外，在齿圈RO的转速即输出轴14的转速(输出轴转速)Nout恒定时,能够通过使第I电动机MGl的转速Nmgl上下变化来使发动机24的转速(发动机转速)Ne连续地(无极地)变化。图2的虚线表示从以实线表示第I电动机MGl的转速Nmgl的值开始下降时发动机转速Ne下降的状态。即，能够通过控制第I电动机MGl来执行将发动机转速Ne设定为例如使燃料经济性最优的转速的控制。这种混合动力形式被称为机械分配式或拼合式。如上所述，行星齿轮装置26的差动状态通过第I电动机MGl进行电控制。作为第2驱动源发挥功能的所述第2电动机MG2 (对应于本发明的电动机)，通过所述电动发电机控制用的电子控制装置(MG-ECU) 28经由变换器40进行控制，从而作为电动机或发电机发挥功能，调节或设定辅助用输出转矩或再生转矩。上述电子控制装置28构成为包括例如用于控制发动机24的发动机控制用电子控制装置(E-E⑶)和用于控制第I电动机MGl和第2电动机MG2的MG控制用电子控制装置(MG-ECU)等。向电子控制装置28供给有来自第I转速传感器41的表示第I电动机转速Nmgl的信号、来自第2转速传感器43的表不第2电动机转 速Nmg2的信号、来自第3转速传感器45的表示与车速V对应的输出轴14的输出轴转速Nout的信号、来自操作位置传感器SS的表示变速杆35的操作位置的信号、来自加速操作量传感器AS的 表示加速踏板27的操作量的信号、来自制动传感器BS的表示有无操作制动踏板29的信号等。另外，还从未图示的传感器等分别向电子控制装置28供给表示蓄电装置32的充电电流或放电电流(以下，称为充放电电流或输入输出电流)Icd的信号、表不蓄电装置32的电压Vbat的信号、表示蓄电装置32的充电容量(充电状态)SOC的信号、表示基于变换器30的供给电力(供给电流)的第I电动机MGl的第I电动机转矩Tg (对应于本发明的原动机的转矩)的信号、表不基于变换器40的供给电力(供给电流)的第2电动机MG2的第2电动机转矩Tm (对应于本发明的电动机的转矩)的信号等。此外，发动机控制用电子控制装置(E-ECU)和MG控制用电子控制装置(MG-ECT)不必分别构成，也可以一体构成。图3是说明电子控制装置28的控制功能的主要部分的功能框线图。在图3中，例如在钥匙插入钥匙插槽后，在操作了制动踏板的状态下操作电源开关来起动控制时，混合动力驱动控制单元60基于加速操作量计算驾驶员的要求输出，从发动机24和第2电动机MG2中至少一方产生要求驱动力，以成为低燃料消耗且排气量少的运转。例如，根据行驶状态在马达行驶模式、充电行驶模式和发动机行驶模式等之间进行切换。马达行驶模式中是使发动机24停止并以第2电动机MG2专门作为驱动源的模式，充电行驶模式是一边利用发动机24的动力来通过第I电动机MGl进行发电一边以第2电动机MG2作为驱动源行驶的模式，发动机行驶模式是将发动机24的动力机械地传递至驱动轮18来行驶的模式。上述混合动力驱动控制单元60通过第I电动机MGl控制发动机转速Ne，以使发动机24在最佳燃料经济性曲线上工作。进而，在惯性滑行行驶时(再生行驶时)通过利用车辆具有的惯性能量旋转驱动第2电动机MG2来再生电力，并将该电力存储在蓄电装置32中。另外，后退行驶通过向反方向旋转驱动第2电动机MG2来实现。此时，第I驱动源12的第I电动机MGl为空转状态，不管发动机24的工作状态如何都允许输出轴14反向旋转。以所述发动机行驶模式中的控制作为一例进行更加具体的说明，为了提高动力性能和燃料经济性等，混合动力驱动控制单元60进行控制，以使发动机24在高效工作域工作，另一方面，发动机24和第2电动机MG2的驱动力的分配和/或由第I电动机MGl的发电产生的反作用力达到最佳。例如，混合动力驱动控制单元60根据预先存储的驱动力映射图，基于作为驾驶员的输出要求量的加速操作量(加速器开度Acc)和/或车速V等，确定向输出轴14输出的要求输出轴转矩Tp* (相当于要求驱动转矩)，根据该要求输出轴转矩Tp*并考虑充电要求值等来计算要求输出轴功率Pr，考虑传递损耗、辅机负载和第2电动机MG2的辅助转矩等计算目标发动机功率Per，以得到所述要求输出轴电力Pr，例如在使发动机24沿着预先实验求出并存储的发动机的最佳燃料经济性曲线(燃料经济性映射图、关系)工作，以在由发动机转速Ne和发动机转矩Te构成的二维坐标内兼顾运转性和燃料经济性，同时控制发动机24并控制第I电动机MGl的发电量，以成为得到上述目标发动机功率Per的发动机转速Ne和发动机转矩Te。混合动力驱动控制单元60将由第I电动机MGl发电产生的电能通过变换器30、40向蓄电装置32和/或第2电动机MG2供给，因此发动机24的动力的主要部分被机械地传递至输出轴14，而发动机24的动力的一部分为第I电动机MGl的发电所消耗而因此转换为电能，通过变换器30、40将该电能向第2电动机MG2供给，驱动该第2电动机MG2并从第2电动机MG2向输出轴14传递。通过从该电能的产生到被第2电动机MG2所消耗为止所关联的设备，构成将发动机24的动力的一部分转换为电能、并将该电能转换为机械能的电路径。此外，混合动力驱动控制单元60除了通过电路径传递电能以外，也能够经由变换器40从蓄电装置32直接将电能向第2电动机MG2供给来驱动该第2电动机MG2。另外，不论车辆停止中或行驶中，混合动力驱动控制单元60都能够通过行星齿轮装置26的差动作用来控制第I电动机MGl并将发动机转速维持在大致恒定或旋转控制为 任意的转速。换言之，混合动力驱动控制单元60能够在将发动机转速维持在大致恒定或控制为任意的转速的同时，将第I电动机MGl旋转控制为任意的转速。另外，混合动力驱动控制单元60在功能上具有发动机输出控制单元，该发动机输出控制单元以单独方式或组合方式将指令输出至未图示的发动机输出控制装置，执行发动机24的输出控制，以产生必要的发动机输出，所述指令除了为节气控制而通过节气促动器对电子节气门进行开闭控制之外，还为燃料喷射控制而对燃料喷射装置的燃料喷射量和/或喷射正时进行控制、为点火正时控制而对点火器等点火装置的点火正时进行控制。