AGV避撞传感装置的制作方法

本实用新型涉及智能驱动技术领域，特别涉及一种AGV避撞传感装置。

背景技术：

自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，以下简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(Electromagnetic Path-following System)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，电脑控制的AGV其活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制，而运行于电磁轨道上的AGV则控制和维护方法简单，运动路线灵活多变。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。

当AGV车体行进方向发生变化时，车体的方位不变，AGV避撞传感器扫描前方障碍物的最大扫描角度为270°，当AGV车体向左右平移或后退时，单个AGV避撞传感器无法扫描到AGV车体运行前方180°全方位范围内的障碍物，容易造成安全隐患。为避免这种情况，现有的做法是AGV车体1上面安装两个AGV避撞传感器2，如图1中的AGV避撞传感器使用示意图所示，并且两个AGV避撞传感器2相背而置，这种方法虽然可以实现通过两个AGV避撞传感器2的270°扫描范围来覆盖360°全方位扫描，但成本较高，造成使用浪费。

因此，需要设计一种单个AGV避撞传感器即可进行360°全方位检测的装置。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种AGV避撞传感装置，以解决现有的单个AGV避撞传感器无法进行360°全方位检测的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种AGV避撞传感装置，所述AGV避撞传感装置包括电机、主动齿轮、从动齿轮、支撑杆及AGV避撞传感器，其中：

所述主动齿轮固定在所述电机上；

所述从动齿轮与所述主动齿轮啮合，所述从动齿轮安装在所述支撑杆上，所述电机通过所述主动齿轮及所述从动齿轮驱动所述支撑杆旋转；

所述AGV避撞传感器固定在所述支撑杆上。

可选的，在所述的AGV避撞传感装置中，所述电机和所述支撑杆通过一固定架固定在一起。

可选的，在所述的AGV避撞传感装置中，所述固定架固定在AGV车体上。

可选的，在所述的AGV避撞传感装置中，所述支撑杆的高度可调。

可选的，在所述的AGV避撞传感装置中，所述支撑杆包括第一杆体和与所述第一杆体连接的第二杆体，所述第一杆体和所述第二杆体之间的相对位置可调。

可选的，在所述的AGV避撞传感装置中，所述AGV避撞传感器固定在所述第一杆体的顶端。

可选的，在所述的AGV避撞传感装置中，所述第一杆体的顶端高于所述AGV车体。

可选的，在所述的AGV避撞传感装置中，所述AGV避撞传感装置还包括控制器，所述控制器连接所述电机，所述控制器控制所述电机的旋转方向。

可选的，在所述的AGV避撞传感装置中，所述控制器连接所述AGV避撞传感器，所述AGV避撞传感器将所述障碍物信息发送给所述控制器。

可选的，在所述的AGV避撞传感装置中，所述AGV避撞传感器的感测范围大于等于180°。

在本实用新型提供的AGV避撞传感装置中，通过电机转矩带动主动齿轮和从动齿轮进行旋转，从而使安装在支撑杆上的AGV避撞传感器进行旋转，当AGV车体的行进方向改变时，通过旋转AGV避撞传感器即可实现单个AGV避撞传感器进行360°全方位检测，采用此AGV避撞传感装置，每个AGV车体上只需要安装使用一个AGV避撞传感器，降低了整车的成本；另外，通过支撑杆上的第一杆体和第二杆体的相对位置可调，构成了一个可伸缩结构，使AGV避撞传感装置的高度根据车体上货物的高度进行自由调节，提高了AGV避撞传感器的检测可靠性和使用的方便性。

附图说明

图1是现有的AGV避撞传感器使用示意图；

图2是本实用新型具体实施例中的AGV避撞传感装置示意图；

图3是本实用新型具体实施例中的AGV避撞传感装置剖面图；

图4是本实用新型具体实施例中的AGV避撞传感装置安装在AGV车体上的示意图；

图中所示：1-AGV车体；2-AGV避撞传感器；3-AGV避撞传感装置；31-电机；32-主动齿轮；33-从动齿轮；34-支撑杆；341-第一杆体；342-第二杆体；343-锁紧螺丝；35-AGV避撞传感器；36-控制器；37-固定架。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型提出的AGV避撞传感装置作进一步详细说明。根据下面说明和权利要求书，本实用新型的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本实用新型实施例的目的。

本实用新型的核心思想在于提供一种单个AGV避撞传感器就可进行360°全方位检测的装置。

为实现上述思想，本实用新型提供了一种AGV避撞传感装置。

图2是本实用新型具体实施例中的AGV避撞传感装置示意图，如图2所示，AGV避撞传感装置3包括电机31、主动齿轮32、从动齿轮33、支撑杆34及AGV避撞传感器35，其中：所述主动齿轮32固定在所述电机31上，具体的，主动齿轮32固定在电机转矩输出轴上；所述从动齿轮33与所述主动齿轮32啮合，并安装在所述支撑杆34上，所述电机31驱动所述支撑杆34进行旋转，具体实现方式为：电机转矩通过所述主动齿轮32及所述从动齿轮33传递给所述支撑杆34；所述AGV避撞传感器35固定在所述支撑杆34上，所述支撑杆34带动所述AGV避撞传感器35进行旋转，所述AGV避撞传感器35的感测范围大于等于180°。对于主动齿轮32和从动齿轮33，还可以替换为其他形式的转矩传递方式，比如传送带、同轴传动、传动链等。

