车辆辅助系统、车辆辅助方法及车辆的制作方法
【专利摘要】一种车辆辅助方法，该车辆辅助方法用于辅助一车辆的驾驶人，该车辆辅助方法包括：获取一摄像装置摄取的环境图像；控制一图像转换单元将该获取的环境图像转换为鸟瞰图；在鸟瞰图中至少存在最右边公路标线或者最左边公路标线时，至少根据该至少存在的最右边公路标线或者最左边公路标线来确定一全景区域，并根据该全景区域中是否存在最右边公路标线以及最左边公路标线以外的其他公路标线来确定一相应的侦测区域；并在该侦测区域内存在物体及环境湿度值大于一预定湿度值时，控制一驱动装置来开启照明灯。本发明还提供一种车辆辅助系统及一种车辆，可自动控制照明灯开启。
【专利说明】
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种车辆辅助系统、车辆辅助方法及车辆，尤其涉及一种自动控制照 明灯开启的车辆辅助系统、车辆辅助方法及车辆。 车辆辅助系统、车辆辅助方法及车辆
【背景技术】
[0002] 车辆照明灯可以在雨天和雾天照得更远更醒目，但是目前的车辆的照明灯是需要 用户手动打开，而且当车辆前方或者后方没有任何物体时，车辆的照明灯的开启是浪费能 量的。
【发明内容】
[0003] 鉴于以上内容，有必要提供一种车辆辅助系统、车辆辅助方法及车辆，可自动控制 照明灯开启。
[0004] -种车辆辅助系统,该车辆辅助系统用于辅助一车辆的驾驶人，该系统包括：一图 像获取模块，该影像获取模块用于获取至少一个摄像装置摄取的环境图像，每个环境图像 中包括物品各点与对应摄像装置之间的距离信息；一图像转换模块，该图像转换模块用于 控制一图像转换单元将该获取的至少一环境图像转换为与每个摄像装置对应的鸟瞰图；一 侦测模块，该侦测模块用于确定是否至少存在一鸟瞰图中至少存在最右边公路标线或者最 左边公路标线；一判断模块，该判断模块用于在至少存在一鸟瞰图中至少存在最右边公路 标线或者最左边公路标线时，至少根据该至少存在的最右边公路标线或者最左边公路标线 来确定一全景区域，并根据该全景区域中是否存在最右边公路标线以及最左边公路标线以 外的其他公路标线来确定一相应的侦测区域，判断该侦测区域内是否存在超过预定数量的 相邻点到摄像装置之间的距离的差值超过一预定距离值，来确定该侦测区域内是否存在物 体；一湿度获取模块，该湿度获取模块用于在该侦测区域内存在物体时，获取一湿度感应器 所感应的环境湿度值；及一执行模块，该执行模块用于在该获取的湿度值大于一预定湿度 值时，确定该至少一鸟瞰图所对应的至少一个摄像装置，并控制一驱动装置来开启与该所 确定的至少一个摄像装置一一对应的照明灯。
[0005] -种车辆辅助方法，该车辆辅助方法用于辅助一车辆的驾驶人，该车辆辅助方法 包括：获取至少一个摄像装置摄取的环境图像，每个环境图像中包括物品各点与对应摄像 装置之间的距离信息；控制一图像转换单元将该获取的至少一环境图像转换为与每个摄像 装置对应的鸟瞰图；确定是否至少存在一鸟瞰图中至少存在最右边公路标线或者最左边公 路标线；在至少存在一鸟瞰图中至少存在最右边公路标线或者最左边公路标线时，至少根 据该至少存在的最右边公路标线或者最左边公路标线来确定一全景区域，并根据该全景区 域中是否存在最右边公路标线以及最左边公路标线以外的其他公路标线来确定一相应的 侦测区域，判断该侦测区域内是否存在超过预定数量的相邻点到摄像装置之间的距离的差 值超过一预定距离值，来确定该侦测区域内是否存在物体；在该侦测区域内存在物体时，获 取一湿度感应器所感应的环境湿度值；及在该获取的湿度值大于一预定湿度值时，确定该 至少一鸟瞰图所对应的至少一摄像装置，并控制一驱动装置来开启与该所确定的至少一摄 像装置一一对应的照明灯。
