车辆用控制系统以及其动作方法与流程

本发明涉及车辆用控制系统以及其动作方法。

背景技术：

以往已知一种对搭载在车辆上的灯进行控制的车辆用控制系统。例如已知通过根据操舵角来规定多个灯的开灯、关灯以及光量，从而进行车辆前方以及侧方的配光控制的系统(参照专利文献1)。

此外，作为车辆用控制系统，已知利用共用的一个控制装置控制多个灯的系统、以及按照每个灯利用独立的控制装置进行控制的系统。

专利文献1:日本特开2001－213227号公报

根据按照每个灯具备独立的控制装置的冗余系的系统，与利用共用的一个控制装置控制多个灯的系统相比，在车辆安全上有益。但是，若以左右前照灯(前大灯)为一个例子进行例举，这些灯通常应同时被开关灯。然而，按照每个灯使用独立的控制装置来控制多个灯的系统中，在灯间开关灯的定时容易发生偏差。

例如控制两个灯的两个电子控制装置的一方作为主装置发挥作用，另一方作为副装置发挥作用，根据来自主装置的命令，在副装置控制担当灯的开关灯的系统中，因如下那样的情况，开关灯的定时容易发生偏差。

即，因主装置开始担当灯的开关灯的控制的定时与对副装置输入命令的定时的时间差、以及从输入来自主装置的命令到副装置开始基于该命令的担当灯的开关灯的控制为止的时间差等，开关灯的定时容易发生偏差。而且，该开关灯的定时的偏差越大，有可能给用户带来不适感。

技术实现要素：

本发明是鉴于这样的问题而提出的，其目的在于提供在控制两个灯的两个控制装置的一方接受来自另一方的命令来使担当灯开关灯的系统中，能够抑制因在灯间的开关灯的定时偏差而给用户带来不适感的技术。

本发明的车辆用控制系统具备第一控制装置和第二控制装置。第一控制装置对搭载于车辆的第一灯进行控制，第二控制装置对搭载于车辆的第二灯进行控制。

第一控制装置以被输入了开关灯命令这一情况为条件，开始针对第一灯的开关灯控制，从而使第一灯开关灯，并且将副开关灯命令输入至第二控制装置。在针对第一灯的开关灯控制中，以使第一灯的光量缓缓地变化的方式使第一灯开关灯。即，在针对第一灯的开灯控制中，使第一灯的光量缓缓地上升来使第一灯开灯，在关灯控制中，使第一灯的光量缓缓地下降来使第一灯关灯。

另一方面，第二控制装置以从第一控制装置输入了副开关灯命令这一情况为条件，开始针对第二灯的开关灯控制来使第二灯开关灯。在针对第二灯的开关灯控制中，以使第二灯的光量缓缓地变化的方式使第二灯开关灯。即，在针对第二灯的开灯控制中，使第二灯的光量缓缓地上升来使第二灯开灯，在关灯控制中，使第二灯的光量缓缓地下降来使第二灯关灯。

在该车辆用控制系统中，第一控制装置以及第二控制装置以如下的方式进行动作，第一灯的状态迁移时间(第一迁移时间)比第二灯的状态迁移时间(第二迁移时间)长与从针对第一灯的开关灯控制的开始到针对第二灯的开关灯控制的开始为止的时间间隔对应的时间量。

第一迁移时间是从针对第一灯的开关灯控制的开始到第一灯的光量达到目标而开关灯完成为止的时间。第二迁移时间是从针对第二灯的开关灯控制的开始到第二灯的光量达到目标而开关灯完成为止的时间。

这样在本发明的车辆用控制系统中，以第一灯的光量达到目标而开关灯完成的定时、和第二灯的光量达到目标而开关灯完成的定时大体一致的方式控制第一灯以及第二灯。

因此，根据本发明，与不进行使这些定时一致的以往相比，能够抑制用户感觉到灯间的开关灯定时的偏差，并能够抑制上述时间间隔给用户的不适感。该系统在搭载在车辆上的左右前照灯等优选第一灯以及第二灯相互同时开关灯的灯的组的情况下，起到特别优异的效果。

然而，上述第一迁移时间以及第二迁移时间可以在设计阶段被决定为固定值，但可以在第一控制装置以及第二控制装置的至少一方中动态地调整上述第一迁移时间以及第二迁移时间的至少一方。