进一步的，在所述AGV避撞传感装置中，通过所述电机31带动主动齿轮32和从动齿轮33进行旋转，从而使安装在支撑杆34上的AGV避撞传感器35进行旋转，当AGV车体的行进方向改变时，通过旋转AGV避撞传感器35即可实现单个AGV避撞传感器进行360°全方位检测，采用此AGV避撞传感装置，每个AGV车体上只需要安装使用一个AGV避撞传感器，降低了整车的成本。

其中，在所述AGV避撞传感装置3中，所述电机31和所述支撑杆34通过一固定架37固定在一起，也可使主动齿轮32和从动齿轮33的啮合更加紧密可靠。

图3是本实用新型具体实施例中的AGV避撞传感装置剖面图；如图3所示，固定架37固定在AGV车体1的上表面的边缘位置，所述固定架37的边缘有两个固定孔，通过两个拧紧螺丝将固定架37固定在AGV车体上，从而将支撑杆34和电机31固定在AGV车体上。电机31安装在固定架37的下表面，支撑杆34安装在固定架37的上表面，在固定架37固定到AGV车体1上后，电机31隐藏于AGV车体1的内部，支撑杆34通过AGV车体1上的一通孔结构伸出AGV车体1，位于AGV车体1外部，方便使AGV避撞传感器35进行障碍物扫描。

进一步的，所述支撑杆34的高度可调，所述支撑杆34包括第一杆体341、连接第一杆体341的第二杆体342和锁紧螺丝343，所述第一杆体341和所述第二杆体342之间的相对位置可调，可选的，第二杆体342为圆筒状，套在第一杆体341的外部，也可以为实心杆体，使第一杆体341套在第二杆体342外部，可选的，第一杆体341的高度高于第二杆体342，在AGV车体1上放置好货物后，即可根据货物的高度调节支撑杆34的高度，使AGV避撞传感器的高度高于AGV车体1和车上的货物，即通过第一杆体341和第二杆体342的相对位置的调节来实现。调节支撑杆34的高度达到要求后，所述锁紧螺丝343将所述第一杆体341锁紧固定在第二杆体342的顶端，使第一杆体341和第二杆体342的相对位置固定不动，AGV避撞传感器35固定在所述第一杆体341的顶端，第一杆体341的顶端高于AGV车体1及车体上的货物，使AGV避撞传感器35在扫描障碍物时不会被AGV车体1及车体上的货物阻挡。

具体的，在所述的AGV避撞传感装置3中，所述AGV避撞传感装置3还包括控制器36，如图3所示，所述控制器36连接所述电机31，控制器36控制电机31的旋转方向，将旋转控制信息发送给所述电机31。控制器36安装在电机31的上方，即电机31和固定架37的剩余空间中。所述控制器36还连接所述AGV避撞传感器35，所述AGV避撞传感器35将所述障碍物信息发送给所述控制器36，使控制器36根据障碍物信息进行AGV车体1行进方向变化等动作，再根据该变化控制电机31的旋转方向。

图4是本实用新型具体实施例中的AGV避撞传感装置安装在AGV车体上的示意图；如图4所示，AGV避撞传感器35被固定在AGV车体1的上表面的边缘位置，即车体的四个顶角均可，但最好是行进方向较频繁的前方位置。

当AGV车体1行进时，AGV避撞传感器35进行扫描，扫描前方的障碍物，并将扫描的数据发送给控制器36，控制器36根据数据中的信息，将发送包含有AGV车体1的行进方向的信息反馈给AGV车体1，如果有障碍物，则AGV车体1的行进方向会发生改变，控制器36将转向的信息发送给AGV车体1，同时控制台36将启动电机31进行运转，并根据AGV车体1的转向方向向电机31发送旋转方向指令，为了使电机运行的精度符合AGV的性能要求，电机31优选为步进电机。控制器36中还存储有不同的障碍物判断单元，不同的障碍物判断单元可使控制器36根据不同规则判断扫描数据是否存在障碍物。

电机31转矩输出轴带动主动齿轮32进行旋转，主动齿轮32带动从动齿轮33进行旋转，从动齿轮33带动支撑杆34旋转，支撑杆34带动AGV避撞传感器35进行旋转，虽然AGV避撞传感器35仍然只检测和扫描前方180°范围内的障碍物，但由于AGV避撞传感器35随着AGV车体1的行进方向的改变进行了旋转，所以仍然可以检测到行进方向前方的障碍物，从而实现360°全方位范围的障碍物扫描。

在本实施例提供的AGV避撞传感装置中，通过电机转矩带动主动齿轮和从动齿轮进行旋转，从而使安装在支撑杆上的AGV避撞传感器进行旋转，当AGV车体的行进方向改变时，通过旋转AGV避撞传感器即可实现单个AGV避撞传感器进行360°全方位检测，采用此AGV避撞传感装置，每个AGV车体上只需要安装使用一个AGV避撞传感器，降低了整车的成本；另外，通过支撑杆上的可伸缩顶杆结构，使AGV避撞传感器根据车体上货物的高度进行自由调节，提高了AGV避撞传感器的检测可靠性和使用的方便性。

综上，上述实施例对AGV避撞传感装置的不同构型进行了详细说明，当然，本实用新型包括但不局限于上述实施中所列举的构型，任何在上述实施例提供的构型基础上进行变换的内容，均属于本实用新型所保护的范围。本领域技术人员可以根据上述实施例的内容举一反三。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。上述描述仅是对本实用新型较佳实施例的描述，并非对本实用新型范围的任何限定，本实用新型领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于权利要求书的保护范围。