本发明涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种车辆的控制方法、装置、设备及车辆。
背景技术：
目前，电动汽车呈电气化和智能化发展，其中，高级驾驶辅助系统和车身电子稳定系统的应用逐渐增加，车辆在制动回收能量或者紧急制动时，车辆不能根据行驶情况自动确定适用的制动方式，对车辆的经济性和安全性等影响较大。
因此，亟需一种车辆的控制方法、装置、设备及车辆，能够解决车辆不能根据行驶情况自动确定适用的制动方式的问题。
技术实现要素：
本发明实施例提供了一种车辆的控制方法、装置、设备及车辆，用以解决车辆不能根据行驶情况自动确定适用的制动方式的问题。
为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种车辆的控制方法，包括：
监测车辆行驶过程中制动踏板被踩踏的第一信号；
在监测到第一信号时，获取制动踏板被踩踏时的运动速度以及被踩踏后的制动踏板开度；
若制动踏板被踩踏时的运动速度大于第一预设速度且所述制动踏板开度大于第一预设开度，则根据车辆后方与障碍物之间的距离，确定响应所述第一信号的制动扭矩。
优选的，所述方法还包括：
若制动踏板被踩踏时的运动速度不大于第一预设速度且所述制动踏板开度不大于第一预设开度，则确定响应所述第一信号的制动扭矩为第一预设扭矩；
若制动踏板被踩踏时的运动速度不大于第一预设速度且所述制动踏板开度大于第一预设开度，则确定响应所述第一信号的制动扭矩为第二预设扭矩；
其中，所述第一预设扭矩小于所述第二预设扭矩。
优选的，所述方法还包括：
监测车辆行驶过程中车辆的当前车速和加速踏板由被踩踏转变为被抬起时的第二信号；
当监测到所述第二信号，且所述当前车速大于预设车速时，获取加速踏板被抬起时的加速踏板开度；
在监测到所述加速踏板开度不大于第二预设开度时，根据所述加速踏板开度和预先设定的不同加速踏板开度与制动扭矩之间的对应关系，确定与所述第二信号对应的制动扭矩。
优选的，所述方法还包括：
监测车辆行驶过程中加速踏板被踩踏的第三信号；
在车辆行驶过程中同时监测到所述第一信号和所述第三信号时，确定响应所述第一信号的制动扭矩；
控制车辆以响应所述第一信号的制动扭矩进行制动。
优选的，所述若制动踏板被踩踏时的运动速度大于第一预设速度且所述制动踏板开度大于第一预设开度，则根据车辆后方与障碍物之间的距离，确定响应所述第一信号的制动扭矩包括：
判断所述距离是否大于预设距离；
在所述距离大于所述预设距离时，控制车辆以所述第二预设扭矩进行机械制动；
在所述距离不大于所述预设距离时，控制车辆进行报警。
本发明实施例还提供了一种车辆的控制装置，包括：
第一监测模块，用于监测车辆行驶过程中制动踏板被踩踏的第一信号；
第一获取模块，用于在监测到第一信号时，获取制动踏板被踩踏时的运动速度以及被踩踏后的制动踏板开度；
第一处理模块，用于若制动踏板被踩踏时的运动速度大于第一预设速度且所述制动踏板开度大于第一预设开度，则根据车辆后方与障碍物之间的距离，确定响应所述第一信号的制动扭矩。
优选的，所述装置还包括：
第二处理模块，用于若制动踏板被踩踏时的运动速度不大于第一预设速度且所述制动踏板开度不大于第一预设开度，则确定响应所述第一信号的制动扭矩为第一预设扭矩；
第三处理模块，用于若制动踏板被踩踏时的运动速度不大于第一预设速度且所述制动踏板开度大于第一预设开度，则确定响应所述第一信号的制动扭矩为第二预设扭矩；
其中，所述第一预设扭矩小于所述第二预设扭矩。
优选的，所述装置还包括：
第二监测模块，用于监测车辆行驶过程中车辆的当前车速和加速踏板由被踩踏转变为被抬起时的第二信号；
第二获取模块，用于当监测到所述第二信号，且所述当前车速大于预设车速时，获取加速踏板被抬起时的加速踏板开度；