例如第二控制装置可以成为基于从副开关灯命令的输入到针对第二灯的开关灯控制的开始为止的时间即处理延迟时间、以及从针对第一灯的开关灯控制的开始到第一控制装置输入副开关灯命令为止的时间即命令延迟时间的至少一方，来设定上述第二迁移时间的结构。因此，第一控制装置可以成为将从针对第一灯的开关灯控制的开始到副开关灯命令的输入为止的时间即命令延迟时间输入至第二控制装置的结构。

根据该构成，在各种状况下，能够将上述第二迁移时间设定为相对于第一迁移时间适当的时间，并能够进一步抑制因开关灯的定时偏差而给用户带来不适感。

另外，第二控制装置可以成为具有第二迁移时间不同的多个控制模式，选择多个控制模式的一个，开始在选择出的控制模式下的针对第二灯的开关灯控制的结构。具体地，第二控制装置可以成为通过基于命令延迟时间以及处理延迟时间来决定选择的控制模式，以比上述第一迁移时间短与时间间隔对应的时间的方式设定第二迁移时间。根据该结构，能够比较简单地进行将第二迁移时间调整为适当的时间。

附图说明

图1是表示实施例所涉及的车辆用控制系统的示意结构的框图。

图2是在图1所示的车辆用控制系统中表示各种现象的产生定时的时间图。

图3是表示图1所示的左右前照灯的光量变化的图表。

图4是图1所示的主前照灯控制装置具有的控制单元的功能框图。

图5是表示图4所示的主前照灯控制装置的控制单元执行的判定处理的流程图。

图6是表示图4所示的主前照灯控制装置的控制单元执行的发送处理的流程图。

图7是对图4所示的主前照灯控制装置中计数器的计时动作进行说明的图。

图8是图1所示的副前照灯控制装置具有的控制单元的功能框图。

图9是表示图8所示的副前照灯控制装置的控制单元执行的接收处理的流程图。

图10是表示图8所示的副前照灯控制装置的控制单元执行的判定处理的流程图。

图11是对图8所示的副前照灯控制装置中的计数器的计时动作进行说明的图。

图12是表示变形例的车辆用控制系统中的左右前照灯的光量变化的图表。

具体实施方式

以下与附图一起对本发明的实施例进行说明。图1所示的本实施例的车辆用控制系统1是对搭载在车辆3上的前照灯10A、10B的开关灯(开灯/关灯)进行控制的系统。

该控制系统1具备主前照灯控制装置20、副前照灯控制装置30、和车身ECU40作为电子控制装置(ECU)。主前照灯控制装置20按照来自车身ECU40的开关灯命令(开灯命令/关灯命令)来控制前照灯10A，副前照灯控制装置30根据来自主前照灯控制装置20的副开关灯命令(副开灯命令/副关灯命令)来控制前照灯10B。

以下，术语“开关灯”被用作表示开灯以及关灯这两者的术语，开关灯命令被用作表示开灯命令以及关灯命令这两者的术语，副开关灯命令被用作表示副开灯命令以及副关灯命令这两者的术语。

图1中，在左侧表示前照灯10A，但前照灯10A、10B的哪个都可以是设置在车辆左侧的前照灯，也可以是设置在车辆右侧的前照灯。在本说明书中，将主前照灯控制装置20控制的前照灯10A表现为主前照灯10A，将副前照灯控制装置30控制的前照灯10B表现为副前照灯10B。左右前照灯10A、10B例如构成为LED灯。

主前照灯控制装置20如图1所示，具备控制单元21、驱动单元23、第一通信单元25、和第二通信单元27。控制单元21构成为统一控制主前照灯控制装置20的各部的微型计算机，具备CPU(Central Processing Unit：中央处理器)211、ROM(Read Only Memory：只读存储器)213、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)215、和计数器217。

CPU211按照记录在ROM213中的程序来执行各种处理。RAM215在CPU211的处理执行时被用作作业区域。计数器217具有计时功能。以下，以控制单元21为动作主体对CPU211按照程序所执行的各种处理进行说明。

驱动单元23按照来自控制单元21的控制信号对主前照灯10A进行开关灯。具体地，驱动单元23具有调光功能，并成为通过按照上述控制信号来变更对主前照灯10A的施加电流，能够在从零到与标准光量一致的100％的范围内调整主前照灯10A的光量(照度)的结构。

