一种车辆的控制方法、控制装置、车辆控制系统及汽车与流程

本发明涉及汽车领域，尤其是一种车辆的控制方法、控制装置、车辆控制系统及汽车。

背景技术：

汽车倒车摄像头只有在汽车进行倒车过程中工作，通过倒车摄像头实时采集车辆后方的实时影像，辅助驾驶员倒车入库。但是在汽车侧方位停车过程中，由于倒车摄像头只能对车辆后方的图像进行采集，经常会出现由于视觉盲区导致车辆轮胎或者轮毂与路肩发生摩擦，轻微的摩擦会使轮胎受损减少轮胎的使用寿命，严重摩擦可能对轮毂造成伤害，影像行车安全。

技术实现要素：

本发明实施例要解决的技术问题是提供一种车辆的控制方法、控制装置、车辆控制系统及汽车，用以实现在测量侧方停车时，防止因视线盲区导致车轮与路肩之间发生摩擦，而影响车辆行车安全。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供的车辆的控制方法，包括：

获取方向盘的转向信号，并根据所述转向信号确定车辆的待停车方向；

获取汽车的当前挡位信息；

根据所述待停车方向和所述当前挡位信息，对位于待停车方向一侧的侧视摄像头和主机显示屏上显示的图像进行控制。

优选地，根据所述待停车方向和所述当前挡位信息，对位于待停车方向一侧的侧视摄像头和主机显示屏上显示的图像进行控制的步骤包括：

在所述当前挡位信息显示为倒车档时，控制位于待停车方向一侧的侧视摄像头旋转至后轮位置处，并控制主机显示屏对后视摄像头采集的图像和位于待停车方向一侧的侧视摄像头采集的后轮位置的图像进行显示；

在所述当前挡位信息显示为驻车挡时，控制主机显示屏停止对后视摄像头采集的图像和位于待停车方向一侧的侧视摄像头采集的图像进行显示。

优选地，所述车辆的控制方法还包括：

在所述当前挡位信息显示为前进挡时，获取车辆的当前车速；

当所述车辆的当前车速大于预设车速时，控制所述主机显示屏停止对后视镜采集的图像和位于待停车方向一侧的侧视摄像头采集的图像进行显示；

当所述车辆的当前车速小于预设转速时，控制所述主机显示屏停止对后视摄像头采集的图像进行显示，控制位于待停车方向一侧的侧视摄像头旋转至前轮位置处，并控制所述主机显示屏对位于待停车方向一侧的侧视摄像头采集的前轮位置的图像进行显示。

优选地，所述车辆的控制方法还包括：

根据位于待停车方向一侧的侧视摄像头所采集的图像，获取车辆轮胎与路肩之间的距离；

根据所述距离，确定车辆与轮胎发生摩擦的风险等级；

根据所述风险等级，控制所述主机显示屏在显示的位于待停车方向一侧的侧视摄像头采集的图像上输出与所述风险等级相对应的颜色。

优选地，根据所述距离，确定车辆与轮胎发生摩擦的风险等级的步骤包括：

在所述距离位于第一预设距离范围内时，确定所述风险等级为第一等级；

在所述距离位于第二预设距离范围内时，确定所述风险等级为第二等级；

在所述距离位于第三预设距离范围内时，确定所述风险等级为第三等级。

优选地，所述车辆的控制方法还包括：

在所述风险等级为第三等级时，控制车辆的蜂鸣器启动。

根据本发明实施例的另一方面，本发明实施例还提供了一种车辆的控制装置，包括：

第一获取模块，用于获取方向盘的转向信号，并根据所述转向信号确定车辆的待停车方向；

第二获取模块，用于获取汽车的当前挡位信息；

第一控制模块，用于根据所述待停车方向和所述当前挡位信息，对位于待停车方向一侧的侧视摄像头和主机显示屏上显示的图像进行控制。

优选地，所述第一控制模块包括：

第一控制单元，用于在所述当前挡位信息显示为倒车档时，控制位于待停车方向一侧的侧视摄像头旋转至后轮位置处，并控制主机显示屏对后视摄像头采集的图像和位于待停车方向一侧的侧视摄像头采集的后轮位置的图像进行显示；

