车辆的泊车系统及车辆的制作方法

本实用新型涉及汽车技术领域，特别涉及一种车辆的泊车系统及车辆。

背景技术：

目前，汽车上应用的均是半自动泊车入库系统，如依靠超声波雷达的传感技术解决广大驾驶员的停车问题，然而，相关技术的半自动泊车入库系统，需驾驶员辅助，如驾驶员需要自己寻找停车位，并且根据半自动泊车入库系统的提示踩油门，并不能将驾驶员从泊车工作中解放出来，智能化较低，降低了驾驶体验。

技术实现要素：

本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本实用新型的一个目的在于提出一种车辆的泊车系统，该系统可以实现车辆从行驶到停车的全程智能化，提高驾驶体验。

本实用新型的另一个目的在于提出一种车辆。

为达到上述目的，本实用新型一方面提出了一种车辆的泊车系统，包括：采集模块，用于采集车位信息；泊车模块；控制器，所述控制器分别与所述采集模块和所述泊车模块相连，在车辆处于自动驾驶模式时根据所述车位信息搜索目标车位，并控制所述泊车模块控制所述车辆在所述目标车位泊车入库。

根据本实用新型的车辆的泊车系统，在车辆处于自动驾驶模式时根据车位信息搜索目标车位，从而基于自动驾驶完成自动泊车入库，实现车辆从行驶到停车的全程智能化，提高驾驶体验。

进一步地，所述采集模块包括：多个超声波传感器，所述超声波单元与所述控制器相连。

可选地，所述多个超声波传感器可以分别设置于前保险杠和后保险杆的正面和侧面。

进一步地，所述泊车模块包括：路径规划单元，所述路径规划模块与所述控制器相连，以根据所述目标车位和车辆当前位置生成入库路径和出库路径。

进一步地，所述泊车模块还包括：转向单元，所述转向单元与所述路径规划单元相连，以根据所述入库路径或所述出库路径调整车轮的转动方向；制动单元，所述制动单元与所述路径规划单元相连，以根据所述入库路径或所述出库路径进行刹车；驱动单元，所述驱动单元与所述路径规划单元相连，以根据所述入库路径或所述出库路径为所述车辆提供动力。

进一步地，上述系统还包括：接收模块，所述接收模块与所述控制器相连，所述接收模块用于接收出库指令，以使所述控制器根据所述出库指令控制所述泊车模块完成泊车出库。

进一步地，上述系统还包括：提示模块，所述提示模块与所述控制器相连，在所述控制器判断所述出库指令无法完成时进行提示。

进一步地，上述系统还包括：泊车开关，所述泊车开关与所述控制器相连，以控制所述泊车系统的启停。

进一步地，上述系统还包括：显示模块，所述显示模块与所述控制器相连，以显示泊车信息。

为达到上述目的，本实用新型另一方面提出了一种车辆，其包括上述的车辆的泊车系统。该车辆在处于自动驾驶模式时，可以根据车位信息搜索目标车位，从而基于自动驾驶完成自动泊车入库，实现车辆从行驶到停车的全程智能化，提高驾驶体验。

本实用新型附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本实用新型实施例的车辆的泊车系统的结构示意图；

图2为根据本实用新型一个实施例的车辆的泊车系统的控制流程图。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

下面参照附图描述根据本实用新型实施例提出的车辆的泊车系统及车辆，首先将参照附图描述根据本实用新型实施例提出的车辆的泊车系统。

图1是本实用新型实施例的车辆的泊车系统的结构示意图。

如图1所示，该车辆的泊车系统10包括：采集模块100、泊车模块200和控制器 300。

其中，采集模块100用于采集车位信息。控制器300分别与采集模块100和泊车模块200相连，在车辆处于自动驾驶模式时，控制器300根据车位信息搜索目标车位，并控制泊车模块200控制车辆在目标车位泊车入库。本实用新型实施例的泊车系统10 可以基于自动驾驶完成自动泊车入库，实现车辆从行驶到停车的全程智能化，提高驾驶体验。

进一步地，在本实用新型的一个实施例中，采集模块100包括：多个超声波传感器，超声波单元与控制器相连。

可选地，多个超声波传感器可以分别设置于前保险杠和后保险杆的正面和侧面。

如图2所示，本实用新型实施例的泊车系统10包括多个APA传感器(泊车辅助传感器)和多个UPA传感器(超声波驻车辅助传感器)。多个APA传感器设置于车辆的侧方，多个UPA辅助传感器设置于车辆前方和车辆后方。

其中，在本实用新型的一个实施例中，泊车模块200包括：路径规划单元。其中，路径规划模块与控制器300相连，以根据目标车位和车辆当前位置生成入库路径和出库路径。

进一步地，在本实用新型的一个实施例中，泊车模块200还包括：转向单元、制动单元和驱动单元。

其中，转向单元与路径规划单元相连，以根据入库路径或出库路径调整车轮的转动方向。制动单元与路径规划单元相连，以根据入库路径或出库路径进行刹车。驱动单元与路径规划单元相连，以根据入库路径或出库路径为车辆提供动力。