第一通信单元25成为与连接有车身ECU40的车内网络NT连接，并能够与包括车身ECU40的车内网络NT内的各节点进行通信。

车内网络NT例如构成为CAN(Controller Area Network：控制器局域网络)。该情况下，第一通信单元25经由CAN总线与车身ECU40连接。该第一通信单元25例如将来自车身ECU40的开关灯命令输入至控制单元21。

第二通信单元27是能够与副前照灯控制装置30进行通信的通信接口，经由与车内网络NT独立的通信线LN与副前照灯控制装置30连接。

例如，第二通信单元27成为能够经由作为针对车内网络NT的子网络的LIN(Local Interconnect Network：局域互联网络)与副前照灯控制装置30进行通信的结构。该情况下的通信线LN是LIN总线。第二通信单元27例如将来自控制单元21的副开关灯命令经由通信线LN输入至经由副前照灯控制装置30。

另一方面，副前照灯控制装置30具备控制单元31、驱动单元33、和通信单元37。控制单元31与控制单元21同样地构成为统一控制副前照灯控制装置30的各部的微型计算机，并具备CPU311、ROM313、RAM315、和计数器317。以下，以控制单元31为动作主体对CPU311按照记录在ROM313中的程序所执行的各种处理进行说明。

驱动单元33按照来自控制单元31的控制信号对副前照灯10B进行开关灯。该驱动单元33与驱动单元23同样地具有调光功能，并成为通过按照上述控制信号来变更对副前照灯10B的施加电流，能够在从零到与标准光量一致的100％的范围内调整副前照灯10B的光量(照度)的结构。前照灯10A、10B构成为例如标准光量相同的灯。

通信单元37成为能够与主前照灯控制装置20进行通信的结构，并经由通信线LN与主前照灯控制装置20具备的第二通信单元27连接。通信单元37例如将来自主前照灯控制装置20的副开关灯命令传递至控制单元31。

其它，车身ECU40是管理车门锁、灯以及自动窗等车身系统设备的电子控制装置。车身ECU40通过对实际控制各车身系统设备的电子控制装置经由车内网络NT输入命令来管理车身系统设备的动作。

例如车身ECU40通过将开关灯命令经由车内网络NT输入至主前照灯控制装置20来管理前照灯10A、10B的开关灯。在车身ECU40上连接车辆乘客可操作的开关50A、能够检测车外的亮度的传感器50B。车身ECU40基于来自该开关50A的操作信号或者来自传感器50B的检测信号将开关灯命令输入至主前照灯控制装置20。

此处，使用图2以及图3，简单地对车辆用控制系统1具备的特征进行说明。图2概念性地表示各种现象的产生定时。图2的第一段(I)表示来自车身ECU40的开灯命令的产生定时，在附图上以矩形信号的上升沿的形态概念性地表示该定时。第一段可以说是表示主前照灯控制装置20的第一通信单元25中的开灯命令的接收定时。

图2的第二段(II)表示主前照灯控制装置20的控制单元21执行的判定处理的执行定时。判定处理包括判定是否接收到开灯命令的步骤。该判定处理例如定期地执行。在判定处理中判定为接收到开灯命令后，在控制单元21中开始主前照灯10A的开灯控制。这样在控制单元21中，从第一通信单元25接收开灯命令之后延迟开始主前照灯10A的开灯控制。

图2的第五段(V)表示基于该开灯控制的主前照灯10A的开灯开始定时。通过开灯控制的开始，主前照灯10A的光量从零到100％缓缓地上升。第五段中的阴影区域表示主前照灯10A的光量从零达到目标的100％的开灯过程，阴影区域右端表示主前照灯10A的光量达到100％的开灯完成定时。

另外，图2的第三段(III)表示主前照灯控制装置20的第二通信单元27发送副开灯命令的定时。在判定处理中判定为接收到开灯命令后，发送副开灯命令。换言之，第三段可以说是表示副前照灯控制装置30的通信单元37中的副开灯命令的接收定时。