发动机启动控制单元62，在基于例如用于切换预先设定的车辆的行驶模式的未图示的行驶模式切换映射图，判断从利用第2电动机MG2的马达行驶模式切换到利用发动机24的发动机行驶模式时，实施发动机起动处理，在所述发动机起动处理中，通过第I电动机MGl和第2电动机MG2的控制来电力提升发动机24的转速Ne，当发动机转速Ne上升至预先设定的能够点火的转速Nig时，实施利用燃料喷射装置进行的燃料喷射控制并且实施利用点火装置进行的点火正时控制，从而使发动机24起动。此外，行驶模式切换映射图构成为由例如车速V和相当于加速踏板27的操作量的加速器开度Acc构成的2维映射图，基于上述将区域分为利用第2电动机MG2的马达行驶区域和利用发动机24的发动机行驶区域。例如，较低车速、较低驱动力的区域(低加速器开度区域)设为马达行驶区域，中高车速、中高驱动力区域(中高加速器开度区域)设为发动机行驶区域。因此，例如在车辆起步时或轻负载行驶时，实施利用第2电动机MG2的马达行驶，在从该状态进行加速行驶等时，从马达行驶模式切换为发动机行驶模式。在这样的情况下，实施利用发动机启动控制单元62进行的发动机起动处理。另外，在蓄电装置32的充电容量SOC低于预先设定的下限容量时，即使目前的行驶状态在马达行驶模式区域内，发动机启动控制单元62也实施发动机24的起动处理。但是，在例如减速行驶时踩下加速踏板27等时，如前所述，混合动力驱动控制单元60根据预先存储的驱动力映射图并基于加速器开度Acc和车速V等，确定输出轴14的输出轴转矩Tp (对应于本发明的驱动轴的转矩)的要求输出轴转矩Tp*。并且，混合动力驱动控制单元60，在确定了该要求输出轴转矩Tp*时，计算得到该要求输出轴转矩Tp*的发动机24的目标发动机转矩Teng*、第I电动机MGl的目标第I电动机转矩Tg* (以下，记载为目标第I转矩Tg*)和第2电动机MG2的目标第2电动机转矩Tm* (以下，记载为目标第2转矩Tm*)。并且，混合动力驱动控制单元60控制各转矩(以下，在不特别区分第I电动机转矩Tg、第2电动机转矩Tm和输出轴转矩Tp的情况下，简单记载为各转矩)，以使第I电动机转矩Tg、第2电动机转矩Tm和发动机转矩Teng成为计算出的目标转矩(Tg*、Tm*、Tp*)。此时，各转矩向各目标转矩变化时的转矩的变化率(转矩变化率α )，例如基于按每个转矩预先设定并存储的转矩变化率α的映射图来确定，并基于该确定的变化率(转矩变化率α )来设定各转矩指令值。在此，在输出轴转矩Tp、第I电动机转矩Tg和第2电动机转矩Tm向分别设定的目标转矩(Tp*、Tg*、Tm*)变化时，根据车辆的行驶状态，有时输出轴转矩Tp、第I电动机转矩Tg和第2电动机转矩Tm中的任一方发生正负反转、即任一方的转矩在向目标转矩变化时跨过零地变化。此时，在该转矩跨过零时，由于在传递该转矩的齿轮所形成的沟槽向反方向充塞，所以使齿轮彼此冲撞而产生打齿声。对此，当踩下加速踏板27等而产生驱动力要求时，缓慢变化处理单元66逐个检测 第I电动机MGl的第I电动机转矩Tg、第2电动机MG2的第2电动机转矩Tm和输出轴14的输出轴转矩Tp，在上述各转矩中的任一方发生正负反转的情况下，在与其对应的转矩跨过零时，将该转矩的变化率(转矩变化率α )变更为抑制上述打齿声的预先设定的值，使转矩缓慢变化。由此，在该转矩跨过零时，能够使由于例如在行星齿轮装置26等所形成的齿轮的沟槽向反方向充塞而产生的齿轮彼此冲撞时的冲击降低，因此能够降低此时产生的打齿声。下面，以上述缓慢变化处理单元66的具体的工作为中心来进行说明。另外，下面，将预定的转矩跨过零时使其变化缓慢(缓慢变化)的控制定义为缓慢变化处理来进行说明。返回图3，各转矩检测单元72检测第I电动机MGl的第I电动机转矩Tg、第2电动机MG2的第2电动机转矩Tm和输出轴14的输出轴转矩Tp。各转矩检测单元72通过将基于例如第I电动机MGl的电压值和驱动电流计算出的第I电动机MGl的输出Pmgl (=电压值X驱动电流)除以第I电动机MGl的转速Nmgl，来检测(算出)第I电动机转矩Tg(=Pmgl/Nmgl)。另外，各转矩检测单元72通过将基于例如第2电动机MG2的电压值和驱动电流计算出的第2电动机MG2的输出Pmg2 (=电压值X驱动电流)除以转速Nmg2，来检测(算出)实际的第2电动机转矩Tm (= Pmg2/Nmg2)。进而，各转矩检测单元72基于例如发动机转矩Teng、第I电动机转矩Tg、第2电动机转矩Tm和行星齿轮装置26的齿轮比P来检测(算出)输出轴转矩Tp。各转矩检测单元72，除了上述检测单元之外，还能够通过在输出轴14、第I电动机MGl和第2电动机MG2上设置直接转矩传感器来直接检测第I电动机MGl的第I电动机转矩Tg、第2电动机MG2的第2电动机转矩Tm和输出轴14的输出轴转矩Tp。在通过各转矩检测单元72检测出的各转矩(第I电动机转矩Tg、第2电动机转矩Tm、输出轴转矩Tp)向通过混合动力驱动控制单元60设定的与各转矩对应的目标转矩(Tg*、Tm*、Tp*)变化时,转矩反转判断单元74判断该转矩在该变化过渡期是否发生正负反转、即转矩是否跨过零。例如，转矩反转判断单元74分别将混合动力驱动控制单元60所求出的第I电动机MGl的目标第I电动机转矩Tg*、第2电动机MG2的目标第2电动机转矩Tm*和输出轴14的要求输出轴转矩Tp*与通过各转矩检测单元72检测出的第I电动机转矩Tg、第2电动机转矩Tm和输出轴转矩Tp进行比较，例如基于各个转矩之积来判断转矩是否发生正负反转。具体地说，转矩反转判断单元74在通过混合动力驱动控制单元60确定的要求输出轴转矩Tp*与通过各转矩检测单元72检测出的输出轴转矩Tp之积为负的情况下，判断为输出轴转矩Tp发生正负反转。另外，转矩反转判断单元74在通过混合动力驱动控制单元60确定的目标第I转矩Tg*与通过各转矩检测单元72检测出的第I电动机转矩Tg之积为负的情况下，判定为第I电动机转矩Tg发生正负反转。另外，转矩反转判断单元74在通过混合动力驱动控制单元60确定的目标第2转矩Tm*与通过各转矩检测单元72检测出的第2电动机转矩Tm之积为负的情况下，判断为第2电动机转矩Tm发生正负反转。反转时转矩变化率变更单元75 (以下，记载为转矩变化率变更单元75)在第I电动机MGl的第I电动机转矩Tgj 2电动机MG2的第2电动机转矩Tm和输出轴14的输出轴转矩Tp中的任一方被转矩反转判断单元74判断为发生正负反转时，在该转矩跨过零时，将该转矩的变化率变更为抑制打齿声的预先设定的变化率(转矩变化率α)。