可选地，在本实用新型的一个实施例中，本实用新型实施例的泊车系统10还包括：泊车开关。其中，泊车开关与控制器300相连，以控制泊车系统10的启停。

举例而言，首先进入自动泊车的要求是：1.车辆处于自动驾驶模式；2.自动泊车系统无故障；3.自动泊车与工控机、网关通讯正常；4.已接收EPS、EBS、VMS的READY 信号。车辆的转向、档位、加速以及制动系统均按照自动泊车系统的指令执行，整车处于自动泊车模式。其次，本实用新型实施例的泊车系统10的泊车入库包括以下步骤：

步骤S1，车辆处于自动驾驶模式。

步骤S2，按下自动泊车开关，启动自动泊车功能。

步骤S3，寻找停车位。其中，寻找停车位包括：

步骤S301，以低于30km/h的车速，与旁边停放的车辆相距0.5m～1.8m的距离，从停放的车辆旁驶过。

步骤S302，自动泊车系统的侧传感器会侦测车辆两侧的障碍物，通过控制器的数字信号处理，检测出停车位的长度和深度。

步骤S303，控制器可以依据检测的停车位长度、深度等信息判断停车位是否可用。

需要说明的是，当车速超过30km/h后，停止寻找停车位。

步骤S4，找到停车位。其中，找到停车位后包括：

步骤S401，自动泊车系统找到停车位后，会计算最佳停车轨迹，即生成入库路径，并通过显示屏向驾驶员提示，找到一个停车位。

步骤S402，采用3步或4步还是多步停车方案，由自动泊车系统10根据停车位大小及周边障碍物情况确定。

步骤S5，进入自动泊车引导模式，包括以下步骤：

步骤S501，接收发出的找到停车位信息后，停住车辆，并将档位打到R档即进入了自动泊车引导模式。

步骤S502，泊车系统10会通过显示屏向驾驶员提示松开方向盘并注意周围环境。泊车系统10会接管方向盘，控制方向盘的转动。

步骤S6，完成泊车，包括以下步骤：

步骤S601，踩下制动踏板，提示驾驶员注意车辆周围环境，并以低于8km/h的车速倒车。

步骤S602，泊车系统10在前后雷达系统的配合下，实时地计算停车轨迹及方向盘转角。并通过显示屏向驾驶员提供泊车引导信息，直至完成驻车入位。

进一步地，在本实用新型的一个实施例中，本实用新型实施例的泊车系统10还包括：接收模块。其中，接收模块与控制器300相连，接收模块用于接收出库指令，以使控制器300根据出库指令控制泊车模块200完成泊车出库。

其中，在本实用新型的一个实施例中，本实用新型实施例的泊车系统10还包括：提示模块。其中，提示模块与控制器300相连，在控制器300判断出库指令无法完成时进行提示。

进一步地，在本实用新型的一个实施例中，本实用新型实施例的泊车系统10还包括：显示模块。其中，显示模块与控制器300相连，以显示泊车信息。

举例而言，如图2所示，本实用新型实施例的泊车系统10的泊车出库包括以下步骤：

步骤S7，启动发动机。

步骤S8，按下自动泊车开关，启动泊车出库功能。

步骤S9，用户可以通过操作屏即接收模块上选择出库方向，从而确定出库方向。

步骤S10，确认是否可以出库，即自动泊车系统10的侧身传感器会侦测车辆前后障碍物的距离和出库方向是否可以出库。

步骤S11，如果车前或车后没有侦测到障碍物，泊车系统10会认为出库很容易，可以由驾驶员自行出库而退出自动泊车出库，并且如果在出库方向有障碍物而汽车无法出库，则会退出泊车出库，否则执行步骤S12。

步骤S12，自动泊车系统10在前后雷达系统的配合下，实时地计算出库轨迹及方向盘转角，并通过显示屏即显示模块向驾驶员提供泊车引导信息，直至完成出库。

根据本实用新型的车辆的泊车系统，在车辆处于自动驾驶模式时，可以依据超声波雷达实现根据车位信息搜索目标车位，从而基于自动驾驶完成自动驾驶、自动泊车入库和自动泊车出库一条龙的智能化，实现车辆从行驶到停车入库甚至启动出库的全程智能化，有效解决驾驶员泊车难的问题，通过自动转动方向盘实时调整车身角度，控制车辆按最佳的泊车轨迹行驶，使驾驶员轻松，安全，快捷地完成停车入位，有效提高驾驶体验。

此外，本实用新型的实施例还提出了一种车辆，该车辆包括上述的车辆的泊车系统。该车辆在处于自动驾驶模式时，可以依据超声波雷达实现根据车位信息搜索目标车位，从而基于自动驾驶完成自动驾驶、自动泊车入库和自动泊车出库一条龙的智能化，实现车辆从行驶到停车入库甚至启动出库的全程智能化，有效解决驾驶员泊车难的问题，通过自动转动方向盘实时调整车身角度，控制车辆按最佳的泊车轨迹行驶，使驾驶员轻松，安全，快捷地完成停车入位，有效提高驾驶体验。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。