图2的第四段(IV)表示副前照灯控制装置30的控制单元31执行的判定处理的执行定时。判定处理包括判定是否接收到副开灯命令的步骤。该判定处理例如定期地执行。若在判定处理中判定为接收到副开灯命令，则在控制单元31中开始副前照灯10B的开灯控制。这样在控制单元31中，从通信单元37接收副开灯命令之后延迟开始副前照灯10B的开灯控制。

图2的第六段(VI)表示基于该开灯控制的副前照灯10B的开灯开始定时。通过开灯控制的开始，副前照灯10B的光量从零到100％缓缓地上升。第六段中的阴影区域表示副前照灯10B的光量从零达到目标的100％的开灯过程，阴影区域右端表示副前照灯10B的光量达到100％的开灯完成定时。

根据图2所示的例子，在针对主前照灯10A的开灯控制的开始定时与针对副前照灯10B的开灯控制的开始定时之间有时间dT的时间间隔。与此相对，副前照灯10B的开灯完成定时不取决于上述时间间隔，而与主前照灯10A的开灯完成定时大体一致。

如图3所示，在本实施例的主前照灯控制装置20中，从开灯控制的开始起在时间TS1，进行针对主前照灯10A的开灯控制，以使主前照灯10A的光量从零至100％缓缓地变化，(参照图3的实线)。与此相对，在副前照灯控制装置30中，在从开灯控制的开始起在比时间TS1短与时间间隔dT对应的时间的时间TS2，进行针对副前照灯10B的开灯控制，以使副前照灯10B的光量从零至100％缓缓地变化(参照图3的虚线)。通过这些开灯控制，两开灯完成定时大体一致。

图3中的实线表示主前照灯10A的光量变化的概略，虚线表示副前照灯10B的光量变化的概略。根据图3，调整主前照灯10A以及副前照灯10B的光量，以使光量达到100％的定时一致。图3所示的光量变化是非线形，但光量也可以调整为呈线形(按照一次函数)地变化。

若假设使时间TS1以及时间TS2一致，则在前照灯10A、10B间，开灯定时的偏差明显，这有可能给用户带来不适感。根据本实施例，如上述那样操作，通过在前照灯10A、10B间使光量从零变化到100％为止的调光时间TS1、TS2不同与时间间隔dT对应的时间，从而使前照灯10A、10B间的开灯完成定时一致，抑制用户的不适感。

接着，对主前照灯控制装置20具有的控制单元21的详细构成进行说明。如图4所示，控制单元21通过CPU211执行程序而作为第一通信处理块B11、判定处理块B12、前照灯控制块B13以及第二通信处理块B14发挥作用。

第一通信处理块B11是负责与使用了第一通信单元25的车内网络NT内的节点(车身ECU40)的通信的处理块。第一通信处理块若从车身ECU40接收开关灯命令，则将开关灯命令存储于缓冲器(RAM215)。

判定处理块B12在接收到开关灯命令的情况下，对前照灯控制块B13指示开始开关灯控制，另一方面对第二通信处理块B14指示发送副开关灯命令。

前照灯控制块B13若被指示开始开关灯控制，则执行经由驱动单元23的针对主前照灯10A的开关灯控制。此处，作为与开灯命令对应的开灯控制，执行使主前照灯10A的光量以规定的调光时间TS1从零上升到100％的处理。另一方面，作为与关灯命令对应的关灯控制，执行使主前照灯10A的光量以规定的调光时间TS1从100％下降到零的处理。

此外，第二通信处理块B14是负责与使用了第二通信单元27的副前照灯控制装置30的通信的处理块。第二通信处理块B14若被指示从判定处理块B12发送副开关灯命令，则将被指示的副开关灯命令经由第二通信单元27发送至副前照灯控制装置30。

具体地，控制单元21通过每隔规定周期重复执行图5所示的判定处理来实现作为判定处理块B12的功能。在该判定处理中，控制单元21判定与主前照灯10A有关的故障的有无。例如控制单元21通过参照主前照灯10A与驱动单元23之间的信号线的状态来判定断线等故障的有无(步骤S110)。

而且，控制单元21参照缓冲器来判定是否接收到开灯命令以及关灯命令中的任意一个(步骤S120)。之后，控制单元21判定是否需要主前照灯10A的状态切换(步骤S130)。