第二控制单元，用于在所述当前挡位信息显示为驻车挡时，控制主机显示屏停止对后视摄像头采集的图像和位于待停车方向一侧的侧视摄像头采集的图像进行显示。

优选地，所述车辆的控制装置还包括：

第三获取模块，用于在所述当前挡位信息显示为前进挡时，获取车辆的当前车速；

第二控制模块，用于当所述车辆的当前车速大于预设车速时，控制所述主机显示屏停止对后视镜采集的图像和位于待停车方向一侧的侧视摄像头采集的图像进行显示；

第三控制模块，用于当所述车辆的当前车速小于预设转速时，控制所述主机显示屏停止对后视摄像头采集的图像进行显示，控制位于待停车方向一侧的侧视摄像头旋转至前轮位置处，并控制所述主机显示屏对位于待停车方向一侧的侧视摄像头采集的前轮位置的图像进行显示。

优选地，所述车辆的控制装置还包括：

第四获取模块，用于根据位于待停车方向一侧的侧视摄像头所采集的图像，获取车辆轮胎与路肩之间的距离；

确定模块，用于根据所述距离，确定车辆与轮胎发生摩擦的风险等级；

第四控制模块，用于根据所述风险等级，控制所述主机显示屏在显示的位于待停车方向一侧的侧视摄像头采集的图像上输出与所述风险等级相对应的颜色。

优选地，所述确定模块包括：

第一确定单元，用于在所述距离位于第一预设距离范围内时，确定所述风险等级为第一等级；

第二确定单元，用于在所述距离位于第二预设距离范围内时，确定所述风险等级为第二等级；

第三确定单元，用于在所述距离位于第三预设距离范围内时，确定所述风险等级为第三等级。

优选地，所述车辆的控制装置还包括：

第五控制模块，用于在所述风险等级为第三等级时，控制车辆的蜂鸣器启动。

根据本发明的另一方面，本发明实施例还提供了一种车辆控制系统，包括：

设置于车辆上的后视摄像头；

设置于车辆的后视镜下方的侧视摄像头；

与所述后视摄像头和所述侧视摄像头连接的主机显示屏；

与所述后视摄像头、所述侧视摄像头、所述主机显示屏和汽车方向盘连接的控制器，所述控制器通过控制器局域网络与变速箱控制器和电子稳定控制系统连接，其中，

所述控制器通过对所述汽车方向盘的转向信号确定出车辆侧方停车的待停车方向，并根据汽车的待停车方向和通过变速箱控制器发送的汽车的当前挡位信息对位于待停车方向一侧的侧视摄像头和主机显示屏上显示的图像进行控制。

根据本发明实施例的另一方面，本发明实施例还提供了一种汽车，包括上述的车辆控制系统。

与现有技术相比，本发明实施例提供的车辆的控制方法、控制装置、车辆控制系统及汽车，至少具有以下有益效果：

通过对位于待停车方向一侧的侧视摄像头采集的车辆前轮周边图像或者车辆后轮周边图像进行显示，在车辆进行倒车时，能够避免车辆后轮与路肩之间发生摩擦的风险；在不需要倒车时，通过对输出到主机显示屏上的侧视摄像头或者后视摄像头采集的图像进行显示或者关闭，能够结合车辆实际运行情况输出需要的图像信息，辅助驾驶员进行安全行驶。

附图说明

图1为本发明第一实施例所述的车辆的控制方法的结构示意图；

图2为本发明第二实施例所述的车辆的控制方法的结构示意图；

图3为本发明第三实施例所述的车辆的控制方法的结构示意图；

图4为本发明第四实施例所述的车辆的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本发明的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本发明的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。

