收。另外，接收部102接收加速度传感器110的输出值。
[0031 ] 在车辆控制E⑶302上连接有转向传感器310、车速传感器312、导航系统314、车轮速度传感器316等，并能够从这些传感器等获取各种信息，发送至水平调节E⑶100。由此，水平调节E⑶100能够检测车辆300的行驶状态。
[0032]灯开关304根据驾驶者的操作内容，将指示前照灯单元210的点亮熄灭的信号、指示应该由前照灯单元210形成的配光图案的信号、指示自动水平调节控制的执行的信号等发送至电源306、车辆控制E⑶302、水平调节E⑶100等。例如，灯开关304将指示自动水平调节控制的实施的信号发送至水平调节ECU100。由此，水平调节ECU100开始自动水平调节控制。电源306是向水平调节E⑶100、车辆控制E⑶302和前照灯单元210供给电力的电源。例如，如果通过灯开关304的操作指示前照灯单元210的点亮，则从电源306经由电源电路230向光源14供给电力。
[0033]存储器108能够保持后述的路面角度Θ r的基准值、车辆姿势角度θ v的基准值、以及加速度传感器110、转向传感器310、车速传感器312、车轮速度传感器316等各种传感器的输出值。加速度传感器110的输出值被以预定的时间间隔反复储存在存储器108中。另外，存储器108作为位置信息保持部来发挥作用，保持表示在加速度传感器110搭载在车辆300上的状态下的传感器侧的轴(下文中适当地称作传感器轴)与决定车辆300的姿势的车辆侧的轴(下文中适当地称作车辆轴)的理想的位置关系的信息(下文中适当地称作位置关系信息)。
[0034]接收部102将接收到的信号发送至控制部104。控制部104在调节指示部1042中，以从接收部102传送来的加速度传感器110的输出值和根据需要保持在存储器108中的信息为基础来导出车辆300的倾斜角度，生成指示灯具单元10的光轴调节的控制信号，并输出至发送部106。发送部106将该控制信号输出至水平调节致动器226。水平调节致动器226以接收到的控制信号为基础进行驱动，在车辆上下方向(俯仰角度方向)上调整灯具单元10的光轴O。
[0035]另外，控制部104在校正部1041中实施如下校正处理:使用在车辆300的行驶中检测出的加速度传感器110的传感器值来校正被保持在存储器108中的位置关系信息。对于该校正处理在后面进行详细说明。
[0036]接下来，说明具有上述构成的水平调节ECU100所进行的自动水平调节控制。图3是用于说明车辆所产生的加速度矢量、和能够由加速度传感器检测出的车辆的倾斜角度的示意图。
[0037]例如，在车辆后部载放有货物、或者在后排座位有乘员的情况下，车辆姿势变成为后倾姿势；在卸下货物、或者后排座位的乘员下车的情况下，车辆姿势从后倾姿势的状态前倾。灯具单元10的照射方向也会根据车辆300的姿势而上下变动，前方照射距离会变化。因此，水平调节ECU100从加速度传感器110的输出值导出车辆的俯仰方向的倾斜角度或者其变化，使光轴O的俯仰角度为与车辆姿势相应的角度。通过实施基于车辆姿势来实时进行灯具单元10的水平调节调整的自动水平调节控制，从而即使车辆姿势变化，也能够最佳地调节前方照射的光的到达距离。
[0038]加速度传感器110例如是具有互相垂直的X轴、Y轴和Z轴作为传感器轴的三轴加速度传感器。加速度传感器110以任意的姿势安装在车辆300上，检测车辆300所产生的加速度矢量。行驶中的车辆300会产生重力加速度、和由于车辆300的移动而引起的运动加速度。因此，加速度传感器110如图3所示，能够检测出重力加速度矢量G与运动加速度矢量α合成的合成加速度矢量β。另外，在车辆300停止中，加速度传感器110能够检测出重力加速度矢量G。
[0039]因此，从加速度传感器110的输出值能够导出车辆300相对于重力加速度矢量G的斜率。S卩，从加速度传感器110检测出的加速度能够导出车辆相对于水平面的倾斜角度即合计角度Θ，该合计角度Θ包含路面相对于水平面的倾斜角度即路面角度ΘΓ、和车辆相对于路面的倾斜角度即车辆姿势角度θν。此外，路面角度0r、车辆姿势角度θν和合计角度Θ分别是车辆300的前后轴的上下方向的角度，换言之是车辆300的俯仰方向的角度。