此外，上述转 矩跨过零时所设定的转矩变化率α比没有跨过零的情况下所设定的通常的转矩变化率α小。转矩变化率变更单元75预先存储例如第I电动机转矩Tg、第2电动机转矩Tm和输出轴转矩Tp在跨过零时所设定的转矩的变化率(转矩变化率α )的关系，在任一方的转矩跨过零时，代替通常的转矩变化率α而变更为上述转矩跨过零时的转矩变化率α。另外，转矩变化率变更单元75所存储的转矩变化率α是预先实验或分析所求出的值，并被设定为可适当降低该转矩跨过零时所产生的打齿声的值。作为转矩变化率变更单元75所存储的转矩变化率α的具体的一例，例如如图4的粗实线所示，预先设定存储转矩的绝对值在边界值Tc (绝对值)的范围内时所设定的抑制打齿声的预定的转矩变化率α (恒定值)。具体地说，预先存储用于判断转矩跨过零的状态的转矩的边界值Tc和此时设定的转矩变化率α。因此，若转矩在预先设定的边界值Tc的范围内，则转矩基于该设定的转矩变化率α线性变化。上述转矩的边界值Tc (绝对值)和转矩变化率α通过预先实验和/或计算被设定为最佳值，并被设定为在转矩跨过零时通过使转矩缓慢地发生缓慢变化来降低打齿声的值。此外，上述转矩的边界值Tc和预定的转矩变化率α也可以基于例如加速踏板27踩下时的要求输出轴转矩Tp*与实际的输出轴转矩Tp之差和/或电动机温度等来变更。另外，作为转矩变化率变更单元75所存储的转矩变化率α的具体的其他一例，例如如图4的一点划线所示，也可以为转矩变化率α根据转矩的绝对值来变化的关系。例如，如图4所示，转矩的绝对值与转矩变化率α的关系以2维映射图预先设定，按照该2维映射图来设定转矩变化率α。具体地说，如图所示设定成随着转矩(绝对值)减小，转矩变化率α减小。因此，在转矩跨过零时，转矩变化呈缓慢的变化。此外，根据转矩的绝对值变化的转矩变化率α的2维映射图是通过预先实验和/或计算来设定的映射图，并被设定为适当地降低转矩跨过零时所产生的打齿声的值。另外，设定转矩变化率α时所需的转矩(绝对值)通过各转矩检测单元72来逐次检测。缓慢变化处理单元66基于通过上述转矩变化率变更单元75设定的转矩变化率α来设定发生正负反转的转矩的转矩指令值，并基于该转矩指令值对跨过零的转矩进行控制(例如反馈控制)。在发生正负反转的转矩跨过零时，通过上述缓慢变化处理单元66使该转矩缓慢地进行缓慢变化，来抑制齿轮的沟槽向反方向充塞而产生的打齿声。在此，若通过缓慢变化处理单元66在发生正负反转的转矩跨过零时进行缓慢变化处理来使转矩变化缓慢，则相反地，会发生输出轴转矩Tp的转矩不足。对此，在上述发生正负反转的转矩跨过零时进行缓慢变化处理期间，转矩补偿单元76进行控制，以通过没有跨过零一侧(没有发生缓慢变化一侧)的转矩来补偿该上述不足量，从而补偿输出轴转矩Tp的不足量并将对行驶性能的影响抑制在最小限度。例如，在第I电动机转矩Tg进行缓慢变化处理的期间，通过第2电动机转矩Tm来补偿输出轴转矩Tp的不足量，在第2电动机转矩Tm进行缓慢变化处理期间，通过第I电动机转矩Tg来补偿输出轴转矩Tp的不足量，从而抑制对行驶性能的影响。转矩补偿单元76基于通过混合动力驱动控制单元60设定的输出轴转矩Tp的指令值和通过缓慢变化处理单元66设定的发生正负反转的转矩的缓慢变化处理时的转矩指令值，来设定没有发生正负反转一侧的转矩指令值，并基于该转矩指令值对没有发生正负反转一侧的转矩进行控制(例如反馈控制)。具体地说，转矩补偿单元76设定没有发生正负 反转一侧的转矩指令值，以使输出轴转矩Tp与通过混合动力驱动控制单元60设定的转矩指令值大致相等。例如，在第I电动机转矩Tg发生正负反转的情况下，相对第I电动机转矩Tg进行缓慢变化处理时的转矩指令值，第2电动机转矩Tm的指令值被设定为用于输出输出轴转矩Tp的指令值的值。此外，在上述情况下，第2电动机转矩Tm基于发动机转矩Teng、第I电动机转矩Tg的转矩指令值和行星齿轮装置26的齿轮比P以算术方式而求出。通过使上述转矩补偿单元76工作，即使执行缓慢变化处理，也会由于输出轴转矩Tp的不足量被补偿而使由缓慢变化处理导致的对行驶性能的影响得以抑制。此外，转矩补偿单元76在发动机24运转时工作，在发动机停止时不工作。这是因为若发动机24停止，则第I电动机MGl呈空转状态，因此即使假设在第2电动机转矩Tm跨过零的情况下，也不能通过第I电动机MGl来补偿输出轴转矩Tp的不足量。另外，由于第I电动机MGl空转(转矩为零)，所以第I电动机转矩Tg不会跨过零。此外，上述发动机24是否在运转中是基于例如混合动力驱动控制单元60的发动机驱动指令等来判断的。如上所述，通过缓慢变化处理单元66和转矩补偿单元76进行工作，降低了在第I电动机转矩Tg、第2电动机转矩Tm和输出轴转矩Tp中的任一方跨过零时所产生的打齿声，并抑制了由缓慢变化处理对行驶性能的影响。作为具体的技术方案，首先，说明第I电动机MGl的电动机转矩Tg发生正负反转(第I电动机转矩Tg跨过零地变化)的情况。图5是说明是第I电动机MGl的第I电动机转矩Tg发生了正负反转时缓慢变化处理单元66工作时的工作的一例的时序图。图5中示出了例如从未踩下加速踏板27的惯性行驶状态到踩下加速踏板27进行加速时第I电动机转矩Tg从负值向正值发生正负反转的情况。在图5中，在tl时刻踩下加速踏板27时，与此对应，如图5的实线所示，基于加速器开度Acc和车速V计算出要求输出轴转矩Tp*，并计算出输出该要求输出轴转矩Tp*的第I电动机MGl的目标第I转矩Tg*和第2电动机MG2的目标第2转矩Tm*。然后，基于转矩反转判断单元74判断各转矩是否发生正负反转。在图5中，由于第I电动机转矩Tg发生正负反转，所以缓慢变化处理单元66 (转矩变化率变更单元75)和转矩补偿单元76设定与此对应的输出轴转矩Tp、第I电动机转矩Tg和第2电动机转矩Tm的指令值。例如，基于通过各转矩检测单元72检测出的输出轴转矩Tp和要求输出轴转矩Tp*来设定以实线示出的输出轴转矩Tp的指令值。另外，通过转矩变化率变更单元75来变更第I电动机MGl的第I电动机转矩Tg跨过零时的转矩变化率α，缓慢变化处理单元66基于该转矩变化率α来设定第I电动机转矩Tg的指令值。