第四处理模块，用于在监测到所述加速踏板开度不大于第二预设开度时，根据所述加速踏板开度和预先设定的不同加速踏板开度与制动扭矩之间的对应关系，确定与所述第二信号对应的制动扭矩。
优选的，所述装置还包括：
第三监测模块，用于监测车辆行驶过程中加速踏板被踩踏的第三信号；
第五处理模块，用于在车辆行驶过程中同时监测到所述第一信号和所述第三信号时，确定响应所述第一信号的制动扭矩；
控制模块，用于制车辆以响应所述第一信号的制动扭矩进行制动。
优选的，所述第一处理模块包括：
判断单元，用于判断所述距离是否大于预设距离；
第一控制单元，用于在所述距离大于所述预设距离时，控制车辆以所述第二预设扭矩进行机械制动；
第二控制单元，用于在所述距离不大于所述预设距离时，控制车辆进行报警。
本发明实施例还提供了一种车辆，包括：如上所述的车辆的控制装置。
本发明实施例还提供了一种车辆的控制设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的车辆的控制方法中的任一步骤。
与现有技术相比，本发明实施例提供的车辆的控制方法、装置、设备及车辆，至少具有以下有益效果：
通过在制动踏板被踩踏时的运动速度大于第一预设速度且所述制动踏板开度大于第一预设开度，可以判断车辆在进行紧急刹车，此时根据车辆后方与障碍物之间的距离，确定响应所述第一信号的制动扭矩，制动判断的方法更加智能化，有助于驾驶员进行车辆制动。
附图说明
图1为本发明实施例提供的车辆的控制方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的车辆的控制方法的具体流程图；
图3为本发明实施例提供的车辆的控制装置的结构框图；
图4为本发明实施例提供的电机扭矩与加速踏板开度的曲线图；
附图标记说明：
1-第一监测模块，2-第二监测模块，3-第三监测模块，4-第一获取模块，5-第二获取模块，6-第一处理模块，61-判断单元，62-第一控制单元，63-第二控制单元，7-第二处理模块，8-第三处理模块，9-第四处理模块，10-第五处理模块，11-控制模块。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本发明的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本发明的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
在本发明的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
本发明实施例提供了一种车辆的控制方法，如图1所示，包括：
步骤s1，监测车辆行驶过程中制动踏板被踩踏的第一信号；
步骤s2，在监测到第一信号时，获取制动踏板被踩踏时的运动速度以及被踩踏后的制动踏板开度；
步骤s3，若制动踏板被踩踏时的运动速度大于第一预设速度且所述制动踏板开度大于第一预设开度，则根据车辆后方与障碍物之间的距离，确定响应所述第一信号的制动扭矩。
本发明的上述实施例，通过在制动踏板被踩踏时的运动速度大于第一预设速度且所述制动踏板开度大于第一预设开度，可以判断车辆在进行紧急刹车，此时根据车辆后方与障碍物之间的距离，确定响应所述第一信号的制动扭矩，制动判断的方法更加智能化，有助于驾驶员进行车辆制动。
如图2所示，下面结合具体流程说明上述方案的具体实现过程：
步骤s11，监测车辆行驶过程中制动踏板被踩踏的第一信号、车辆行驶过程中加速踏板被踩踏的第三信号以及监测车辆行驶过程中车辆的当前车速和加速踏板由被踩踏转变为被抬起时的第二信号。
步骤s12，判断监测到的信号；若仅监测到第一信号或同时监测到所述第一信号和所述第三信号，进入步骤s13；若仅监测到第二信号，进入步骤s23。
