一种具有自动泊车功能的智能驾驶系统及方法与流程

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其是涉及一种具有自动泊车功能的智能驾驶系统及方法。

背景技术：

目前，随着智能驾驶技术的不断发展，越来越多的安全驾驶技术被应用到了汽车上，比如说，自动泊车技术。然而，现有的自动泊车技术均依靠驾驶员配合，导致其智能性有限。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服上述技术不足，提出一种具有自动泊车功能的智能驾驶系统及方法。

为达到上述技术目的，本发明的技术方案提供一种具有自动泊车功能的智能驾驶方法，包括如下步骤：

s1、判断车辆与获取的空车位的相对位置关系；

s2、根据相对位置关系规划泊车轨迹；

s3、控制车辆按规划的泊车轨迹泊车。

本发明还提供一种具有自动泊车功能的智能驾驶系统，包括：

位置判断模块，其用于判断车辆与获取的空车位的相对位置关系；

轨迹规划模块，其用于根据相对位置关系规划泊车轨迹；

泊车模块，其用于控制车辆按规划的泊车轨迹泊车。

本发明还提供一种电子设备，包括处理器以及存储器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述智能驾驶方法。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行上述智能驾驶方法。

与现有技术相比，本发明通过车辆与空车位的相对位置关系规划处车辆的泊车轨迹，车辆可按泊车轨迹直接运动至空车位内，其避免了泊车过程中驾驶员的人为干涉，提高了泊车的智能性，也利于保证泊车的安全性。

附图说明

图1是本发明的具有自动泊车功能的智能驾驶方法的流程图；

图2是本发明的具有自动泊车功能的智能驾驶方法的步骤s1的流程图；

图3是本发明的具有自动泊车功能的智能驾驶方法的步骤s13的流程图；

图4是本发明的具有自动泊车功能的智能驾驶方法的步骤s2的流程图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图和实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1～4所示，本发明的实施例提供了一种具有自动泊车功能的智能驾驶方法，包括如下步骤：

s1、判断车辆与获取的空车位的相对位置关系；

本实施例判断车辆与空车位的相对位置关系的过程具体如下：

s11、采集车辆附近的车位信息；

一般驾驶员可自行在车库内寻找空车位，一旦发现空车位，可将车辆直接停放在空车位一侧的行车道上，开启自动泊车即可；自动泊车开启后，其可采集车辆附近的车位信息，其可通过传感器或图像识别系统采集车位信息，其采集车位信息的方式可采用现有技术中的任何方式，本实施例并不作限定；

s12、根据车位信息判断该车位是否为空车位，若为空车位则执行步骤s13，否则发出提醒信息；

在实际泊车过程中，可能发生驾驶员误操作，故为了避免因驾驶员的误操作而导致的泊车事故，本实施例对获取的车位信息进行对比判断，若发现不是空车位，其向驾驶员发出“该车位不是空车位”或“附近未发现空车位”的提醒信息，以便于驾驶员驾驶车辆继续寻找空车位；

s13、获取车辆与空车位的相对位置关系。

当判定该车位为空车位时，其可运算车辆与空车位的相对位置关系，以便于后续规划泊车轨迹；其具体运算过程如下：

s131、获取车辆的第一位置信息和空车位的第二位置信息，所述第一位置信息至少包括车辆的第一位置、车辆的长度和宽度以及车辆的前后方向，所述第二位置信息至少包括所述空车位的第二位置、空车位的长度和宽度以及空车位的布置方向；

s132、判断车辆的长度和宽度与空车位的长度和宽度是否匹配，是则执行步骤s133,否则发出提醒信息；

由于泊车时，部分车辆尺寸较大而车位尺寸较小，泊车或出车难度大，易发生擦碰事故；故本实施例可通过比较车辆的长度和宽度与空车位的长度和宽度，一旦发现尺寸不合适，可发出“该停车位过窄”或“该停车位长度不够”的信息提醒，以便于驾驶员去寻找下一个空车位；

s133、根据第一位置、车辆的前后方向、第二位置以及空车位的布置方向判断车辆与空车位的相对位置关系；

由于车辆的位置和前后方向、停车位的位置和布置方向均与后续的泊车轨迹存在必然的关系，故在判断车辆和空车位的相对位置关系时，其至少需要判断孔车位与车辆的纵向距离和横向距离、车辆与空车位之间的倾斜角度。

s2、根据相对位置关系规划泊车轨迹；

在实际泊车时，可能发生因该空车位旁边车位停车不合适和/或该空车位附近存在障碍物，导致规划的泊车轨迹过于复杂，其不利于后续该车辆出车位或者旁边的车辆出车位，故为了避免该种状况，本实施例具体采用如下方式：

s21、根据车辆与空车位的相对位置关系规划预泊车轨迹；

所述预泊车轨迹为车辆由当前位置运动至空车位的运动轨迹，其包括至少一个前进运动轨迹和至少一个后退运动轨迹，至少一个前进运动轨迹和至少一个后退运动轨迹依次首尾交替连接，其中，前进运动轨迹是指实时泊车时车辆前进状态下的运动轨迹，而后退运动轨迹则是实时泊车时车辆后退状况下的运动轨迹，且车辆在前进状态下的一次连续的运动轨迹记作一次前进运动轨迹，而车辆在后退状态下的一次连续的运动轨迹记作一次后退运动轨迹。