进而，通过转矩补偿单元76来设定第2电动机转矩Tm的指令值，以补偿第I电动机转矩Tg进行缓慢变化处理时所产生的输出轴转矩Tp的不足量。然后，通过缓慢变化处理单元66进行控制，以使第I电动机转矩Tg沿着该设定的转矩指令值变化。另外，通过转矩补偿单元76进行控制，以使第2电动机转矩Tm沿着所设定的转矩指令值变化。此外，虽然图5所示的实线表示各转矩的指令值，但是由于实际的各转矩与该指令值大致同样地变化，所以可以看做实际的转矩。在图5中，当以t2时刻为起点下降的第I电动机转矩Tg在t3时刻接近零时，变更转矩变化率α来使转矩缓慢降低。此外，用虚线表示现有的第I电动机转矩Tg。以往，如虚线所示那样，在第I电动机转矩Tg跨过零时转矩仍以预定的转矩变化率α降低。如上所述，通过在第I电动机转矩Tg跨过零时使该转矩变化变缓(缓慢变化)，可降低在第I电动机转矩Tg跨过零时所产生的打齿声。具体地说，在第I电动机转矩Tg跨过零时，由于在以能够进行动力传递的方式连接于第I电动机MGl的齿轮(gear)上形成的沟槽向反方 向充塞，所以此时由于齿轮彼此冲撞而产生打齿声。与此相对，若执行缓慢变化处理，则因缓和了该齿轮冲撞时的冲击而使打齿声得以降低。此外，第I电动机转矩Tg跨过零时的转矩变化率α是通过预先实验和/或分析求出的，并被设定为能够适当抑制在第I电动机转矩Tg跨过零时所产生的打齿声的值。另外，第2电动机转矩Tm在第I电动机转矩Tg进行缓慢变化处理的t3时刻 t4时刻的期间，该转矩与用虚线示出的以往的转矩相比增加。如上所述通过输出第2电动机转矩Tm，抑制了第I电动机转矩Tg进行缓慢变化处理时所产生的输出轴转矩Tp的转矩不足，抑制了对行驶性能的影响。此外，在没有实施利用第2电动机转矩Tm进行的转矩补偿的情况下，如虚线所示输出轴转矩Tp变得不足。接着，对第2电动机MG2的第2电动机转矩Tm发生正负反转(第2电动机转矩Tg跨过零地变化)的情况进行说明。图6是说明第2电动机MG2的第2电动机转矩Tm发生正负反转时，缓慢变化处理单元66工作时的工作的一例的时序图。在图6中示出了从例如在未踩下加速踏板27的利用第2电动机MG2进行再生行驶状态到踩下加速踏板27进行加速时，第2电动机转矩Tm从负值向正值发生正负反转的情况。在图6中，在tl时刻踩下加速踏板27时，如图6的实线所示，基于加速器开度Acc和车速V计算出要求输出轴转矩Tp*，并计算出输出该要求输出轴转矩Tp*的第I电动机MGl的目标第I转矩Tg*和第2电动机MG2的目标第2转矩Tm*。然后，基于转矩反转判断单元74判断各转矩是否发生正负反转。在图6中，由于第2电动机转矩Tm发生正负反转，所以缓慢变化处理单元66 (转矩变化率变更单元75)和转矩补偿单元76设定与此对应的输出轴转矩Tp、第I电动机转矩Tg和第2电动机转矩Tm的指令值。例如，基于实际的输出轴转矩Tp和所计算出的要求输出轴转矩Tp*来设定输出轴转矩Tp的转矩指令值。另外，通过转矩变化率变更单元75来变更第2电动机转矩Tm跨过零时的转矩变化率α，缓慢变化处理单元66基于该变更后的转矩变化率α来设定第2电动机转矩Tm的指令值。进而，通过转矩补偿单元76设定第I电动机转矩Tg的转矩指令值，以补偿第2电动机转矩Tm进行缓慢变化处理时所产生的输出轴转矩Tp的不足量。并且，通过缓慢变化处理单元66进行控制，以使第2电动机转矩Tm沿着该设定的转矩指令值发生变化。另外，通过转矩补偿单元76进行控制，以使第I电动机转矩Tg沿着所设定的转矩指令值发生变化。在图6中，当以t2时刻为起点上升的第2电动机转矩Tm在t3时刻接近零时，变更转矩变化率α而使第2电动机转矩Tm的转矩变化变得缓慢(缓慢变化)。如上所述，通过在第2电动机转矩Tm跨过零时使转矩变化变缓，从而使第2电动机转矩Tm跨过零时所产生的打齿声得以降低。此外，第2电动机转矩Tm跨过零时的转矩变化率α是通过预先实验和/或分析求出的，并被设定为能够适当抑制第2电动机转矩Tm跨过零时所产生的打齿声的值。另外，第I电动机转矩Tg在第2电动机转矩Tm进行缓慢变化处理的t3时刻 t4时刻，该转矩变化增大。如上所述通过设定第I电动机转矩Tg的指令值，抑制了在第2电 动机转矩Tm进行缓慢变化处理时所产生的输出轴转矩Tp的转矩不足，抑制了对行驶性能的影响。接着，针对输出轴14的输出轴转矩Tp发生正负反转的情况进行说明。这样的状态例如与轻轻踩下制动器踏板29进行减速行驶时踩下加速踏板27的情况等相对应。在这样的情况下，也基于此时的加速器开度Acc和车速V来计算要求输出轴转矩Tp*，并计算输出该要求输出轴转矩Tp*的第I电动机MGl的目标第I转矩Tg*和第2电动机MG2的目标第2转矩Tm*。然后，在基于转矩反转判断单元74判断为输出轴转矩Tp跨过零时，缓慢变化处理单元66通过转矩变化率变更单元75来变更输出轴转矩Tp跨过零时的转矩变化率α，并基于该变更后的转矩变化率α来设定输出轴转矩Tp的指令值。并且，缓慢变化处理单元66控制输出轴转矩Τρ，以使输出轴转矩Tp沿着该设定的转矩指令值变化。此外，输出轴转矩Tp跨过零时的转矩变化率α是通过预先实验和/或分析求出的，并被设定为抑制了输出轴转矩Tp跨过零时的打齿声的值。如上所述，当通过转矩反转判断单元74判断为输出轴转矩Tp、第I电动机转矩Tg和第2电动机转矩Tm中的任一方发生正负反转时，缓慢变化处理单元66 (转矩变化率变更单元75)变更该转矩跨过零时的转矩变化率α，通过进行变更以使转矩的变化变缓，从而抑制了转矩跨过零时所产生的打齿声。另外，转矩补偿单元76通过没有进行缓慢变化处理一侧的转矩来补偿输出轴转矩Tp的转矩不足，从而消除了该转矩不足。图7是说明电子控制装置28的控制工作的主要部分、即用于使在第I电动机MGl的第I电动机转矩Tgi 2电动机MG2的第2电动机转矩Tm和输出轴14的输出轴转矩Tp中的任一方发生正负反转情况下产生的打齿声降低的控制工作的流程图，例如以数msec乃至数十msec左右的循环时间反复执行。在图7中，在与混合动力驱动控制单元60对应的步骤SAl (以下，省略“步骤”二字)中，判断发动机是否处于运转中。在SAl被肯定的情况下，在与各转矩检测单元72对应的SA2中，检测第I电动机MGl的第I电动机转矩Tg、第2电动机MG2的第2电动机转矩Tm和输出轴14的输出轴转矩Tp。