一种车辆辅助转向系统、方法及计算机可读存储介质与流程

技术特征：

1.一种车辆辅助转向系统，其特征在于，包括通过CAN总线连接的感知系统、域控制器以及执行系统，

所述感知系统用于在车辆转弯时持续采集过弯信号，并将所述过弯信号发送至所述域控制器；

所述域控制器用于根据所述过弯信号判断不能过弯时，发送第一控制信号至所述执行系统，控制所述执行系统对车辆进行第一过弯操作；

所述执行系统用于根据所述第一控制信号对车辆进行第一过弯操作，所述第一过弯操作包括协同对车辆进行减速、控制车辆转向以及对车辆执行单边驻车。

2.根据权利要求1所述的辅助转向系统，其特征在于，所述执行系统包括：

电控制动系统，通过CAN线分别与所述域控制器和车身电子稳定系统相连，用于对车辆进行减速；

电动助力转向系统，通过CAN线与所述域控制器相连，通过硬线分别与左右两个前轮相连，用于对车辆执行转向；

电子驻车系统，通过CAN线与所述域控制器相连，通过硬线分别与左右两个后轮相连，用于对车辆执行单边驻车。

3.根据权利要求2所述的辅助转向系统，其特征在于，所述域控制器还用于在所述执行系统根据所述第一控制信号进行第一过弯操作后，如果还是不能过弯时，持续发送第二控制信号至执行系统，控制所述执行系统协同对车辆进行第二过弯操作。

4.根据权利要求3所述的辅助转向系统，其特征在于，所述执行系统进一步包括自动变速器，通过CAN线与所述域控制器连接，用于根据所述第二控制信号对车辆挡位在行进挡和倒挡之间切换，所述第二过弯操作包括协同将车辆挡位切换至倒挡，对车辆进行减速以及控制车辆转向。

5.根据权利要求4所述的辅助转向系统，其特征在于，所述执行系统对车辆挡位切换至倒挡，于倒档过程中，同时还对车辆执行单边驻车。

6.根据权利要求1所述的辅助转向系统，其特征在于，所述过弯信号至少包含车道线以及车辆周边障碍物信息，所述域控制器根据车辆过弯路径是否超过车道线、过弯路径上是否有障碍物来判定是否可以过弯。

7.一种车辆辅助转向方法，其特征在于，包括：

接收在车辆转弯时持续采集的过弯信号；

根据所述过弯信号判断不能过弯时，发送用于控制对车辆进行第一过弯操作的第一控制信号，所述第一过弯操作包括协同对车辆进行减速、控制车辆转向以及对车辆执行单边驻车；

在所述第一过弯操作之后根据所述过弯信号判断仍不能过弯时，持续发送用于控制对车辆进行第二过弯操作的第二控制信号，所述第二过弯操作包括协同将车辆挡位切换至倒挡、对车辆进行减速以及控制车辆转向。

8.根据权利要求7所述的辅助转向方法，其特征在于，所述对车辆挡位切换至倒挡，于倒档过程中，同时还对车辆执行单边驻车。

9.根据权利要求7所述的辅助转向方法，其特征在于，所述过弯信号至少包含车道线以及车辆周边障碍物信息，所述根据过弯信号判断不能过弯具体是指根据车辆过弯路径是否超过车道线、过弯路径上是否有障碍物来判定是否可以过弯。

10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求7至9中任一项所述方法的步骤。