在步骤S120中判定为接收到开灯命令以及关灯命令中的任意一个的情况下，控制单元21在步骤S130中判定是否需要基于该命令的主前照灯10A的开关灯。在主前照灯10A关灯/开灯的状态下接收到开灯命令/关灯命令的情况下，控制单元21判定为需要切换，而在主前照灯10A开灯/关灯的状态下接收到开灯命令/关灯命令的情况下，判定为不需要切换。另一方面，在开灯命令以及关灯命令的哪个都未接收到的情况下，控制单元21判定为不需要切换。

若判定为不需要切换(步骤S130：否)，则控制单元21结束图5所示的判定处理。另一方面，若判定为需要切换(步骤S130：是)，则控制单元21判别切换的种类(步骤S140)。

而且，若判别为是从关灯向开灯的切换(步骤S140：是)，则控制单元21指示前照灯控制块B13开始针对主前照灯10A的开灯控制的(步骤S150)。根据该指示，主前照灯10A被控制为其光量从零缓缓地上升至作为目标的100％(参照图3的实线)，在规定的调光时间TS1后完成开灯。此处的“完成开灯”是指光量达到100％，开灯过程完成。

一方面指示使这样的开灯控制的开始，另一方面控制单元21使计数器217开始计时动作(步骤S155)。由此，使计数器217对从开灯控制的开始起的经过时间T1进行计时。而且，控制单元21指示第二通信处理块B14发送副开灯命令(步骤S160)。之后，控制单元21结束判定处理。

另一方面，若在步骤S140中判别为是从开灯向关灯的切换(步骤S140：否)，则控制单元21移至步骤S170，指示前照灯控制块B13开始主前照灯10A的关灯控制。根据该指示，主前照灯10A被控制为其光量从100％缓缓地下降至作为目标的零，并在规定的调光时间TS1后完成关灯。此处的“完成关灯”是指光量达到零，关灯过程完成。

一方面指示这样的关灯控制的开始，另一方面控制单元21使计数器217进行的计时动作开始(步骤S175)。即，使计数器217对从关灯控制开始起的经过时间T1进行计时。而且，控制单元21指示第二通信处理块B14发送副关灯命令(步骤S180)。之后，控制单元21结束判定处理。

另一方面，控制单元21通过每隔规定周期重复执行图6所示的发送处理来实现第二通信处理块B14的一功能。在该发送处理中，控制单元21判定发送指示的有无(步骤S210)，并在判定为没有发送指示的情况下(步骤S210：否)，结束该发送处理。

另一方面，在判定为有发送指示的情况下(步骤S210：是)，控制单元21判别该发送指示的种类(步骤S220)。而且，在判别为发送指示是副开灯命令的发送指示的情况下(步骤S220：是)，控制单元21停止计数器217的计时，并从计数器217获取到该时刻为止的经过时间T1，将副开灯命令与经过时间T1的信息经由第二通信单元27发送至副前照灯控制装置30(步骤S230)。之后，控制单元21结束发送处理。

此处发送的经过时间T1如图7所示，与从针对主前照灯10A的开灯控制的开始到副开灯命令的发送定时(换言之，向副前照灯控制装置30的副开灯命令的输入定时)为止的时间即命令延迟时间对应。

在图7中，表示从定期地执行的判定处理的执行定时起，在与定期地执行的发送处理的执行定时的偏差对应的期间进行计数器217的计时，并对经过时间T1进行计测。

另一方面，在判别为发送指示是副关灯命令的发送指示的情况下(步骤S220：否)，控制单元21同样地停止计数器217的计时，并从计数器217获取至该时刻为止的经过时间T1，将副关灯命令与经过时间T1的信息经由第二通信单元27发送至副前照灯控制装置30(步骤S240)。之后，控制单元21结束发送处理。

此外，副前照灯控制装置30的控制单元31成为图8所示的结构。即，控制单元31通过CPU311执行程序而作为通信处理块B21、判定处理块B22以及前照灯控制块B23发挥作用。

通信处理块B21是负责与使用了通信单元37的主前照灯控制装置20的通信的处理块。控制单元31通过进行图9所示的接收处理来实现通信处理块B21的一功能。接收处理例如按照来自通信单元37的中断信号来执行或者定期地执行。