然后，在与混合动力驱动控制单元60对应的SA3中，读取第I电动机MGl的目标第I转矩Tg*、第2电动机MG2的目标第2转矩Tm*和输出轴14的要求输出轴转矩Tp*。进而，在与转矩反转判断单元74对应的SA4中，判断输出轴14的输出轴转矩Tp是否发生正负反转。具体地说，例如基于输出轴转矩Tp与要求输出轴转矩Tp*之积是否为负来判断。若SA4被肯定，则在与缓慢变化处理单元66 (转矩变化率变更75)对应的SA5中，执行输出轴转矩Tp的缓慢变化处理。另一方面，在SA4被否定的情况下，在与转矩反转判断单元74对应的SA6中，判断第I电动机转矩Tg是否发生正负反转。具体地说，例如基于第I电动机转矩Tg与目标第I转矩Tg*之积是否为负来判断第I电动机转矩Tg的正负反转。若SA6被肯定，则在与缓慢变化处理单元66、转矩变化率变更75和转矩补偿单元76对应的SA7中，执行使第I电动机转矩Tg跨过零时的转矩变化缓慢的第I电动机转矩Tg的缓慢变化处理。另外，与此同时，通过第2电动机转矩Tm的转矩补偿，输出由于上述缓慢变化处理导致的输出轴转矩Tp的转矩不足量。另一方面，若SA6被否定，则在与转矩反转判断单元74 对应的SA8中，判断第2电动机转矩Tm是否发生正负反转。具体地说，例如基于第2电动机转矩Tm与目标第2转矩Tm*之积是否为负来判断第2电动机转矩Tm的正负反转。若SA8被肯定，则在与缓慢变化处理单元66、转矩变化率变更单元75和转矩补偿单元76对应的SA9中，执行使第2电动机转矩Tm跨过零时的转矩变化缓慢的第2电动机转矩Tm的缓慢变化处理。另外，与此同时，通过第I电动机转矩Tg的转矩补偿，输出由于上述缓慢变化处理导致的输出轴转矩Tp的转矩不足量。返回SAl，若该SAl被否定，则在与转矩反转判断单元74对应的SAlO中，判断第2电动机转矩Tm是否发生正负反转。若SAlO被肯定，则在与缓慢变化处理单元66和转矩变化率变更单元75对应的SAll中，执行使第2电动机转矩Tm跨过零时的转矩变化缓慢的第2电动机转矩Tm的缓慢变化处理。此外，由于此时发动机24停止，所以无法执行利用第I电动机转矩Tg进行的转矩补偿。另一方面，在SAlO被否定的情况下，结束本例程。在图8中示出了实施缓慢变化处理的情况下的降低打齿声的效果的一例。此外，图8示出了实施了第2电动机转矩Tm的缓慢变化处理时的状态。如图8所示,在ta时刻 tb时刻，实施如实线所示的第2电动机转矩Tm的缓慢变化处理。此时，打齿声如实线示出那样几乎没有变化，打齿声被降低。此外，在没有实施上述缓慢变化处理的情况下，如虚线所示，在第2电动机转矩Tm跨过零时，打齿声局部变大。即，示出了通过实施缓慢变化处理可有效降低打齿声的情况。如上所述，通过本实施例，输出轴转矩Tp、第I电动机转矩Tg和第2电动机转矩Tm的转矩中的任一方跨过零时，由于使该转矩以使打齿声得以抑制的预先设定的变化率缓慢变化，所以能够适当抑制该转矩跨过零时所产生的打齿声。另外，在第I电动机MGl和第2电动机MG2中的任一方的转矩进行缓慢变化的情况下，将伴随该缓慢变化所产生的输出轴转矩Tp的不足量通过没有发生缓慢变化的另一方转矩来补偿，因此消除了由于上述缓慢变化导致的输出轴转矩Tp的转矩不足，抑制了对行驶性能的影响。另外，通过本实施例，在第I电动机转矩Tg跨过零时，由于该转矩以抑制打齿声的变化率缓慢变化，所以适当抑制了打齿声。此时，由于通过第2电动机转矩Tm来补偿输出轴转矩Tp的不足量，所以抑制了由于第I电动机转矩Tg的缓慢变化导致的对行驶性能的影响。另外，在第2电动机转矩Tm跨过零时，由于该转矩以抑制打齿声的变化率缓慢变化，所以适当抑制了打齿声。此时，由于通过第I电动机转矩Tg来补偿输出轴转矩Tp的不足量，所以抑制了由于第2电动机转矩Tm的缓慢变化导致的对行驶性能的影响。此外，在发动机停止期间，由于第I电动机MGl为空转的状态并且第I电动机转矩Tg为零，所以第I电动机转矩Tg不会跨过零，并且不能通过第I电动机转矩Tg进行补偿。因此，在发动机运转期间，转矩补偿单元76能够适当地工作。另外，通过本实施例，缓慢变化处理单元66工作时的转矩的变化率是基于由预先设定的转矩的绝对值与转矩的变化率构成的2维映射图来设定的变化率。由此，能够基于上述2维映射图来设定优选的转矩变化率，能够适当抑制打齿声。另外，通过本实施例，缓慢变化处理单元66工作时的转矩的变化率为预先设定的抑制打齿声的预定的值。由此，在转矩跨过零时，由于转矩的变化率被设定为抑制打齿声的预定的值，所以能够适当抑制打齿声。接着，说明本发明的其他的实施例。此外，在以下的说明中对与前述的实施例共同的部分标注同一标号并省略说明。实施例2 在本实施例中，针对第I电动机转矩Tg和第2电动机转矩Tm这两者发生正负反转的情况进行说明。在判断为第I电动机转矩Tg和第2电动机转矩Tm这两者发生正负反转的情况下，缓慢变化处理单元66调整其顺序、时期等，以使第I电动机转矩Tg缓慢变化的时期与第2电动机转矩Tm缓慢变化的时期不重叠。图9是本发明的其他实施例的电子控制装置28的控制工作的主要部分、用于使在第I电动机转矩Tg和第2电动机转矩Tm这两者发生正负反转的情况下所产生的打齿声降低的流程图。在图9中，在与各转矩检测单元72对应的步骤SBl (以下，省略“步骤”二字)中，检测第I电动机转矩Tg和第2电动机转矩Tm。接着，在与混合动力驱动控制单元60对应的SB2中，读取第I电动机MGl的目标第I转矩Tg*和第2电动机MG2的目标第2转矩Tm*。然后，在与转矩反转判断单元74对应的SB3中，判断第I电动机转矩Tg和第2电动机转矩Tm这两者是否发生正负反转。在SB3被肯定时，在与缓慢变化处理单元66和转矩变化率设定单元75对应的SB4中，调整第I电动机转矩Tg和第2电动机转矩Tm跨过零时的定时。具体地说，例如调整各个转矩，以使第I电动机转矩Tg跨过零的定时与第2电动机转矩Tm跨过零的定时不重叠。如上所述进行调整是因为在一方的转矩进行缓慢变化处理期间，能够实施通过另一方的转矩进行的转矩补偿。另外，第I电动机转矩Tg和第2电动机转矩Tm中使哪一个缓慢变化处理先实施，例如基于对输出轴转矩Tp的应答性等来确定。然后，在与各转矩检测单元72对应的SB5中，检测第I电动机转矩Tg，判断第I电动机转矩Tg是否处于跨越零的状态(第I电动机转矩Tg接近零的状态)。