参照图1，本发明第一实施例提供了一种车辆的控制方法，包括：

步骤101，获取方向盘的转向信号，并根据所述转向信号确定车辆的待停车方向。

步骤102，获取汽车的当前挡位信息。

步骤103，根据所述待停车方向和所述当前挡位信息，对位于待停车方向一侧的侧视摄像头和主机显示屏上显示的图像进行控制。

对于车辆的方向盘的方向是通过转角传感器进行采集得到的，转角传感器安装在方向盘下方的方向柱内。采用三个齿轮的机械结构，来测量转角和转过的圈数。大齿轮随方向盘的方向柱一起转动；两个小齿轮的齿数相差1个，并与传感器外壳一起固定在车身，不随方向盘转动而转动。两个小齿轮分别采集到随方向盘转动的转角，由于相差一个齿，不同的圈数就会相差特定的角度，通过计算得到方向盘的绝对转角。

对于汽车的当前挡位信息是根据变速箱控制器通过can(控制器局域)网络发送采集得到的。

根据方向盘的转向信号确定出车辆的待停车方向后，可以确定在后续停车过程中对汽车的哪一侧的侧视摄像头所采集的图像进行显示。

通过对位于待停车方向一侧的侧视摄像头采集的车辆前轮周边图像或者车辆后轮周边图像进行显示，在车辆进行倒车时，能够避免车辆后轮与路肩之间发生摩擦的风险；在不需要倒车时，通过对输出到主机显示屏上的侧视摄像头或者后视摄像头采集的图像进行显示或者关闭，能够结合车辆实际运行情况输出需要的图像信息，辅助驾驶员进行安全行驶。

具体地，上述步骤103包括：

步骤1031，在所述当前挡位信息显示为倒车档时，控制位于待停车方向一侧的侧视摄像头旋转至后轮位置处，并控制主机显示屏对后视摄像头采集的图像和位于待停车方向一侧的侧视摄像头采集的后轮位置的图像进行显示；

步骤1032，在所述当前挡位信息显示为驻车挡时，控制主机显示屏停止对后视摄像头采集的图像和位于待停车方向一侧的侧视摄像头采集的图像进行显示。

车辆侧方停车的方式包括倒车停车和非倒车停车，在倒车停车过程中，应当注意位于待停车方向一侧的后轮周边的信息；而在非倒车停车时，则需要对位于待停车方向一侧的前轮周边的信息进行关注。

在上述步骤1031中记载的内容即为车辆的倒车停车过程，在此过程中，根据前序步骤101中的方向盘的信号可以获得汽车的待停车方向，例如，确定车辆侧方停车的方向为左侧，此时，当获得的当前挡位信息显示为倒车时，此时，需要对车辆左侧后轮进行重点关注，此时，首先会控制左侧摄像头旋转至后轮位置处，通过主机显示屏对左侧后轮位置的图像和车辆后方的图像进行输出，解决了驾驶员视觉盲区的问题。并且，在整个倒车过程中，左侧摄像头的摄像位置保持不变。

在步骤132中，由于车辆已经驻车，此时，无需对车辆外部进行显示，因而对侧视摄像头和后视摄像头的图像均不再进行显示。

参照图2，本发明第二实施例提供了一种车辆的控制方法，包括：

步骤201，获取方向盘的转向信号，并根据所述转向信号确定车辆的待停车方向。

步骤202，获取汽车的当前挡位信息。

步骤203，在所述当前挡位信息显示为倒车档时，控制位于待停车方向一侧的侧视摄像头旋转至后轮位置处，并控制主机显示屏对后视摄像头采集的图像和位于待停车方向一侧的侧视摄像头采集的后轮位置的图像进行显示。