[0006] -种车辆，该车辆包括一存储器及一处理器，该存储器用于存储该处理器所执行 的一系列计算机程序块，该处理器用于：获取至少一个摄像装置摄取的环境图像，每个环境 图像中包括物品各点与对应摄像装置之间的距离信息；控制一图像转换单元将该获取的至 少一环境图像转换为与每个摄像装置对应的鸟瞰图；确定是否至少存在一鸟瞰图中至少存 在最右边公路标线或者最左边公路标线；在至少存在一鸟瞰图中至少存在最右边公路标线 或者最左边公路标线时，至少根据该至少存在的最右边公路标线或者最左边公路标线来确 定一全景区域，并根据该全景区域中是否存在最右边公路标线以及最左边公路标线以外的 其他公路标线来确定一相应的侦测区域，判断该侦测区域内是否存在超过预定数量的相邻 点到摄像装置之间的距离的差值超过一预定距离值，来确定该侦测区域内是否存在物体； 在该侦测区域内存在物体时，获取一湿度感应器所感应的环境湿度值；及在该获取的湿度 值大于一预定湿度值时，确定该至少一鸟瞰图所对应的至少一个摄像装置，并控制一驱动 装置来开启与该所确定的至少一个摄像装置一一对应的照明灯。
[0007] 本发明通过根据一鸟瞰图中的公路标线来确定一侦测区域，并在该侦测区域中存 在超过预定数量的相邻点到摄像装置之间的距离的差值超过一预定距离值时，确定该侦测 区域中存在物体，并在环境湿度值大于一预定湿度值时，控制驱动装置开启照明灯，从而可 自动控制照明灯开启。
【专利附图】
【附图说明】
[0008] 图1是本发明一实施方式的一车辆辅助系统的方框示意图。
[0009] 图2是本发明一实施方式的一车辆所拍摄的环境图像。
[0010] 图3是本发明一实施方式的车辆辅助方法的流程图。
[0011] 主要元件符号说明
[0012] 车辆辅助系统1〇 S ? 摄像装置 2 图像转换单元$ 湿度感应器 4 驱动装置 5 照明灯 6 图像获取模块Τ? 图像转换模块112 侦测模块 ?3 判断模块 14 湿度获取模块$ 确定模块 16 执行模块 17 处理器 20 存储器 30
[0013] 如下【具体实施方式】将结合上述附图进一步说明本发明。
【具体实施方式】
[0014] 如图1所示，是本发明一实施方式的车辆辅助系统10的方框示意图。该车辆辅助 系统10应用于一车辆1上，来辅助该车辆1的驾驶人。该车辆1与摄像装置2、图像转换 单元3、湿度感应器4、驱动装置5以及照明灯6连接，该车辆1通过该图像转换单元3将该 摄像装置2摄取的环境图像进行转换来确定一侦测区域，并确定该侦测区域中是否存在物 体，并在侦测区域中存在物体且该湿度感应器4所感应的湿度大于一预定值时，通过该驱 动装置5来开启该照明灯6,来照明及提示其他车辆或者路人留意该车辆1。
[0015] 该摄像装置2用于摄取前方场景，并生成场景影像。在本实施例中，所述摄像装置 2为一种深度摄影机（Depth-sensing Camera),如时间飞行（Time of Flight,T0F)摄影机， 用于摄取场景影像，该场景影像中包括被摄物体的景深信息。所述被摄物体的景深信息是 指被摄物体各点与摄像装置2的距离信息。由于摄像装置2在拍摄目标物时，将发射一定 波长的信号，当信号遇到目标物时即会反射至摄像装置2,根据信号发射与接收之间的时间 差即可计算出目标物上各点与对应摄像装置2之间的距离信息，因此所述摄像装置2可得 到场景影像中被摄物体各点与对应摄像装置2之间的距离信息，即景深信息，以下称为场 景影像中被摄物体各点与对应摄像装置2之间的距离信息。
[0016] 该摄像装置2的数量为两个。该些摄像装置2分别设置于该车辆1的前面和后 面，用于拍摄该车辆1的前方和后方的环境而分别得到一环境图像，在本实施方式中，该照 明灯6的数量为两对，分别设置于该车辆1的前面和后面，且每对照明灯6分别对应于一摄 像装置2。即，分别设置于该车辆1的前面和后面的每对照明灯6分别对应设置于该车辆1 的前面和后面的摄像装置2。其中，图中的虚线区域表示对应的摄像装置2的摄取区域范 围。
[0017] 该车辆辅助系统10包括一图像获取模块11、一图像转换模块12、一侦测模块13、 一判断模块14、一湿度获取模块15、一确定模块16及一执行模块17。本发明所称的模块是 指一种能够被车辆1的处理器20所执行并能够完成特定功能的一系列计算机程序块，其存 储于车辆1的存储器30中。
[0018] 该图像获取模块11用于获取每个摄像装置2摄取的环境图像，其中，该摄取的环 境图像如图2所示。