在该接收处理中，检测出通信单元37接收副开关灯命令的情况下(步骤S310：是)，控制单元31使计数器317开始计时动作(步骤S320)。即，使计数器317对从副开关灯命令的接收起的经过时间T2进行计时。而且，控制单元31将接收到的副开关灯命令以及经过时间T1的信息存储于缓冲器(RAM315)(步骤S330)。之后，控制单元31结束接收处理。另一方面，在未检测出副开关灯命令的接收的情况下(步骤S310：否)，控制单元31不进行任何的实际的处理而结束接收处理。

判定处理块B22(参照图8)是在接收到副开关灯命令的情况下，对前照灯控制块B23指示开始开关灯控制的处理块。前照灯控制块B23若被指示开始开关灯控制，则执行经由驱动单元33的针对副前照灯10B的开关灯控制。此处，作为与副开灯命令对应的开灯控制，执行使副前照灯10B的光量以规定的调光时间TS2从零上升到的100％的处理。另一方面，作为与副关灯命令对应的关灯控制，执行使副前照灯10B的光量以规定的调光时间TS2从100％下降到零的处理。

但是，前照灯控制块B23成为具有调光时间TS2不同的多个控制模式，在多个控制模式内选择从判定处理块B22指定的控制模式，并执行在该选择的控制模式下的针对副前照灯10B的开关灯控制的结构。

具体地，前照灯控制块B23具有第一、第二以及第三控制模式。在第一控制模式的调光时间TS2[1]、第二控制模式的调光时间TS2[2]、第三控制模式的调光时间TS2[3]之间，不等式TS2[1]＞TS2[2]＞TS2[3]成立。调光时间TS2[1]、TS2[2]、TS2[3]例如在车辆用控制系统1的设计阶段考虑上述的时间间隔dT的变动范围来决定。

例如在时间Y＝(TS1－dT)的变动范围为Ymin＜Y＜Ymax时，能够使得满足不等式Ymax＞TS2[1]＞Y1＞TS2[2]＞Y2＞TS2[3]＞Ymin，将调光时间TS2[1]、TS2[2]、TS2[3]以及阈值Y1、Y2分别决定为与将该变动范围六等分来划分的各区域的边界对应的值。阈值Y1、Y2后述。

接着，对图10所示的判定处理进行说明。控制单元31通过每隔规定周期重复执行该判定处理来实现作为判定处理块B22的功能。

在该判定处理中，控制单元31利用与步骤S110同样的手法判定与副前照灯10B有关的故障的有无(步骤S410)。而且，控制单元31参照上述缓冲器来判定是否接收到副开灯命令以及副关灯命令中的任意一个(步骤S420)。

之后，控制单元31判定是否需要副前照灯10B的状态切换(步骤S430)。即，在步骤S420中判定为接收到副开灯命令以及副关灯命令中的一个的情况下，控制单元31利用与步骤S130同样的手法判定是否需要基于该命令的副前照灯10B从开灯向关灯或者从关灯向开灯的切换。另一方面，在副开灯命令以及副关灯命令中的哪个都未接收到的情况下，控制单元31判定为不需要切换。

若判定为不需要切换(步骤S430：否)，则控制单元31结束图10所示的判定处理。另一方面，若判定为需要切换(步骤S430：是)，则控制单元31判定切换的种类(步骤S440)。

若判别为是从关灯向开灯的切换(步骤S440：是)，则控制单元31移至步骤S450，停止计数器317的计时，并从计数器317获取至该时刻为止的经过时间T2的信息。经过时间T2如图11所示，与从副开灯命令的接收到针对副前照灯10B的开灯控制的开始为止的处理延迟时间对应。在图11中表示在从副开关灯命令的接收到定期地执行的判定处理的执行定时为止的期间，进行计数器317的计时，并对经过时间T2进行计测。

之后，控制单元31移至步骤S455，基于从主前照灯控制装置20接收到的经过时间T1的信息、和从计数器317获取到的经过时间T2的信息，来计算针对主前照灯10A的开灯控制的开始定时、和针对副前照灯10B的开灯控制的开始定时之间的时间间隔dT。具体而言，作为经过时间T1与经过时间T2的相加值(T1+T2)计算时间间隔dT。