步骤204，在所述当前挡位信息显示为驻车挡时，控制主机显示屏停止对后视摄像头采集的图像和位于待停车方向一侧的侧视摄像头采集的图像进行显示。

步骤205，在所述当前挡位信息显示为前进挡时，获取车辆的当前车速。

步骤206，当所述车辆的当前车速大于预设车速时，控制所述主机显示屏停止对后视镜采集的图像和位于待停车方向一侧的侧视摄像头采集的图像进行显示。

步骤207，当所述车辆的当前车速小于预设转速时，控制所述主机显示屏停止对后视摄像头采集的图像进行显示，控制位于待停车方向一侧的侧视摄像头旋转至前轮位置处，并控制所述主机显示屏对位于待停车方向一侧的侧视摄像头采集的前轮位置的图像进行显示。

在本发明第二实施例中，步骤201至步骤204记载的内容与上述第一实施例中的内容相一致，在此不再赘述。

在非倒挡停车过程中，应当关注汽车前轮是否会与路肩发生摩擦。

在步骤205中，对车辆的当前车速的获取可以通过电子稳定控制系统(esp)和防锁死刹车系统(abs)获取。

在上述步骤206和步骤207中，该预设转速的值为15km/h。

当非倒挡停车时，不再需要车辆的后方信息，因而停止对后视摄像头采集的图像进行输出。在此过程中，由于驾驶员自身能够观测到前方图像，驾驶员开始停车时的车速是比较快的，因而，不对车辆侧方的摄像头采集的图像进行显示；在当驾驶员因视野无法观测到前方图像时，驾驶员会减慢车速，此时，为了汽车能够安全停车，通过将位于待停车方向一侧的摄像头旋转至前轮位置处，通过对前轮周边的图像进行采集，帮助驾驶员安全停车。

在非倒挡停车过程中，当车辆的车速低于15km/h且对位于待停车方向一侧的摄像头调整后，不再对该摄像头进行调整。

参照图3，本发明第三实施例提供了一种车辆的控制方法，包括：

步骤301，获取方向盘的转向信号，并根据所述转向信号确定车辆的待停车方向。

步骤302，获取汽车的当前挡位信息。

步骤303，在所述当前挡位信息显示为倒车档时，控制位于待停车方向一侧的侧视摄像头旋转至后轮位置处，并控制主机显示屏对后视摄像头采集的图像和位于待停车方向一侧的侧视摄像头采集的后轮位置的图像进行显示。

步骤304，在所述当前挡位信息显示为驻车挡时，控制主机显示屏停止对后视摄像头采集的图像和位于待停车方向一侧的侧视摄像头采集的图像进行显示。

步骤305，在所述当前挡位信息显示为前进挡时，获取车辆的当前车速。

步骤306，当所述车辆的当前车速大于预设车速时，控制所述主机显示屏停止对后视镜采集的图像和位于待停车方向一侧的侧视摄像头采集的图像进行显示。

步骤307，当所述车辆的当前车速小于预设转速时，控制所述主机显示屏停止对后视摄像头采集的图像进行显示，控制位于待停车方向一侧的侧视摄像头旋转至前轮位置处，并控制所述主机显示屏对位于待停车方向一侧的侧视摄像头采集的前轮位置的图像进行显示。

步骤308，根据位于待停车方向一侧的侧视摄像头所采集的图像，获取车辆轮胎与路肩之间的距离。

步骤309，根据所述距离，确定车辆与轮胎发生摩擦的风险等级。

步骤310，根据所述风险等级，控制所述主机显示屏在显示的位于待停车方向一侧的侧视摄像头采集的图像上输出与所述风险等级相对应的颜色。

在本发明第三实施例中，上述步骤301至步骤307中记载的内容均与上述第二实施例中的内容相同，在此不再赘述。

在上述步骤308中，获取的轮胎和路肩之间的距离为车辆轮胎与路肩之间的最近距离。此处，轮胎与路肩之间的实际距离通过以下公式获得：

b＝(n*a-m)