若SB5被肯定，则在与缓慢变化处理单元66和转矩补偿单元76对应的SB6中，执行第I电动机转矩Tg的缓慢变化处理。另夕卜，与此同时，执行通过第2电动机转矩Tm进行的转矩补偿。此外，在发动机停止期间，不实施通过第2电动机转矩Tm进行的转矩补偿。另一方面，若SB5被否定，则在与各转矩检测单元72对应的SB8中，判断第2电动机转矩Tm是否处于跨越零的状态。若SB8被肯定，则在与缓慢变化处理单元66和转矩补偿单元76对应的SB9中，执行第2电动机转矩Tm的缓慢变化处理。另外，与此同时，执行通过第I电动机转矩Tg进行的转矩补偿。此外，在发动机停止期间，不实施通过第I电动机转矩Tg进行的转矩补偿。另一方面，在SB8被否定的情况下，结束本例程。返回SB3，在SB3被否定的情况下，在与转矩反转判断单元74对应的SB7中，判断第I电动机转矩Tg是否发生正负反转。在SB7被肯定的情况下，前进至SB5，执行SB5以下的步骤。在SB7被否定的情况下，在与转矩反转判断单元74对应的SBlO中，判断第2电动机转矩Tm是否发生正负反转。在SBlO被肯定的情况下，前进至SBSdARSBS以下的步骤。另一方面，在SBlO被否定的情况下，结束本例程。图10是表示在第I电动机MGl的第I电动机转矩Tg和第2电动机MG2的第2电动机转矩Tm发生正负反转时、缓慢变化处理单元66工作时的工作的一例的时序图。在图10中，与例如从踩下了制动器踏板29进行的减速行驶到通过踩下加速踏板27进行加速行驶的情况等相对应。在图10中，在tl时刻踩下加速踏板27时，基于加速器开度Acc和车速V来计算要求输出轴转矩Tp*，并计算输出该要求输出轴转矩Tp*的第I电动机MGl的目标第I转矩Tg*和第2电动机MG2的目标第2转矩Tm*。然后，基于转矩反转判断单元74判断各转矩是否发生正负反转。在图10中，判断为输出轴转矩Tp、第I电动机转矩Tg和第2电动机转矩Tm发生正负反转。此时，缓慢变化处理单元66和转矩变化率变更单元75变更为抑制各 自的转矩跨过零时所产生的打齿声的转矩变化率α，并基于该转矩变化率α设定输出轴转矩Tp、第I电动机转矩Tg和第2电动机转矩Tm的指令值。例如，缓慢变化处理单元66和转矩变化率变更单元75，首先基于输出轴转矩Tp跨过零时所设定的转矩变化率α来设定输出轴转矩Tp的指令值。具体地说，设定输出轴转矩Tp的指令值，以使输出轴转矩Tp在跨过零时缓慢变化来抑制打齿声。然后，基于所设定的输出轴转矩Tp的指令值来设定第I电动机转矩Tg和第2电动机转矩Tm的指令值。在此，由于第I电动机转矩Tg和第2电动机转矩Tm也跨过零，所以在第I电动机转矩Tg和第2电动机转矩Tm跨过零时，通过转矩变化率变更单元75变更转矩变化率α，以使各自都不产生打齿声，并基于该转矩变化率α设定各自的转矩指令值。此时，第I电动机转矩Tg的缓慢变化处理和第2电动机转矩Tm的缓慢变化处理，被调整该时期以在互相重叠的时期内不实施。在图10中设定成，首先在t2时刻 t3时刻实施第I电动机转矩Tg的缓慢变化处理，在t3时刻 t4时刻实施输出轴转矩Tp的缓慢变化处理，在t4时刻 t5时刻实施第2电动机转矩Tm的缓慢变化处理。例如在t2时刻 t3时刻，设定第I电动机转矩Tg的指令值，以在第I电动机转矩Tg跨过零时使该转矩缓慢变化，另一方面，设定第2电动机转矩Tm的指令值以输出第2电动机转矩Tm来补偿由于该第I电动机转矩Tg的缓慢变化处理导致的输出轴转矩Tp的不足量。另外，在t3时刻 t4时刻，设定输出轴转矩Tp的指令值以在输出轴转矩Tp跨过零时使该转矩缓慢变化。另外，在t4时刻 t5时刻，设定第2电动机转矩Tm的指令值以在第2电动机转矩Tm跨过零时使该转矩缓慢变化，另一方面，设定第I电动机转矩Tg的指令值以输出第I电动机转矩Tg来补偿由于该第2电动机转矩Tm的缓慢变化处理导致的输出轴转矩Tp的不足量。如上述那样，当通过缓慢变化处理单元66、转矩变化率变更单元75和转矩补偿单元76设定输出轴转矩Tp、第I电动机转矩Tg和第2电动机转矩Tm的指令值时，缓慢变化处理单元66和转矩补偿单元76进行控制(反馈控制)，以使实际的输出轴转矩Tp、第I电动机转矩Tg和第2电动机转矩Tm沿着上述各指令值变化。由此，抑制了输出轴转矩Tp、第I电动机转矩Tg和第2电动机转矩Tm分别跨过零时所产生的打齿声。另外，在第I电动机转矩Tg进行缓慢变化处理时，通过第2电动机转矩Tm补偿输出轴转矩Tp的不足量，在第2电动机转矩Tm进行缓慢变化处理时，通过第I电动机转矩Tg补偿输出轴转矩Tp的不足量，从而消除了输出轴转矩Tp的不足。在图10中，第I电动机转矩Tg的缓慢变化处理和第2电动机转矩Tm的缓慢变化处理的开始时间错开来执行，以使这两者的处理不同时执行，但是如图11所示，也可以是第I电动机转矩Tg的缓慢变化处理与第2电动机转矩Tm的缓慢变化处理同时执行的方式。如图11所示，在t2时刻，输出轴转矩Tpj I电动机转矩Tg和第2电动机转矩Tm的缓慢变化处理大致同时开始。即使在这样进行控制的情况下，也可降低各转矩跨过零时所产生的打齿声。但是，由于第I电动机转矩Tg的缓慢变化处理和第2电动机转矩Tm的缓慢变化处理同时执行，所以难以补偿输出轴转矩Tp的不足。如上所述，在本实施例中也能够得到与前述的实施例同样的效果。另外，由于在判断为第I电动机MGl和第2电动机MG2这两者的转矩在转矩控制中跨过零地变化的情况下，进行调整以使第I电动机转矩Tg缓慢变化的时期与第2电动机转矩Tm缓慢变化的时期不重叠，所以在第I电动机转矩Tg缓慢变化时，能够通过第2电动机MG2进行转矩补偿，在第 2电动机转矩Tm缓慢变化时，能够通过第I电动机MGl进行转矩补偿。实施例3图12是用于说明本发明的其他实施例的电子控制装置28的控制工作的主要部分、在输出轴转矩Tp、第I电动机转矩Tg、第2电动机转矩Tm中的任一方发生正负反转时通过使输出轴转矩Tp缓慢变化处理来抑制打齿声的控制工作的流程图。在图12中，在与混合动力驱动控制单元60对应的步骤SCl (以下，省略“步骤”二字)中，判断发动机是否处于运转中。在SCl被肯定的情况下，在与各转矩检测单元72对应的SC2中，检测第I电动机MGl的第I电动机转矩Tg、第2电动机MG2的第2电动机转矩Tm和输出轴14的输出轴转矩Tp。