[0040]另外，加速度传感器110输出所检测出的加速度矢量的X轴、Y轴、Z轴的各分量的数值。如上所述，由于加速度传感器110相对于车辆300以任意的姿势安装，因此加速度传感器110的三个轴与作为车辆轴的车辆300的前后轴、左右轴及上下轴不一定一致。因此，控制部104需要将从加速度传感器110输出的X轴、Y轴和Z轴的各分量的数值转换为车辆300的前后轴、左右轴和上下轴的分量。为了将加速度传感器110的三个轴分量转换为车辆300的三个轴分量，需要表示加速度传感器110安装在车辆300上的状态下的传感器轴与车辆轴的位置关系的信息。
[0041]在本实施方式的自动水平调节控制中，该信息例如如下那样生成。图4(A)和图4(B)是示出在传感器轴与车辆轴处于理想的位置关系的状态下，将车辆行驶中检测出的加速度传感器的输出值进行标绘而得到的直线的图。图5(A)和图5(B)是示出在传感器轴与车辆轴从理想的位置关系偏离的状态下，将车辆行驶中检测出的加速度传感器的输出值进行标绘而得到的直线的图。图4(A)和图5(A)示出在将车辆前后轴设定为第I轴(X)、将车辆上下轴设定为第2轴(Z)的坐标中标绘的输出值。图4(B)和图5(B)示出在将车辆前后轴设定为第I轴(X)、将车辆左右轴设定为第2轴(Y)的坐标中标绘的输出值。
[0042]例如，首先，在水平调节E⑶100的制造出厂时，表示加速度传感器110搭载在车辆300上的状态下的传感器轴与车辆轴的理想的位置关系的位置关系信息被预先记录在存储器108中。该位置关系信息例如是基于从车辆设计图等得到的加速度传感器110在车辆300上的安装姿势设计值导出的。另外，位置关系信息例如是将加速度传感器110的轴位置与车辆300的轴位置建立对应的转换表。
[0043]另外，校正部1041在车辆300被实际使用的状况下，在将车辆前后方向的加速度设定为第I轴且将车辆左右方向或者车辆上下方向的加速度设定为第2轴的坐标中，标绘车辆行驶中所得到的加速度传感器110的输出值。而且，从标绘的多个点使用例如最小平方法、移动平均法等来导出直线(直线近似式)或者矢量。标绘于坐标中的加速度传感器110的输出值例如是储存在存储器108中的输出值。另外，此处的车辆前后、左右、上下方向基于储存在存储器108中的位置关系信息。
[0044]车辆300相对于路面平行移动。因此，运动加速度矢量α为不依赖车辆姿势角度Θ V而相对于路面平行的矢量。另外，在车辆300的车辆姿势角度0￥为0°的情况下，由于理论上车辆前后轴相对于路面为平行，因此运动加速度矢量α为与车辆300的前后轴平行的矢量。因此，在运动加速度矢量α的大小因车辆300的加减速而变化时，由加速度传感器110检测出的合成加速度矢量β的前端的轨迹为相对于车辆前后轴平行的直线。
[0045]因此，如果假设传感器轴与车辆轴具有理想的位置关系，那么如图4(A)所示，如果在将车辆前后轴(车辆前后方向的加速度)设定为第I轴(X)且将车辆上下轴(车辆上下方向的加速度)设定为第2轴(Z)的坐标中，标绘车辆行驶中所得到的加速度传感器110的输出值，则能够导出与车辆前后轴近似平行的直线(图中为虚线所示的直线)。同样，如图4 (B)所示，如果在将车辆前后轴设定为第I轴(X)且将车辆左右轴(车辆左右方向的加速度)设定为第2轴(Y)的坐标中标绘加速度传感器110的输出值，则能够导出与车辆前后轴近似平行的直线(图中为虚线所示的直线)。
[0046]然而，由于加速度传感器110不一定是按照设计那样准确地安装在车辆300上，因此现实中的传感器轴与车辆轴会有从理想的位置关系偏离的情况。在传感器轴与车辆轴从理想的位置关系偏离的情况下，如图5(A)所示，如果在将车辆前后轴设定为第I轴(X)且将车辆上下轴设定为第2轴(Z)的坐标中标绘加速度传感器110的输出值，则得到相对于车辆前后轴倾斜的直线。同样，如图5(B)所示，如果在将车辆前后轴设定为第I轴(X)且将车辆左右轴设定为第2轴(Y)的坐标中标绘加速度传感器110的输出值，则得到相对于车辆前后轴倾斜的直线。
[0047]该直线的斜率(直线与车辆前后轴所成的角度)是表示现实中的传感器轴与车辆轴的位置关系从两者的理想的位置关系偏离的信息。另外，该斜率相当于位置关系信息中的车辆前后轴、与在车辆行驶中计算而得到的车辆前后轴之差。直线的斜率、即现实中的传感器轴与车辆轴的从理想的位置关系的偏离为从加速度传感器110的输出值算出的车辆300的俯仰角度的误差。
[0048]因此，校正部1041在上述的坐标中标绘加速度传感器110的输出值而得到直线。然后，使用该直线的斜率来推算从传感器轴