此处，b为路肩与车轮之间的实际距离，a为图像中的车轮与路肩之间的图像距离，n为常数，m为图像距离和实际距离之间的偏移量，m为常数。

上述的a为图像中车轮与路肩之间的最短距离。

因为摄像头是对实时路况进行采集，驾驶员根据主机显示屏上的图像只能大概确定车轮与路肩之间的最近距离，而且，需要驾驶员仔细对主机显示屏上显示的内容进行查看。

通过上述步骤308至步骤310中的内容，使得驾驶员可以根据主机显示屏上输出的图像的颜色确定车轮与路肩之间的最近距离。

进一步地，本发明第三实施例中，步骤309包括：

步骤3091，在所述距离位于第一预设距离范围内时，确定所述风险等级为第一等级；

步骤3092，在所述距离位于第二预设距离范围内时，确定所述风险等级为第二等级；

步骤3093，在所述距离位于第三预设距离范围内时，确定所述风险等级为第三等级。

上述的第一预设距离范围为15cm至25cm之间，第二预设距离范围为5cm至15cm之间，第三预设距离范围为0cm至5cm之间。

当风险等级为第一等级时，主机显示屏上显示的颜色为绿色；当风险等级为第二等级时，主机显示屏显示的颜色为黄色；当风险等级为第三等级时，主机显示屏显示的颜色为红色。在当路肩与车轮之间的距离大于25cm时，此时，不进行风险评级，同时也不对主机显示屏输出任何颜色。

例如，在倒挡停车过程中，在风险等级为第一等级时，驾驶员需转动方向盘回正，并逐步停车，可保持车辆轮胎与路肩无摩擦；在风险等级为第二等级时，驾驶员需刹车，向前挪动车辆，在主机显示屏由黄色预警变为绿色预警后，方向盘回正，逐步停车；在风险等级为第三等级时，驾驶员需刹车，向前挪动车辆，在主机显示屏由红色预警变为绿色预警后，方向盘回正，逐步停车。

并且，本发明第三实施例中，在所述风险等级为第三等级时，还会控制车辆的蜂鸣器启动。

控制蜂鸣器进行启动的目的是为了对驾驶员进行提醒。

通过本发明第三实施例的车辆的控制方法，能够在汽车侧方停车过程中，实现对驾驶员视觉盲区的位置的图像进行采集与显示；同时还能根据采集到的图像判断出车轮与路肩之间的距离，并根据路肩与车轮之间的距离控制主机显示屏上输出不同的颜色以提醒驾驶员执行响应的操作，达到安全停车的效果。

参照图4，根据本发明实施例的另一方面，本发明第四实施例还提供了一种车辆的控制装置，包括：

第一获取模块1，用于获取方向盘的转向信号，并根据所述转向信号确定车辆的待停车方向；

第二获取模块2，用于获取汽车的当前挡位信息；

第一控制模块3，用于根据所述待停车方向和所述当前挡位信息，对位于待停车方向一侧的侧视摄像头和主机显示屏上显示的图像进行控制。

优选地，所述第一控制模块包括：

第一控制单元，用于在所述当前挡位信息显示为倒车档时，控制位于待停车方向一侧的侧视摄像头旋转至后轮位置处，并控制主机显示屏对后视摄像头采集的图像和位于待停车方向一侧的侧视摄像头采集的后轮位置的图像进行显示；

第二控制单元，用于在所述当前挡位信息显示为驻车挡时，控制主机显示屏停止对后视摄像头采集的图像和位于待停车方向一侧的侧视摄像头采集的图像进行显示。

优选地，所述车辆的控制装置还包括：

第三获取模块，用于在所述当前挡位信息显示为前进挡时，获取车辆的当前车速；

第二控制模块，用于当所述车辆的当前车速大于预设车速时，控制所述主机显示屏停止对后视镜采集的图像和位于待停车方向一侧的侧视摄像头采集的图像进行显示；

第三控制模块，用于当所述车辆的当前车速小于预设转速时，控制所述主机显示屏停止对后视摄像头采集的图像进行显示，控制位于待停车方向一侧的侧视摄像头旋转至前轮位置处，并控制所述主机显示屏对位于待停车方向一侧的侧视摄像头采集的前轮位置的图像进行显示。