步骤s13，在仅监测到第一信号或同时监测到所述第一信号和所述第三信号时，获取制动踏板被踩踏时的运动速度以及被踩踏后的制动踏板开度。
步骤s14，判断制动踏板被踩踏时的运动速度是否大于第一预设速度，以及所述制动踏板开度是否大于第一预设开度。
步骤s15，若制动踏板被踩踏时的运动速度不大于第一预设速度且所述制动踏板开度不大于第一预设开度，则确定响应所述第一信号的制动扭矩为第一预设扭矩。
步骤s16，若制动踏板被踩踏时的运动速度不大于第一预设速度且所述制动踏板开度大于第一预设开度，则确定响应所述第一信号的制动扭矩为第二预设扭矩；其中，所述第一预设扭矩小于所述第二预设扭矩。
步骤s17，若制动踏板被踩踏时的运动速度大于第一预设速度且所述制动踏板开度大于第一预设开度，则判断所述距离是否大于预设距离。
步骤s18，在所述距离大于所述预设距离时，控制车辆以所述第二预设扭矩进行机械制动。
步骤s19，在所述距离不大于所述预设距离时，控制车辆进行报警。
步骤s23，在监测车辆行驶过程中加速踏板由被踩踏转变为被抬起时的第二信号时，获取车辆的当前车速。
步骤s24，判断当前车速是否大于预设车速；若为是，进入步骤s25；若为否，不进行制动。
步骤s25，在所述当前车速大于预设车速时，获取加速踏板被抬起时的加速踏板开度。
步骤s26，判断所述加速踏板开度是否大于第二预设开度；若为否，进入步骤s27；若为是，不进行制动。
步骤s27，在监测到所述加速踏板开度不大于第二预设开度时，根据所述加速踏板开度和预先设定的不同加速踏板开度与制动扭矩之间的对应关系，确定与所述第二信号对应的制动扭矩。
本发明的一具体实施例中，如图4所示，当加速踏板被踩踏过程中，电机扭矩随着加速踏板开度的增加沿实线o-d-e-f逐渐上升；在当前车速大于预设车速时，若加速踏板被抬起，此时加速踏板开度逐渐减小，电机扭矩随着加速踏板开度的减小沿实线f-e逐渐下降，此时汽车呈驱动状态；其中，在当前车速小于或等于预设车速时，若加速踏板被抬起，此时加速踏板开度逐渐减小，电机扭矩随着加速踏板开度的减小沿实线f-e-d-o逐渐下降，此时汽车呈驱动状态。
在由f到e的过程中，随着加速踏板开度的减小，当监测到所述加速踏板开度不大于第二预设开度即到达e点时，电机扭矩随着加速踏板开度的减小沿虚线e-a-b逐渐反向升高，a-b时汽车开始呈制动状态，电机输出制动扭矩；随着加速踏板开度的逐渐减小，当加速踏板开度变为0即到达b点时，电机输出预设恒值制动扭矩即b点的电机扭矩值；若在当前车速不小于(即大于或等于)预设制动车速时，再次监测到加速踏板被踩踏的第三信号，电机输出的制动扭矩逐渐减小，加速踏板开度逐渐增加，即b-c；当加速踏板开度增加到预设加速踏板开度即c点时，此时电机输出的制动扭矩减小至0，之后随着加速踏板开度的增加，电机扭矩沿c-d-e-f上升。
其中，电机输出预设恒值制动扭矩即b点的电机扭矩值，若在当前车速小于预设制动车速时，再次监测到加速踏板被踩踏的第三信号，电机输出的制动扭矩由b点-o点，随后随着加速踏板开度的增加，电机扭矩沿着o-d-e-f逐渐增加。
本发明实施例还提供了一种车辆的控制装置，如图3所示，包括：第一监测模块1，用于监测车辆行驶过程中制动踏板被踩踏的第一信号；第一获取模块4，用于在监测到第一信号时，获取制动踏板被踩踏时的运动速度以及被踩踏后的制动踏板开度；第一处理模块6，用于若制动踏板被踩踏时的运动速度大于第一预设速度且所述制动踏板开度大于第一预设开度，则根据车辆后方与障碍物之间的距离，确定响应所述第一信号的制动扭矩。
本发明的上述实施例，通过在制动踏板被踩踏时的运动速度大于第一预设速度且所述制动踏板开度大于第一预设开度，可以判断车辆在进行紧急刹车，此时根据车辆后方与障碍物之间的距离，确定响应所述第一信号的制动扭矩，制动判断的方法更加智能化，有助于驾驶员进行车辆制动；其中，所述第一信号表示驾驶员将制动踏板踩下的信号，制动踏板被踩踏时的运动速度大于第一预设速度表示驾驶员急速踩制动踏板，制动踏板开度大于第一预设开度表示驾驶员深踩制动踏板。