[0019] 该图像转换模块12用于控制该图像转换单元3将该些获取的环境图像转换为与 每个摄像装置2对应的鸟瞰图。
[0020] 该侦测模块13用于确定是否至少存在一鸟瞰图中至少存在最右边公路标线或者 最左边公路标线。其中，最右边公路标线为位于图像右边的所有公路标线中的最右边的一 条公路标线，如图2所示的111，最左边公路标线为位于图像左边的所有公路标线中的最左 边的一条公路标线，如图2所示的112。
[0021] 该判断模块14用于在至少存在一鸟瞰图中至少存在最右边公路标线或者最左边 公路标线时，至少根据该至少存在的最右边公路标线或者最左边公路标线来确定一全景区 域，并根据该全景区域中是否存在最右边公路标线以及最左边公路标线以外的其他公路标 线来确定一相应的侦测区域，并判断该侦测区域内是否存在超过预定数量的相邻点到摄像 装置2之间的距离的差值超过一预定距离值。当该侦测区域内存在超过预定数量的相邻点 到摄像装置2之间的距离的差值超过该预定距离值时，该判断模块14确定该侦测区域内存 在物体。当该侦测区域内不存在超过预定数量的相邻点到摄像装置2之间的距离的差值超 过该预定距离值时，该判断模块14确定该侦测区域内不存在物体。从而该判断模块14可 侦测一公路中是否存在除公路标线外的其他物体。
[0022] 当至少存在一鸟瞰图中存在最右边公路标线及最左边公路标线时，该判断模块14 确定一由该最右边公路标线及最左边公路标线所形成的底边，确定一垂直于该最右边公路 标线及最左边公路标线的高，并确定该全景区域为该底与该高的乘积。当至少存在一鸟瞰 图中只存在最右边公路标线时，该判断模块14确定一由该最右边公路标线及该鸟瞰图的 最左边所形成的底边，确定一垂直于该最右边公路标线的高，并确定该全景区域为该底与 该高的乘积。当至少存在一鸟瞰图中存在最左边公路标线时，该判断模块14确定一由该最 左边公路标线及该鸟瞰图的最右边所形成的底边，确定一垂直于该最左边公路标线的高， 并确定该全景区域为该底与该高的乘积。
[0023] 当该全景区域中存在最右边公路标线以及最左边公路标线以外的其他公路标线 时，该判断模块14省略该全景区域内的其他公路标线，并确定该省略了其他公路标线的全 景区域为该侦测区域。当该全景区域中不存在其他公路标线时，该判断模块14确定该全景 区域即为该侦测区域。
[0024] 该湿度获取模块15用于在该侦测区域内存在物体时，获取该湿度感应器4所感应 的环境湿度值。
[0025] 该确定模块16用于判断该获取的湿度值是否大于一预定湿度值。
[0026] 该执行模块17用于在该获取的湿度值大于该预定湿度值时，确定该至少一鸟瞰 图所对应的至少一摄像装置2,并控制该驱动装置5来开启与该确定的至少一摄像装置2 --对应的照明灯6。
[0027] 请参考图3,为本发明一实施方式的车辆辅助方法的流程图。
[0028] 在步骤S301中，该图像获取模块11获取每个摄像装置2摄取的环境图像。
[0029] 在步骤S302中，该图像转换模块12控制该图像转换单元3将该些获取的环境图 像转换为与每个摄像装置2对应的鸟瞰图。
[0030] 在步骤S303中，该侦测模块13确定是否至少存在一鸟瞰图中至少存在最右边公 路标线或者最左边公路标线。其中，最右边公路标线为位于图像右边的公路标线中的最右 边的一条公路标线，最左边公路标线为位于图像左边的公路标线中的最左边的一条公路 标线。当至少存在一鸟瞰图中至少存在最右边公路标线或者最左边公路标线时，执行步 骤S304。当没有任何鸟瞰图中至少存在最右边公路标线或者最左边公路标线时，执行步骤 S301。
[0031] 在步骤S304中，该判断模块14至少根据该至少存在的最右边公路标线或者最左 边公路标线来确定一全景区域，并根据该全景区域中是否存在最右边公路标线以及最左边 公路标线以外的其他公路标线来确定一相应的侦测区域，并判断该侦测区域内是否存在超 过预定数量的相邻点到摄像装置2之间的距离的差值超过一预定距离值，来确定该侦测区 域内是否存在物体。具体的：当该侦测区域内存在超过预定数量的相邻点到摄像装置2之 间的距离的差值超过该预定距离值时，该判断模块14确定该侦测区域内存在物体。当该侦 测区域内不存在超过预定数量的相邻点到摄像装置2之间的距离的差值超过该预定距离 值时，该判断模块14确定该侦测区域内不存在物体。当该侦测区域内存在物体时，执行步 骤S305。当该侦测区域内不存在物体时，执行步骤S301。
