本发明属于汽车
技术领域：
，特别是涉及一种车辆制动控制方法、装置及车辆。
背景技术：
：目前在城市道路上，尤其是上下班高峰期，城市主干道、主要交通路口，车流量大，车辆行驶缓慢，甚至堵车已经成为常态，且堵车路段距离较长。驾驶员驾车通过时，需要频繁的启动和制动，因此驾驶员要频繁踩踏加速踏板和制动踏板。在这个过程中要求驾驶员注意力要集中，易造成驾驶员疲劳，稍不留神就容易造成刮擦、追尾等事故。目前，只能通过在车辆上安装一种预警装置，来检测本车与前车之间的车距，在本车与前车之间的车距达到设定车距时进行预警。然而，这种预警装置只能对本车与前车之间的车距进行预警，并不能控制本车与前车之间的距离。技术实现要素：本发明实施例所要解决的一个技术问题是：提供一种车辆制动控制方法、装置及车辆，能够实现车辆的制动智能控制。根据本发明实施例的一个方面，提供的一种车辆制动控制方法，包括：检测车辆加速踏板的开度值是否为零；响应于车辆加速踏板的开度值为零，根据获取的车辆速度值与前车速度 值计算车辆与前车的速度差，根据获取的车辆与前车的实际距离值与预设最小距离阈值计算实际距离与目标距离的距离差；获取所述速度差及所述距离差对应的制动扭矩值，以便根据该制动扭矩值对车辆进行制动控制。根据本发明另一实施例的方法，所述根据该制动扭矩值对车辆进行制动控制包括：控制电动机输出该制动扭矩值。根据本发明另一实施例的方法，所述根据该制动扭矩值对车辆进行制动控制还包括：控制仪表盘显示制动状态，及控制刹车灯亮起。根据本发明另一实施例的方法，所述获取所述速度差及所述距离差对应的制动扭矩值包括：根据所述速度差及所述距离差查询表得到对应的制动扭矩值，所述表为预先设置的制动扭矩值与速度差及距离差的对应关系表；所述方法还包括：通过加速踏板传感器采集车辆加速踏板的开度信息；通过前车车速传感器采集前车速度信息；通过车距传感器采集车辆与前车的实际距离信息；通过轮速传感器采集车辆轮速信息；根据获取的车辆轮速值计算车辆速度值；或者从车辆总线上获取车辆速度值；当检测车辆加速踏板的开度值大于零时，解除制动控制模式。根据本发明另一实施例的方法，响应于接收到制动控制模式启动信号，或者响应于检测到的车辆速度值小于预设的速度阈值，开始执行所述检测车辆加速踏板的开度值是否为零。根据本发明实施例的另一个方面，提供的一种车辆制动控制装置，包括：检测单元，用于检测车辆加速踏板的开度值是否为零；计算单元，响应于车辆加速踏板的开度值为零，根据获取的车辆速度值 与前车速度值计算车辆与前车的速度差，根据获取的车辆与前车的实际距离值与预设最小距离阈值计算实际距离与目标距离的距离差；获取单元，用于获取所述速度差及所述距离差对应的制动扭矩值；控制单元，用于根据该制动扭矩值对车辆进行制动控制。根据本发明另一实施例的装置，所述控制单元，具体根据获取单元的结果，控制电动机输出该制动扭矩值。根据本发明另一实施例的装置，所述控制单元，还用于根据获取单元的结果，控制仪表盘显示制动状态，及控制刹车灯亮起。根据本发明另一实施例的装置，还包括：加速踏板传感器，用于采集车辆加速踏板的开度信息；前车车速传感器，用于采集前车速度信息；车距传感器，用于采集车辆与前车的实际距离信息；轮速传感器，用于采集车辆轮速信息；所述计算单元，还用于根据获取的车辆轮速值计算车辆速度值；或者从车辆总线上获取车辆速度值；所述获取单元，具体根据所述速度差及所述距离差查表得到对应的制动扭矩值，所述表为预先设置的制动扭矩值与速度差及距离差的对应关系表；所述控制单元，还用于当检测车辆加速踏板的开度值大于零时，解除制动控制模式。根据本发明实施例的再一个方面，提供的一种车辆，包括：上述的车辆制动控制装置。基于本发明上述实施例提供的车辆制动控制方法、装置及车辆，在车辆需要频繁的启动和制动时，无需驾驶员踩踏制动踏板，只需要驾驶员控制加速踏板驱动车辆行驶，在需要制动时抬起加速踏板，通过车辆制动控制装置对车辆进行制动控制，即可控制与前车的距离，使车辆与前车保持合适的车距，实现车辆的制动智能控制。下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。