本发明的一具体实施例中，所述装置还包括：第二处理模块7，用于若制动踏板被踩踏时的运动速度不大于(即小于或等于)第一预设速度且所述制动踏板开度不大于(即小于或等于)第一预设开度，则确定响应所述第一信号的制动扭矩为第一预设扭矩；其中，制动踏板被踩踏时的运动速度不大于(即小于或等于)第一预设速度表示驾驶员缓踩制动踏板，制动踏板开度不大于(即小于或等于)第一预设开度表示驾驶员轻踩制动踏板；第三处理模块8，用于若制动踏板被踩踏时的运动速度不大于(即小于或等于)第一预设速度且所述制动踏板开度大于第一预设开度，则确定响应所述第一信号的制动扭矩为第二预设扭矩；其中，所述第一预设扭矩小于所述第二预设扭矩。
本发明的一具体实施例中，所述装置还包括：第二监测模块2，用于监测车辆行驶过程中车辆的当前车速和加速踏板由被踩踏转变为被抬起时的第二信号；第二获取模块5，用于当监测到所述第二信号，且所述当前车速大于预设车速时，获取加速踏板被抬起时的加速踏板开度；第四处理模块9，用于在监测到所述加速踏板开度不大于(即小于或等于)第二预设开度时，根据所述加速踏板开度和预先设定的不同加速踏板开度与制动扭矩之间的对应关系，确定与所述第二信号对应的制动扭矩；其中，所述第二信号表示车辆行驶过程中加速踏板由被踩下转变为被抬起的信号。
本发明的一具体实施例中，所述装置还包括：第三监测模块3，用于监测车辆行驶过程中加速踏板被踩踏的第三信号；第五处理模块10，用于在车辆行驶过程中同时监测到所述第一信号和所述第三信号时，确定响应所述第一信号的制动扭矩；控制模块11，用于制车辆以响应所述第一信号的制动扭矩进行制动；其中，所述第三信号表示车辆行驶过程中加速踏板被踩下的信号。
本发明的一具体实施例中，所述第一处理模块包括：判断单元61，用于判断所述距离是否大于预设距离；第一控制单元62，用于在所述距离大于所述预设距离时，控制车辆以所述第二预设扭矩进行机械制动；第二控制单元63，用于在所述距离不大于(即小于或等于)所述预设距离时，控制车辆进行报警，此时，驾驶员可以通过实时情况分析如何操作车辆，不仅进行能量的高效利用，还能保证车辆安全行驶与制动。
其中，车辆可以通过语音提示距离和/或仪表显示距离。
本发明的一具体实施例中，在仅监测到加速踏板被踩踏的第三信号时，可以根据车辆后方与障碍物之间的距离和车辆前方与障碍物之间的距离判断驾驶员是否误操作加速踏板，并语音提示车辆后方与障碍物之间的距离和车辆前方与障碍物之间的距离，从而避免驾驶员误操作加速踏板导致安全事故的发生，增加车辆行驶的安全性。
本发明的一具体实施例中，所述制动踏板被踩踏时，监测制动踏板被踩踏时的运动速度以及被踩踏后的制动踏板开度也可以更换为监测主缸压力变化速率和主缸压力，根据主缸压力变化速度和主缸压力确定制动扭矩。
需要说明的是，该装置的实施例是与上述方法的实施例相对应的装置，上述方法的实施例中的所有实现方式均适用于该装置的实施例中，也能达到相同的技术效果。
本发明实施例还提供了一种车辆，包括：如上任一实施例所述的车辆的控制装置。
本发明实施例还提供了一种车辆的控制设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上实施例所述的车辆的控制方法中的任一步骤。
综上所述，本发明实施例通过在制动踏板被踩踏时的运动速度大于第一预设速度且所述制动踏板开度大于第一预设开度，可以判断车辆在进行紧急刹车，此时根据车辆后方与障碍物之间的距离，确定响应所述第一信号的制动扭矩，制动判断的方法更加智能化，有助于驾驶员进行车辆制动。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。