接着，在与混合动力驱动控制单元60对应的SC3中，读取第I电动机MGl的目标第I转矩Tg*、第2电动机MG2的目标第2转矩Tm*和输出轴14的要求输出轴转矩Tp*。然后，在与转矩反转判断单元74对应的SC4中，判断输出轴转矩Tp是否正负反转。在SC4被肯定的情况下，在与缓慢变化处理单元66和转矩变化率变更单元75对应的SC5中，执行输出轴转矩Tp的缓慢变化处理。另一方面，在SC4被否定的情况下，在与转矩反转判断单元74对应的SC6中，判断第I电动机转矩Tg是否发生正负反转。在SC6被肯定的情况下，在与缓慢变化处理单元66对应的SC5中，执行输出轴转矩Tp的缓慢变化处理。另一方面，在SC6被否定的情况下，在与转矩反转判断单元74对应的SC7中，判断第2电动机转矩Tm是否发生正负反转。在SC7被肯定的情况下，在与缓慢变化处理单元66对应的SC5中，执行输出轴转矩Tp的缓慢变化处理。另一方面，在SC7被否定的情况下，结束本例程。返回SC1，在SCl被否定的情况下，前进至SC7，执行SC7以下的控制。如上所述，在判断为第I电动机转矩Tg、第2电动机转矩Tm和输出轴转矩Tp中的任一方发生正负反转时，通过在输出轴转矩Tp跨过零时执行缓慢变化处理，也能够降低打
I 卜凶尸。实施例4图13是说明本发明的其他实施例的混合动力车辆用动力传递装置100 (以下，记载为动力传递装置100)的结构的概略图。在动力传递装置100中，发动机101 (对应于本发明的原动机)的曲轴直接或经由未图示的离合器装置联结有单个电动机MG3 (对应于本发明的电动机)。自动变速器102经由电动机MG3直接或经由未图示的离合器装置联结于发动机101。进而，自动变速器102的输出齿轮104 (对应于本发明的驱动轴)直接或经由未图示的离合器装置以能够进行动力传递的方式联结于差动齿轮装置116。并且，构成为差动齿轮装置116的动力被传递至左右一对驱动轮118。此外，发动机101例如能够使进气门关闭等来降低发动机101的旋转阻力，能够在电动机MG3再生时降低发动机101的旋转阻力来高效进行再生控制。本实施例的车辆，例如在低负载行驶时，使发动机101停止并通过电动机MG3驱动，在高负载行驶时，通过发动机8驱动，并根据需要使电动机M3驱动来辅助发动机101的驱动力。另外，在减速时，通过使电动机M3作为发电机发挥功能，将动能转换为电能并蓄电。在如上所述构成的动力传递装置100中也能够适用本发明。此外，电子控制装置128的各功能与前述的实施例大致同样，因此省略其说明。下面，基于图14中示出的流程图 来说明其工作。图14是说明本发明的电子控制装置128的控制工作的主要部分，即对在发动机转矩Teng和电动机MG3的电动机转矩Tm (对应于本发明的电动机的转矩)的至少一方发生正负反转时所产生的打齿声进行抑制的控制工作的流程图。在图14中，在与各转矩检测单元72对应的步骤SDl (以下，省略“步骤”二字)中，检测发动机转矩Teng和电动机MG3的电动机转矩Tm3。接着，在与混合动力驱动控制单元60对应的SD2中，读取发动机转矩Teng的目标发动机转矩Teng*和电动机转矩Tm3的目标电动机转矩Tm3*。然后，在与转矩反转判断单元74对应的SD3中，判断发动机转矩Teng和电动机转矩Tm3这两者是否发生正负反转。在SD3被肯定的情况下，在与缓慢变化处理单元66和转矩变化率变更单元75对应的SD4中，调整发动机转矩Teng和电动机转矩Tm3跨过零时的定时。具体地说，调整该时期以使发动机转矩Teng跨过零定时与电动机转矩Tm3跨过零定时不重叠。此外，使发动机转矩Teng和电动机转矩Tm3中的哪一个先进行缓慢变化处理，例如基于输出轴转矩Tp的应答性等来确定。然后，在与各转矩检测单元72对应的SD5中，检测发动机转矩Teng，判断发动机转矩Teng是否为跨越零的状态。在SD5被肯定的情况下，在与缓慢变化处理单元66、转矩变化率变更单元75和转矩补偿单元76对应的SD6中，将发动机转矩Teng跨过零时的转矩变化率α变更为能够抑制打齿声的预先设定的值，并基于该转矩变化率α执行发动机转矩Teng的缓慢变化处理。此外，发动机转矩Teng是通过例如电子节气门的开闭控制、燃料喷射量的控制和/或点火时期的控制等来执行的。另外，与此同时执行通过电动机转矩Tm3进行的转矩补偿。另一方面，在SD5被否定的情况下，在与各转矩检测单元72对应的SD8中，判断电动机转矩Tm3是否为跨越零的状态。在SD8被肯定的情况下，在与缓慢变化处理单元66、转矩变化率变更单元75和转矩补偿单元76对应的SD9中，将电动机转矩Tm3的转矩变化率α变更为能够抑制打齿声的预先设定的值，并基于该转矩变化率α来执行电动机转矩Tm3的缓慢变化处理。另外，与此同时执行通过发动机转矩Teng进行的转矩补偿。另一方面，在SD8被否定的情况下，结束本例程。返回SD3，在SD3被否定的情况下，在与转矩反转判断单元74对应的SD7中，判断发动机转矩Teng是否发生正负反转。在SD7被肯定的情况下，前进至SD5，执行SD5以下的步骤。在SD7被否定的情况下，在与转矩反转判断单元74对应的SDlO中，判断电动机转矩Tm3是否发生正负反转。在SDlO被肯定的情况下，前进至SD8，执行SD8以下的步骤。另一方面，在SDlO被否定的情况下，结束本例程。图15是表示在例如发动机101的发动机转矩Teng和电动机转矩Tm3这两者发生了正负反转时缓慢变化处理单元66工作的情况下的工作的一例的时序图。图15与例如从踩下制动器踏板进行的减速行驶到通过踩下加速踏板进行加速行驶的情况等对应。在图15中，在tl时刻踩下加速踏板27时，基于加速踏板Acc、车速V和自动变速器102的变速比等计算输出齿轮104的要求输出轴转矩Tp*，并计算用于输出该要求输出轴转矩Tp*的发动机101的目标发动机转矩Teng*和电动机MG3的目标电动机转矩Tm3*。然后，通过转矩反转判断单元74判断为发动机转矩Teng和电动机转矩Tm3这两者发生正 负反转。此时，缓慢变化处理单元66和转矩变化率变更单元75调整发动机转矩Teng和电动机转矩Tm3跨过零时的定时(顺序等)。在图15中，首先在t2时刻 t3时刻执行发动机转矩Teng的缓慢变化处理。