而且，控制单元31判断计算出的时间间隔dT是否是阈值X1以下(步骤S460)，若判断为时间间隔dT是阈值X1以下(步骤S460：是)，则指示前照灯控制块B23开始基于第一控制模式的副前照灯10B的开灯控制(步骤S465)。阈值X1能够使用上述的阈值Y1而决定为值X1＝(TS1－Y1)。

能够理解在时间间隔dT为阈值X1以下时，用于使前照灯10A、10B的开灯完成定时一致的调光时间TS2的适当值为值Y1＝(TS1－X1)以上。另一方面，第一控制模式的调光时间TS2[1]处于值Y1与取假定时间间隔dT的最小值Xmin＝TS1－Ymax时的调光时间TS2的适当值Ymax之间。

因此，若前照灯控制块B23按照该指示开始第一控制模式下的副前照灯10B的开灯控制，则副前照灯10B以该开灯完成定时与主前照灯10A的开灯完成定时大体一致的方式使光量变化(参照图3的虚线)，并在规定的调光时间TS2[1]后完成开灯。

另一方面，若判断为时间间隔dT大于阈值X1(步骤S460：否)，则控制单元31判断时间间隔dT是否是阈值X2以下(步骤S470)。而且，若判断为时间间隔dT是阈值X2以下(步骤S470：是)，则控制单元31指示前照灯控制块B23开始基于第二控制模式的副前照灯10B的开灯控制(步骤S475)。阈值X2能够使用上述的阈值Y2而规定为值X2＝(TS1－Y2)。

能够理解在时间间隔dTX1＜dT≤X2时，用于使前照灯10A、10B的开灯完成定时一致的调光时间TS2的适当值为值Y2以上且小于值Y1。另一方面，第二控制模式的调光时间TS2[2]处于值Y1与值Y2之间。

因此，若前照灯控制块B23按照该指示开始第二控制模式下的副前照灯10B的开灯控制，则副前照灯10B以该开灯完成定时与主前照灯10A的开灯完成定时大体一致的方式使光量变化，在规定的调光时间TS2[2]后完成开灯。

此外，若判断为时间间隔dT大于阈值X2(步骤S470：否)，则控制单元31指示前照灯控制块B23开始基于第三控制模式的副前照灯10B的开灯控制的开始(步骤S480)。

能够理解在时间间隔dT为dT＞X2时，用于使前照灯10A、10B的开灯完成定时一致的调光时间TS2的适当值小于值Y2。另一方面，第三的控制模式的调光时间TS2[3]处于值Y2与值Ymin之间。

因此，若前照灯控制块B23按照该指示开始第三的控制模式下的副前照灯10B的开灯控制，则副前照灯10B以该开灯完成定时与主前照灯10A的开灯完成定时大体一致的方式使光量变化，在规定的调光时间TS2[3]后完成开灯。

控制单元31如这样被输入副开灯命令，则指定与计测出的时间间隔dT对应的控制模式，使前照灯控制块B23开始副前照灯10B的开灯控制。由此，根据时间间隔dT的变动，以前照灯10A、10B的开灯完成定时大体一致的方式使副前照灯10B开灯。之后，控制单元31结束判定处理。

此外，控制单元31在从主前照灯控制装置20输入副关灯命令的情况下(步骤S440：否)，移至步骤S490，指定与时间间隔dT对应的控制模式，指示前照灯控制块B23开始关灯控制。控制模式的选择方法能够与步骤S450～S480中的处理同样地进行。

前照灯控制块B23接受该指示来执行经由驱动单元33的针对副前照灯10B的关灯控制。此处，执行使副前照灯10B的光量以与控制模式对应的调光时间TS2[1]、TS2[2]、TS2[3]从100％下降到零的处理。由此，以前照灯10A、10B的关灯完成定时大体一致的方式使副前照灯10B关灯。之后，结束判定处理。

以上，对本实施例的车辆用控制系统1进行了说明，但根据本实施例，在主前照灯控制装置20按照来自车身ECU40的开关灯命令来控制前照灯10A的开关灯、副前照灯控制装置30按照来自主前照灯控制装置20的副开关灯命令来控制前照灯10B的开关灯的系统中，抑制因前照灯10A、10B间的开关灯的定时偏差而给用户带来不适感。