[0032] 在步骤S305中，该湿度获取模块15获取该湿度感应器4所感应的环境湿度值。
[0033] 在步骤S306中，该确定模块16判断该获取的湿度值是否大于一预定湿度值。当 该获取的湿度值大于该预定湿度值时，执行步骤S307。当该获取的湿度值小于或等于该预 定湿度值时，执行步骤S301。
[0034] 在步骤S307中，该执行模块17确定该至少一鸟瞰图所对应的至少一摄像装置2， 并控制该驱动装置5来开启与该确定的至少一摄像装置2 -一对应的照明灯6。
[0035] 最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照 较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的 技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。
【权利要求】
1. 一种车辆辅助系统，该车辆辅助系统用于辅助一车辆的驾驶人，其特征在于，该系统 包括： 一图像获取模块，该影像获取模块用于获取至少一个摄像装置摄取的环境图像，每个 环境图像中包括物品各点与对应摄像装置之间的距离信息； 一图像转换模块，该图像转换模块用于控制一图像转换单元将该获取的至少一环境图 像转换为与每个摄像装置对应的鸟瞰图； 一侦测模块，该侦测模块用于确定是否至少存在一鸟瞰图中至少存在最右边公路标线 或者最左边公路标线； 一判断模块，该判断模块用于在至少存在一鸟瞰图中至少存在最右边公路标线或者最 左边公路标线时，至少根据该至少存在的最右边公路标线或者最左边公路标线来确定一全 景区域，并根据该全景区域中是否存在最右边公路标线以及最左边公路标线以外的其他公 路标线来确定一相应的侦测区域，判断该侦测区域内是否存在超过预定数量的相邻点到摄 像装置之间的距离的差值超过一预定距离值，来确定该侦测区域内是否存在物体； 一湿度获取模块，该湿度获取模块用于在该侦测区域内存在物体时，获取一湿度感应 器所感应的环境湿度值；及 一执行模块，该执行模块用于在该获取的湿度值大于一预定湿度值时，确定该至少一 鸟瞰图所对应的至少一个摄像装置，并控制一驱动装置来开启与该所确定的至少一个摄像 装置一一对应的照明灯。
2. 如权利要求1所述的车辆辅助系统，其特征在于：当至少存在一鸟瞰图中存在最右 边公路标线及最左边公路标线时，该判断模块确定一由该最右边公路标线及最左边公路标 线所形成的底边，确定一垂直于该最右边公路标线及最左边公路标线的高，并确定该全景 区域为该底边与该高的乘积。
3. 如权利要求1所述的车辆辅助系统，其特征在于：当至少存在一鸟瞰图中只存在最 右边公路标线或者最左边公路标线时，该判断模块确定一由该最右边公路标线或者最左边 公路标线及该鸟瞰图的最左边所形成的底边，确定一垂直于该最右边公路标线或者最左边 公路标线的高，并确定该全景区域为该底边与该高的乘积。
4. 如权利要求1所述的车辆辅助系统，其特征在于：当该全景区域中存在其他公路标 线时，该判断模块省略该全景区域内的其他公路标线，并确定该省略了其他公路标线的全 景区域为该侦测区域。
5. 如权利要求1所述的车辆辅助系统，其特征在于：当该全景区域中不存在其他公路 标线时，该判断模块确定该全景区域即为该侦测区域。
6. -种车辆辅助方法，该车辆辅助方法用于辅助一车辆的驾驶人，其特征在于，该车辆 辅助方法包括： 获取至少一个摄像装置摄取的环境图像，每个环境图像中包括物品各点与对应摄像装 置之间的距离信息； 控制一图像转换单元将该获取的至少一环境图像转换为与每个摄像装置对应的鸟瞰 图； 确定是否至少存在一鸟瞰图中至少存在最右边公路标线或者最左边公路标线； 在至少存在一鸟瞰图中至少存在最右边公路标线或者最左边公路标线时，至少根据该 至少存在的最右边公路标线或者最左边公路标线来确定一全景区域，并根据该全景区域中 是否存在最右边公路标线以及最左边公路标线以外的其他公路标线来确定一相应的侦测 区域，判断该侦测区域内是否存在超过预定数量的相邻点到摄像装置之间的距离的差值超 过一预定距离值，来确定该侦测区域内是否存在物体； 在该侦测区域内存在物体时，获取一湿度感应器所感应的环境湿度值；及 在该获取的湿度值大于一预定湿度值时，确定该至少一鸟瞰图所对应的至少一摄像装 置，并控制一驱动装置来开启与该所确定的至少一摄像装置一一对应的照明灯。