此时，输出电动机转矩Tm3，以补偿由于该发动机转矩Teng的缓慢变化处理导致的输出轴转矩Tp的不足量(t2时刻 t3时刻)。另外，在t3时刻 t4时刻，由于输出轴转矩Tp跨过零，所以执行输出轴转矩Tp的缓慢变化处理。此外，上述输出轴转矩Tp的缓慢变化处理是通过发动机转矩Teng和电动机转矩Tm3的转矩控制来执行的。然后，在t4时刻 t5时刻，执行电动机转矩Tm3的缓慢变化处理。此时，输出发动机转矩Teng，以补偿由于该电动机转矩Tm3的缓慢变化处理导致的输出轴转矩Tp的不足量(t4时刻 t5时刻)。在具有动力传递装置100、且该动力传递装置100具有上述构成的单个电动机MG3的车辆中，与前述的实施例同样，通过适用缓慢变化处理单元66和转矩补偿单元76，也能够得到使在发动机转矩Teng、电动机转矩Tm3和输出轴转矩Tp跨过零时所产生的打齿声得以抑制这样的效果。以上，基于附图详细说明了本发明的实施例，但是本发明也适用于其他方式。例如，在前述的实施例中，在具有发动机24、行星齿轮装置26、第I电动机MGl和第2电动机MG2的动力传递装置10和具有发动机24、电动机MG3和自动变速器102的动力传递装置100中适用缓慢变化处理单元66和转矩补偿单元76，但是本发明并不限定于由上述结构构成的混合动力驱动装置，也能够适用于其他混合动力驱动装置。例如，也能够适用于在上述的动力传递装置10的后段部搭载有自动变速器的结构、或行星齿轮装置26的连接部位不同的结构等。即，在具有多种多样的连接结构的混合动力驱动装置中，只要是输出转矩根据车辆的行驶状态发生正负反转的结构，就能够适当适用本发明。另外，在前述的实施例中，第2电动机MG2与输出轴14直接联结，但是也可以经由变速器和/或离合器装置等以能够进行动力传递的方式联结于输出轴14。另外，在前述的实施例中，在使跨过零的转矩缓慢变化时，将该转矩变化率α设定为预先设定的预定的值、或设为根据转矩的绝对值而变化的值，但是转矩跨过零时所设定的转矩变化率α并不限定于以上所述。转矩变化率α只要在抑制转矩跨过零时所产生的打齿声的范围内，就能够根据其他参数(电动机温度等)进行变更等，并能够在没有矛盾的范围内自由地变更。另外，在前述的实施例中，各转矩检测单元72基于电动机的电流值等检测实际的转矩，但是也可以代替实际的转矩而将转矩的指令值置换为检测值来实施。另外，在前述的实施例中，转矩缓慢变化处理的边界值Tc和转矩变化率α在图4中被设定为对各转矩都相同的值，但是上述是一例，也可以根据第I电动机转矩Tg、第2电动机转矩Tm和输出轴转矩Tp来变更。另外，各转矩的边界值Tc和转矩变化率α不论正负都被设定为相同的值，但是也可以根据转矩处于正区域的情况还是负区域的情况而规定为不同的值(2维映射图)。进而，在转矩变化率α根据各转矩的绝对值变化的情况下进行设定以使转矩变化率α曲线状变化，但是，上述是一例，转矩变化率α也可以线性变化。此外，以上所述的只不过是一个实施方式，本发明能够基于本领域技术人员的知识以进行各种变更、改良的方式来实施。标号说明10、100 :混合动力车辆用动力传递装置(车辆用动力传递装置) 14:输出轴(驱动轴)24:发动机26 :行星齿轮装置(差动机构)36:曲轴(输入轴)66 :缓慢变化处理单元76:转矩补偿单元101 :发动机(原动机)104 :输出齿轮(驱动轴)MGl :第I电动机(原动机)MG2 :第2电动机(电动机)MG3:电动机Tp :输出轴转矩(驱动轴的转矩)Tg :第I电动机转矩(原动机的转矩)Tm :第2电动机转矩(电动机的转矩)Teng :发动机转矩Tm3 电动机转矩(电动机的转矩)α :转矩变化率
权利要求
1.一种车辆用动力传递装置的控制装置，是原动机和电动机以能够进行动力传递的方式联结于驱动轴的混合动力式的车辆用动力传递装置的控制装置，其特征在于，包括缓慢变化处理单元，在所述驱动轴的转矩、所述原动机的转矩和所述电动机的转矩中的任一方跨过零地变化时，使该转矩以为了抑制打齿声而预先设定的变化率缓慢变化；和转矩补偿单元，在通过该缓慢变化处理单元使所述原动机和所述电动机中的任一方的转矩缓慢变化的情况下，将伴随该缓慢变化产生的所述驱动轴的转矩的不足量，由没有发生缓慢变化的另一方的转矩来补偿。
2.如权利要求I所述的车辆用动力传递装置的控制装置，其特征在于， 所述原动机是以能够进行动力传递的方式联结于差动机构的旋转构件的第I电动机，所述差动机构的输入轴联结于发动机， 所述电动机是以能够进行动力传递的方式联结于该差动机构的输出轴的第2电动机， 所述转矩补偿单元是在所述发动机运转期间工作的单元。
3.如权利要求2所述的车辆用动力传递装置的控制装置，其特征在于， 在所述驱动轴的转矩控制期间，在判断为所述第I电动机和所述第2电动机双方的转矩都跨过零地变化的情况下， 所述缓慢变化处理单元进行调整以使所述第I电动机的转矩缓慢变化的时期和所述第2电动机的转矩缓慢变化的时期不重叠。
4.如权利要求I至3中任一项所述的车辆用动力传递装置的控制装置，其特征在于， 所述缓慢变化处理单元工作时的转矩的变化率，基于由预先设定的转矩的绝对值和该转矩的变化率构成的2维映射图而设定。
5.如权利要求I至3中任一项所述的车辆用动力传递装置的控制装置，其特征在于， 所述缓慢变化处理单元工作时的转矩的变化率是预先设定的抑制打齿声的预定的值。
全文摘要
在原动机和电动机以能够进行动力传递的方式连接于驱动轴的混合动力形式的车辆用动力传递装置中，提供一种能够有效地抑制行驶时产生的打齿声的车辆用动力传递装置的控制装置。在输出轴转矩Tp、第1电动机转矩Tg和第2电动机转矩Tm的转矩的任一方跨过零时，因为使该转矩以抑制打齿声的预先设定的变化率缓慢变化，所以能够适当抑制该转矩跨过零时所产生的打齿声。另外，在第1电动机MG1和第2电动机MG2中的任一方的转矩缓慢变化的情况下，将伴随该缓慢变化产生的输出轴转矩Tp的不足量通过没有发生缓慢变化的另一方的转矩来补偿，因此消除了由于上述缓慢变化导致的输出轴转矩Tp的转矩不足，抑制了对行驶性能的影响。
文档编号B60K6/445GK102791553SQ201080064989
公开日2012年11月21日 申请日期2010年3月1日 优先权日2010年3月1日
发明者渡边秀人, 田村武三 申请人:丰田自动车株式会社