优选地，所述车辆的控制装置还包括：

第四获取模块，用于根据位于待停车方向一侧的侧视摄像头所采集的图像，获取车辆轮胎与路肩之间的距离；

确定模块，用于根据所述距离，确定车辆与轮胎发生摩擦的风险等级；

第四控制模块，用于根据所述风险等级，控制所述主机显示屏在显示的位于待停车方向一侧的侧视摄像头采集的图像上输出与所述风险等级相对应的颜色。

优选地，所述确定模块包括：

第一确定单元，用于在所述距离位于第一预设距离范围内时，确定所述风险等级为第一等级；

第二确定单元，用于在所述距离位于第二预设距离范围内时，确定所述风险等级为第二等级；

第三确定单元，用于在所述距离位于第三预设距离范围内时，确定所述风险等级为第三等级。

优选地，所述车辆的控制装置还包括：

第五控制模块，用于在所述风险等级为第三等级时，控制车辆的蜂鸣器启动。

本发明第四实施例提供的车辆的控制装置，是与上述方法对应的装置，上述方法中的所有实现方式均适用于该装置的实施例中，也能达到相同的技术效果。能够在汽车侧方停车过程中，实现对驾驶员视觉盲区的位置的图像进行采集与显示；同时还能根据采集到的图像判断出车轮与路肩之间的距离，并根据路肩与车轮之间的距离控制主机显示屏上输出不同的颜色以提醒驾驶员执行响应的操作，达到安全停车的效果。

根据本发明的另一方面，本发明实施例还提供了一种车辆控制系统，包括：

设置于车辆上的后视摄像头；

设置于车辆的后视镜下方的侧视摄像头；

与所述后视摄像头和所述侧视摄像头连接的主机显示屏；

与所述后视摄像头、所述侧视摄像头、所述主机显示屏和汽车方向盘连接的控制器，所述控制器通过控制器局域网络与变速箱控制器和电子稳定控制系统连接，其中，

所述控制器通过对所述汽车方向盘的转向信号确定出车辆侧方停车的待停车方向，并根据汽车的待停车方向和通过变速箱控制器发送的汽车的当前挡位信息对位于待停车方向一侧的侧视摄像头和主机显示屏上显示的图像进行控制。

控制器对汽车方向盘的转向信号的获取是通过转角传感器采集获得的。

变速箱控制器(tcu)是为了给控制器提供车辆的当前的挡位信息，电子稳定控制系统(esp)则是为了给控制器提供车辆的当前车速信息，此处，还可以通过车辆的防锁死刹车系统(abs)来获取汽车的当前车速信息。

为了提高侧视摄像头采集图像的效果，侧视摄像头具有一摄像范围，其摄像范围为侧视摄像头所在位置与前轮和后轮之间的夹角，并且，侧视摄像头的初始位置为与地面垂直的位置。

控制器与侧视摄像头之间设有旋转电机，通过对旋转电机的控制实现对侧视摄像头的旋转控制。

本发明第五实施例的车辆控制系统，还包括与控制器连接的蜂鸣器，该蜂鸣器在控制器判断出车轮与路肩之间的距离在0cm至5cm之间时，控制蜂鸣器启动，提醒驾驶员车轮与路肩之间即将发生摩擦。

通过本发明第五实施例的车辆控制系统，能够实现在汽车侧方停车过程中的驾驶员不易观测到的车轮周边处图像的采集，同时，还能通过在显示屏上显示不同颜色向驾驶员提示路肩与车轮之间的实时距离，提醒驾驶员安全行驶。

根据本发明实施例的另一方面，本发明实施例还提供了一种汽车，包括上述的车辆控制系统。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。