7. 如权利要求6所述的车辆辅助方法，其特征在于，该车辆辅助方法还包括： 当至少存在一鸟瞰图中存在最右边公路标线及最左边公路标线时，确定一由该最右边 公路标线及最左边公路标线所形成的底边，确定一垂直于该最右边公路标线及最左边公路 标线的高，并确定该全景区域为该底边与该高的乘积。
8. 如权利要求6所述的车辆辅助方法，其特征在于，该车辆辅助方法还包括： 当至少存在一鸟瞰图中只存在最右边公路标线或者最左边公路标线时，确定一由该最 右边公路标线或者最左边公路标线及该鸟瞰图的最左边所形成的底边，确定一垂直于该最 右边公路标线或者最左边公路标线的高，并确定该全景区域为该底边与该高的乘积。
9. 如权利要求6所述的车辆辅助方法，其特征在于，该车辆辅助方法还包括： 当该全景区域中存在其他公路标线时，省略该全景区域内的其他公路标线，并确定该 省略了其他公路标线的全景区域为该侦测区域。
10. 如权利要求6所述的车辆辅助方法，其特征在于，该车辆辅助方法还包括： 当该全景区域中不存在其他公路标线时，确定该全景区域即为该侦测区域。
11. 一种车辆，该车辆包括一存储器及一处理器，该存储器用于存储该处理器所执行的 一系列计算机程序块，其特征在于，该处理器用于： 获取至少一个摄像装置摄取的环境图像，每个环境图像中包括物品各点与对应摄像装 置之间的距离信息； 控制一图像转换单元将该获取的至少一环境图像转换为与每个摄像装置对应的鸟瞰 图； 确定是否至少存在一鸟瞰图中至少存在最右边公路标线或者最左边公路标线； 在至少存在一鸟瞰图中至少存在最右边公路标线或者最左边公路标线时，至少根据该 至少存在的最右边公路标线或者最左边公路标线来确定一全景区域，并根据该全景区域中 是否存在最右边公路标线以及最左边公路标线以外的其他公路标线来确定一相应的侦测 区域，判断该侦测区域内是否存在超过预定数量的相邻点到摄像装置之间的距离的差值超 过一预定距离值，来确定该侦测区域内是否存在物体； 在该侦测区域内存在物体时，获取一湿度感应器所感应的环境湿度值；及 在该获取的湿度值大于一预定湿度值时，确定该至少一鸟瞰图所对应的至少一个摄像 装置，并控制一驱动装置来开启与该所确定的至少一个摄像装置一一对应的照明灯。
12. 如权利要求11所述的车辆，其特征在于：该处理器还用于当至少存在一鸟瞰图中 存在最右边公路标线及最左边公路标线时，确定一由该最右边公路标线及最左边公路标线 所形成的底边，确定一垂直于该最右边公路标线及最左边公路标线的高，并确定该全景区 域为该底边与该尚的乘积。
13. 如权利要求11所述的车辆，其特征在于：该处理器还用于当至少存在一鸟瞰图中 只存在最右边公路标线或者最左边公路标线时，确定一由该最右边公路标线或者最左边公 路标线及该鸟瞰图的最左边所形成的底边，确定一垂直于该最右边公路标线或者最左边公 路标线的1?，并确定该全景区域为该底边与该1?的乘积。
14. 如权利要求11所述的车辆，其特征在于：该处理器还用于当该全景区域中存在其 他公路标线时，省略该全景区域内的其他公路标线，并确定该省略了其他公路标线的全景 区域为该侦测区域。
15. 如权利要求11所述的车辆，其特征在于：该处理器还用于当该全景区域中不存在 其他公路标线时，确定该全景区域即为该侦测区域。
【文档编号】B60Q1/26GK104118352SQ201310156512
【公开日】2014年10月29日 申请日期:2013年4月29日 优先权日:2013年4月29日
【发明者】李后贤, 李章荣, 罗治平 申请人:鸿富锦精密工业（深圳）有限公司, 鸿海精密工业股份有限公司