附图说明构成说明书的一部分的附图描述了本发明的实施例，并且连同描述一起用于解释本发明的原理。参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本发明，其中：图1是本发明车辆制动控制方法的一个实施例的流程图。图2是本发明车辆制动控制装置的一个实施例的结构示意图。图3是本发明车辆制动控制装置的一个具体实施例的结构示意图。具体实施方式现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。请参阅图1所示，是本发明车辆制动控制方法的一个实施例的流程图。本实施例的车辆制动控制方法包括：102，检测车辆加速踏板的开度值是否为零。104，响应于车辆加速踏板的开度值为零，根据获取的车辆速度值与前车速度值计算车辆与前车的速度差，根据获取的车辆与前车的实际距离值与预设最小距离阈值计算实际距离与目标距离的距离差。106，获取所述速度差及所述距离差对应的制动扭矩值，以便根据该制动扭矩值对车辆进行制动控制。基于本发明上述实施例提供的车辆制动控制方法，在车辆需要频繁的启动和制动时，无需驾驶员踩踏制动踏板，只需要驾驶员控制加速踏板驱动车辆行驶，在需要制动时抬起加速踏板，通过车辆制动控制装置对车辆进行制动控制，即可控制与前车的距离，使车辆与前车保持合适的车距，实现车辆的制动智能控制。本实施例的车辆制动控制方法是响应于接收到制动控制模式启动信号，或者响应于检测到的车辆速度值小于预设的速度阈值，开始执行操作102。其中，制动控制模式启动信号是由驾驶员手动选择制动控制模式产生。当检测到车辆速度值小于预设的速度阈值时，表明车辆处于低速行驶状态。本实施例在驾驶员手动选择制动控制模式时，车辆进入制动控制模式，或者在车辆处于低速行驶状态时，自动进入制动控制模式。本实施例的车辆制动控制方法还包括：通过加速踏板传感器采集车辆加速踏板的开度信息；通过前车车速传感器采集前车速度信息；通过车距传感器采集车辆与前车的实际距离信息；通过轮速传感器采集车辆轮速信息，根据获取的车辆轮速值计算车辆速度值；或者从车辆总线上获取车辆速度值；当检测车辆加速踏板的开度值大于零时，解除制动控制模式。其中，操作102中的加速踏板的开度值是由加速踏板传感器获得。若检测到加速踏板的开度值大于零，表明驾驶员正踩踏加速踏板，车辆处于驱动状态，不进入制动控制模式。若检测到加速踏板的开度值为零，表明驾驶员已经松开加速踏板，不对车辆进行驱动，则进入制动控制模式。操作104中的前车速度值Vf是由前车车速传感器获得。车辆与前车的实 际距离值S是由车距传感器获得。车辆速度值Vc是由轮速传感器采集的车辆轮速值计算得到，或者是从车辆总线上的车速信号获得。预设最小距离阈值So是预先设定的车辆与前车的最小目标距离。车辆与前车的速度差及实际距离与目标距离的距离差具体是根据公式ΔV＝Vc-Vf及ΔS＝S-So计算得到。本实施例的操作106具体是根据速度差ΔV及距离差ΔS查表得到对应的制动扭矩值TBreakReg，其中表为预先设置的制动扭矩值与速度差及距离差的对应关系表，如下面表1所示。表1ΔSjΔSj-1ΔSj-2…ΔS2ΔS10ΔViTi,jTi,j-1Ti,j-2…Ti,2Ti,1TmaxΔVi-1Ti-1,jTi-1,j-1Ti-1,j-2…Ti-1,2Ti-1,1TmaxΔVi-2Ti-2,jTi-2,j-1Ti-2,j-2…Ti-2,2Ti-2,1Tmax……………………ΔV2T2,jT2,j-1T2,j-2…T2,2T2,1TmaxΔV1T1,jT1,j-1T1,j-2…T1,2T1,1Tmax0000…00Tmax在本实施例的车辆制动控制方法中，根据该制动扭矩值对车辆进行制动控制具体包括：控制电动机输出该制动扭矩值，还包括：控制仪表盘显示制动状态，及控制刹车灯亮起。其中，对车辆进行制动控制，具体是将所获得的制动扭矩值发送给电动机，控制电动机根据该制动扭矩值的需求对车辆进行制动，实现制动能量回收，同时发送仪表显示控制信号及刹车灯控制信号，控制车辆的仪表盘显示制动状态，并控制刹车灯亮起，以警示后车。