具体而言，作为开关灯控制的模式，选择与从针对前照灯10A的开关灯控制的开始到针对前照灯10B的开关灯控制的开始为止的时间间隔dT对应的控制模式。由此，设定为使从针对前照灯10B的开关灯控制的开始到前照灯10B的光量达到目标(100％或者零)而完成开关灯为止的调光时间TS2比前照灯10A的调光时间TS1短与时间间隔dT对应的时间，从而使前照灯10A、10B的开关灯完成定时一致。

因此，根据本实施例的车辆用控制系统1，能够针对左右前照灯10A、10B的各个设置独立的控制装置20、30，构成车辆安全上有益的冗余系统，并且，抑制给用户带来不协调或者不适感来良好地进行前照灯10A、10B的开关灯。即，根据本实施例，与对左右前照灯10A、10B设置共用的控制装置的情况相比，是不易受到故障等影响的车辆安全上有益的控制系统，能够构成可抑制因开关灯的定时偏差而给用户带来不适感的车辆用控制系统1。

然而，本发明并不限于上述实施例，能够采用各种方式。例如在上述实施例中，从离散地准备多个的调光时间TS2[1]、TS[2]、TS[3]中选择最适合计测出的时间间隔dT的调光时间来进行前照灯10B的开关灯控制。

然而，能够代替上述的步骤S460～S480、S490而执行如下的处理。即，控制单元31能够基于时间间隔dT，作为调光时间TS2而将TS2＝TS1－dT指定给前照灯控制块B23，使前照灯控制块B23开始开关灯控制。另一方面，前照灯控制块B23能够执行开关灯控制，以使得以指定的调光时间TS2使前照灯10B的光量缓缓变化到目标(100％或者零)。此时，能够更高精度地使前照灯10A、10B的开关灯完成定时一致。

但是，根据使用了上述的控制模式的实施方式，使前照灯控制块B23以按照每个控制模式预先决定的图案执行控制针对前照灯10B的施加电流的动作即可，有能够比较简单地进行开关灯完成定时的调整这个优点。

此外，副前照灯控制装置30也可以成为在时间间隔dT几乎不变化的前提下，使用单一(固定)的调光时间TS2来执行前照灯10B的开关灯控制的结构。优选哪个实施方式取决于根据时间间隔dT的变动宽度、和开关灯完成定时的偏差所产生的用户的不适感的程度。

另外，作为其它的实施例，可以考虑仅将本发明应用于开灯控制以及关灯控制中的任意一方的例子。作为其它的实施例，车辆用控制系统1可以构成为根据时间间隔dT来变更调光时间TS1、TS2两者。

另外，本发明并不限于应用于前照灯10A、10B的控制系统，也可以应用于要求开关灯的同时性的左右刹车灯等各种灯的控制系统。

此外，车辆用控制系统1可以成为仅对经过时间T1、T2中的任意一方进行计测，并基于这些的一方来进行控制模式的选择(调光时间TS2的变更)的结构。在仅时间T1、T2内的一方容易变动的情况下，车辆用控制系统1可以构成为仅对时间T1、T2内的容易变动的时间进行计测。

此外，前照灯10A、10B的开灯控制如图12所示，可以以如下的方式进行：在前照灯10A的光量变为100％前，前照灯10B的光量追上前照灯10A的光量，之后，前照灯10A、10B的光量同样地上升。关灯控制也同样。

[对应关系]

最后对术语间的对应关系进行说明。主前照灯控制装置20与第一控制装置的一个例子对应，副前照灯控制装置30与第二控制装置的一个例子对应。前照灯10A与第一灯的一个例子对应，前照灯10B与第二灯的一个例子对应。此外，调光时间TS1与第一迁移时间的一个例子对应，调光时间T2与第二迁移时间的一个例子对应。

附图标记的说明：1…车辆用控制系统，3…车辆，10A、10B…前照灯，20…主前照灯控制装置，21…控制单元，23…驱动单元，25…第一通信单元，27…第二通信单元，30…副前照灯控制装置，31…控制单元，33…驱动单元，37…通信单元，40…车身ECU，50A…开关，50B…传感器，211…CPU，213…ROM，215…RAM，217…计数器，311…CPU，313…ROM，315…RAM，317…计数器，B11…第一通信处理块，B12…判定处理块，B13…前照灯控制块，B14…第二通信处理块，B21…通信处理块，B22…判定处理块，B23…前照灯控制块，LN…通信线，NT…车内网络。