本实施例在规划预泊车轨迹时，其可将车辆泊车过程中需要前进的运动轨迹以及后退的运动轨迹均规划出来，从而便于后续控制车辆泊车。

需要说明的是，在规划预泊车轨迹时，要实时参照该车辆的车轮最大偏转角度，并根据相对位置关系及车轮的最大偏转角度计算前进运动轨迹和后退运动轨迹最少的方式。也即，在规划预泊车轨迹时，还需要通过车辆上安装的传感器和/或图像识别系统实时探测车辆附近的其他障碍物，例如其他车位的车辆、柱子，以避免泊车过程中车辆被碰擦到。

s22、判断预泊车轨迹的往返次数，若往返次数小于第一阈值则判定其为泊车轨迹，否则发出提醒信息。

其中，所述预泊车轨迹的往返次数为前进运动轨迹和后退运动轨迹的次数和，实际泊车过程中，由于车辆位于空车位一侧，故为了保证车辆能够进入空车位，当旁边较为空旷时，车辆一般需要前进一定距离然后后退进入空车位(车尾先入)，或者先后退一定距离然后前进进入空车位(车头先入)。

而当车位一侧的行车道较为狭窄时，为了避免车辆泊车过程中碰擦到其他障碍物，故需要多次调整车辆的前进和后退以保证车辆进入空车位。

但是，当需要调整的次数过多时，例如前进和后退的总次数超过10次，则说明该空车位泊车难度过大，也不利于后续的出车位，其旁边的其他车位的车辆在进出车位时也容易与本车辆发生擦碰，故为了减少上述可能发生的事故，本实施例通过前进运动轨迹和后退运动轨迹的次数和来判断该次泊车的难度，若难度较高则发出“该车泊车调整次数大于设定值，是否继续泊车”的信息提醒，同时驾驶员可根据信息提醒选择继续泊车或停止泊车。

其中，在执行步骤s22之前，还执行步骤s20，所述步骤s20包括：

判断预泊车轨迹的总长度是否小于第二阈值，是则执行步骤s22，否则发出提醒信息，实际泊车时，预泊车轨迹的总长度越大，说明该空车位旁边的可操作空间较大，可便于车辆的正常泊车，而当预泊车轨迹过小时，例如小于第二阈值时，则该空车位旁边的可操作空间极小，其需要车辆在原地进行多次调整，此时可直接发出“该车位泊车难度较大，是否继续泊车”提醒信息，驾驶员可根据提醒信息判断是否继续泊车。

s3、控制车辆按规划的泊车轨迹泊车。

若难度较低则可按泊车轨迹正常泊车，其具体可通过控制车辆的前进或后退、车轮的偏转角度以及速度控制车辆按泊车轨迹运动，以将车辆停止与空车位内。

本实施例还提供一种具有自动泊车功能的智能驾驶系统，包括：

位置判断模块，其用于判断车辆与获取的空车位的相对位置关系；

轨迹规划模块，其用于根据相对位置关系规划泊车轨迹；

泊车模块，其用于控制车辆按规划的泊车轨迹泊车。

其中，位置判断模块包括车位信息采集单元、空车位判断单元、位置关系获取单元，车位信息采集单元用于采集车辆附近的车位信息；空车位判断单元用于根据车位信息判断该车位是否为空车位，若为空车位则执行位置关系获取单元，否则发出提醒信息；位置关系获取单元用于获取车辆与空车位的相对位置关系。

所述位置关系获取单元包括位置信息获取次单元、匹配度判断次单元和位置关系判断次单元，位置信息获取次单元用于获取车辆的第一位置信息和空车位的第二位置信息，所述第一位置信息至少包括车辆的第一位置、车辆的长度和宽度以及车辆的前后方向，所述第二位置信息至少包括所述空车位的第二位置、空车位的长度和宽度以及空车位的布置方向；匹配度判断次单元用于判断车辆的长度和宽度与空车位的长度和宽度是否匹配，是则进入位置关系判断次单元,否则发出提醒信息；位置关系判断次单元用于根据第一位置、车辆的前后方向、第二位置以及空车位的布置方向判断车辆与空车位的相对位置关系。

所述轨迹规划模块包括轨迹规划单元、第一难度判断单元和第二难度判断单元，轨迹规划单元用于根据车辆与空车位的相对位置关系规划预泊车轨迹；第一难度判断单元用于判断预泊车轨迹的总长度是否小于第二阈值，是则执行第二难度判断单元，否则发出提醒信息；第二难度判断单元用于判断预泊车轨迹的往返次数，若往返次数小于第一阈值则判定其为泊车轨迹，否则发出提醒信息。

可以理解的是，本实施例的上述功能模块可存储于一存储器中，且其可由一个或多个处理器执行，以实现上述智能驾驶方法。当然，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关硬件(如处理器，控制器等)完成，所述计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在执行时可包括如上述各方法实施例的流程。其中所述的存储介质可为存储器、磁碟、光盘等。

以上所述本发明的具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何根据本发明的技术构思所做出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本发明权利要求的保护范围内。