请参阅图2所示，是本发明车辆制动控制装置的一个实施例的结构示意图。本实施例的车辆制动控制装置包括：检测单元202、计算单元204、获取单元206和控制单元208。其中：检测单元202，用于检测车辆加速踏板的开度值是否为零。计算单元204，响应于车辆加速踏板的开度值为零，根据获取的车辆速度值与前车速度值计算车辆与前车的速度差，根据获取的车辆与前车的实际距离值与预设最小距离阈值计算实际距离与目标距离的距离差。获取单元206，用于获取所述速度差及所述距离差对应的制动扭矩值。控制单元208，用于根据该制动扭矩值对车辆进行制动控制。基于本发明上述实施例提供的车辆制动控制装置，在车辆需要频繁的启动和制动时，无需驾驶员踩踏制动踏板，只需要驾驶员控制加速踏板驱动车辆行驶，在需要制动时抬起加速踏板，通过车辆制动控制装置对车辆进行制动控制，即可控制与前车的距离，使车辆与前车保持合适的车距，实现车辆的制动智能控制。本实施例的检测单元202是在响应于接收到制动控制模式启动信号，或者响应于检测到的车辆速度值小于预设的速度阈值时，开始检测车辆加速踏板的开度值是否为零。其中，制动控制模式启动信号是由驾驶员手动选择制动控制模式产生。当检测到车辆速度值小于预设的速度阈值时，表明车辆处于低速行驶状态。本实施例在驾驶员手动选择制动控制模式时，车辆进入制动控制模式，或者在车辆处于低速行驶状态时，自动进入制动控制模式。本实施例的车辆制动控制装置还包括：加速踏板传感器，用于采集车辆加速踏板的开度信息；前车车速传感器，用于采集前车速度信息；车距传感器，用于采集车辆与前车的实际距离信息；轮速传感器，用于采集车辆轮速信息。其中，检测单元202是检测由加速踏板传感器获得的加速踏板的开度值。若检测到加速踏板的开度值大于零，表明驾驶员正踩踏加速踏板，车辆处于驱动状态，不进入制动控制模式。若检测到加速踏板的开度值为零，表明驾驶员已经松开加速踏板，不对车辆进行驱动，则进入制动控制模式。计算单元204是根据由前车车速传感器获得的前车速度值Vf，由车距传感器获得的车辆与前车的实际距离值S，由轮速传感器获得的车辆轮速值计算车辆速度值Vc，或者从车辆总线上的车速信号获得的车辆速度值Vc，及预先设定的表示车辆与前车的最小目标距离的预设最小距离阈值So，根据公式ΔV＝Vc-Vf及ΔS＝S-So计算车辆与前车的速度差及实际距离与目标距离的距离差。获取单元206具体是根据速度差ΔV及距离差ΔS查表得到对应的制动扭矩值TBreakReg，其中表为预先设置的制动扭矩值与速度差及距离差的对应关系表，如上面表1所示。在本实施例的车辆制动控制装置中，控制单元208具体是根据获取单元206的结果，控制电动机输出该制动扭矩值，同时根据获取单元206的结果，控制仪表盘显示制动状态，及控制刹车灯亮起。其中，控制单元208，具体是将所获得的制动扭矩值发送给电动机，控制电动机根据该制动扭矩值的需求对车辆进行制动，实现制动能量回收，同时发送仪表显示控制信号及刹车灯控制信号，控制车辆的仪表盘显示制动状态，并控制刹车灯亮起，以警示后车。本实施例的控制单元208，还用于当检测车辆加速踏板的开度值大于零时，解除制动控制模式。请参阅图3所示，是本发明车辆制动控制装置的一个具体实施例的结构示意图。本实施例的车辆制动控制装置的检测单元202、计算单元204获取单元206及控制单元208集成于整车控制器中，由整车控制器完成检测单元202、计算单元204、获取单元206及控制单元208的功能。关于检测单元202、计算单元204、获取单元206及控制单元208的具体功能请参见对图2的说明。其中，在本实施例中，车辆速度值是从车辆总线上的车速信号获得。另外，本实施例还提供了一种具有上述车辆制动控制装置的车辆，特别 是一种电动车及混合动力车等具备电机直接驱动车辆行驶的动力总成形式的车辆。本说明书中各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似的部分相互参见即可。本发明的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。当前第1页1 2 3