8中，算出由雷达装置34检测出的(这次的)近前物体与自车辆10之间的相对速度，对算出的相对速度是否在下限值以上且在上限值(给定值)以下进行判断，换言之，对检测出的近前物体与自车辆10之间的速度差是否较小进行判断。在此，基于雷达装置34的检测精度而将上限值和下限值设定为能够稳定地检测出物体的值。即，判断为检测出的近前物体与自车辆10之间的速度差较大、雷达装置34也无法稳定地检测出近前物体和近前物体以外的物体时，不容易出现利用雷达装置34检测到的物体与利用拍摄装置36检测出的物体不一致的问题。因此，步骤S28中判断结果为“否”时，不进行之后的处理而结束该流程，从而减轻ECU40的处理负担。
[0081]另外，步骤S28中判断结果为“是”时，S卩，判断结果为如下结果时进入步骤S30:检测出的近前物体与自车辆10之间的相对速度在下限值以上且在上限值(给定值)以下，该近前物体为与自车辆10向同一方向行进的前方车辆，自车辆10与该近前物体有接触的可能性。
[0082]在步骤S30中，算出雷达装置34这次检测出的近前物体与该近前物体以外的物体之间的速度差，对算出的速度差是否在规定值以下进行判断。算出的速度差在规定值以下时，能够判定拍摄装置36在检测近前物体时错误地检测出了近前物体以外的物体、或者将两个物体作为一个物体检测出来，因而执行之后的处理。另外，在算出的速度差超过规定值时，判断为拍摄装置36检测到的物体为近前物体以外的物体。因此，该情况下不进行之后的处理而结束该流程，从而减轻ECU的处理负担。
[0083]在步骤S32中，对由雷达装置34检测出的近前物体以外的物体(其他物体)的位置是否位于以该近前物体为基准的规定范围内进行判断。基于拍摄装置36的特性，该规定范围设定为，可能会导致作出由拍摄装置36检测出的物体与其他物体为同一物体的错误判断的范围。因此，步骤S32中判断结果为“否”时，S卩，检测到的其他物体不存在于规定范围内时，不进行之后的处理而结束该流程。
[0084]另外，步骤S32中判断结果为“是”时，进入步骤S34，作出如下判断:由雷达装置34检测出的近前物体与由拍摄装置36检测出的物体为同一物体。之后该流程结束。
[0085]另外，在上述实施例中，在步骤S22中，对由雷达装置34检测出的近前物体与由拍摄装置36检测出的物体之间的距离是否在规定距离以下进行判断，并且，在步骤S32中，对由雷达装置34检测出的近前物体以外的物体(其他物体)的位置是否位于以该近前物体为基准的规定范围内进行判断，其实也可以省略步骤S22的处理。在该情况下，与步骤S22中的规定距离同样，步骤S32中的规定范围设定为，自车辆10与近前物体之间的距离、或者自车辆10与拍摄装置34检测出的物体之间的距离越大，其值越大(较大范围)。
[0086]参照图3对上述处理的例子进行说明。如图3所示，在该例子中，自车辆10在道路上行驶时，在自车辆10的前方，具体而言，在雷达34a发射毫米波的发射方向，多个物体(前方车辆)100、102排列行驶。在该情况下，雷达装置34检测到前方车辆100、102，E⑶40将这些物体作为毫米波目标物体存储起来，另外，拍摄装置36检测出前方车辆102附近存在物体时，ECU40将这些物体作为摄像头目标物体存储起来。
[0087]在该情况下，由拍摄装置36检测到的被作为摄像头目标物体存储起来的物体的位置距离由雷达装置34检测到的被作为毫米波目标物体存储起来的前方车辆102的位置较近，因而在现有技术中的控制中，ECU40会做出如下判断:由拍摄装置36检测出的物体与由雷达装置34检测出的物体中的前方车辆102为同一物体。
[0088]然而，拍摄装置36没有检测到作为近前物体的前方车辆100而检测出了前方车辆102 (近前物体以外的物体)是不可能的。即，实际上拍摄装置36检测出的物体是前方车辆100。因此，在本实施例中，ECU40在该情况下恰当地作出如下判断:由拍摄装置36检测出的物体与由雷达装置34检测出的物体(前方车辆100、102)中的前方车辆100(近前物体)为同一物体。
[0089]如上所述，在本发明的本实施例中，物体检测装置具有检测出存在于监测区域中的物体(例如，前方车辆100、102等)的第I检测部(雷达装置)34、检测出所述物体的第2检测部(拍摄装置)36以及对由所述雷达装置34检测出的物体与由所述拍摄装置36检测出的物体是否为同一物体进行判断的同一性判定部(ECU40)。该物体检测装置中，在所述雷达装置34在同一方向(自车辆10的行进方向)上检测出多个物体(ECU40。S12:是)、且所述拍摄装置36在所述同一方向(自车辆10的行进方向)上检测出一个物体时(ECU4(LS16:是)，所述同一性判定部对由所述雷达装置34检测出的多个物体中的距离自车辆10最近的近前物体与由所述拍摄装置36检测出的物体是否为同一物体进行判断(ECU40。S34)。因此，即使一个检测部(雷达装置34)检测出自车辆10的行进方向上的多个物体时，也能够对其检测出的物体与另一个检测部(拍摄装置36)检测出的物体之间的同一性进行正确判断。
[0090]即，所述雷达装置34在自车辆10的行进方向上检测出多个物体、所述拍摄装置36仅检测出一个物体时，能够判定由拍摄装置36检测出的一个物体为近前物体。因此，同一性判定部在该情况下作出如下判断:由雷达装置34检测出的近前物体与由拍摄装置36检测出的物体为同一物体。
[0091]另外，与由所述拍摄装置36检测出的物体的位置和由所述雷达装置34检测出的所述近前物体的位置之间的距离相比，由所述拍摄装置36检测出的物体的位置和由所述雷达装置34检测出的所述近前物体之外的物体的位置之间的距离更短时(S20:否)，同一性判定部作出如下判断:所述雷达装置34检测出的所述近前物体与所述拍摄装置36检测出的物体为同一物体(S34)。S卩，在现有技术中，将各检测部检测出的到自车辆的距离一致的物体、或者检测出的相互间距离接近的物体判断为同一物体。然而，在该情况下，另一个检测部(拍摄装置36)仅检测出了一个物体时，判定另一个检测部检测出的物体是距离自车辆10较近的物体(近前物体)更合适。因此，即使对各检测部检测出的物体之间的距离进行比较的比较结果为，与由拍摄装置36检测出的物体和由雷达装置34检测出的距离自车辆10较近的物体(近前物体)之间的距离相比，由拍摄装置36检测出的物体的位置和由雷达装置34检测出的近前物体之外的物体之间的距离更短时，也判断为(修正为)由拍摄装置36检测出的物体与由雷达装置34检测出的近前物体为同一物体。因此，除上述效果外，还能够更加准确地对由雷达装置34检测出的物体与由拍摄装置36检测出的物体之间的同一1性进行判断。
[0092]另外，在所述近前物体位于以自车辆10为基准的指定范围内时(S24:是)，所述同一性判断部作出如下判断:由所述雷达装置34检测出的所述近前物体与由所述拍摄装置36检测出的物体为同一物体(S34)。S卩，雷达装置34至少能够以较高精度检测出近前物体时，判断为由雷达装置34检测出的近前物体与由拍摄装置36检测出的物体为同一物体。因此，除上述效果外，还能够更加准确地对由雷达装置34检测出的物体与由拍摄装置36检测出的物体之间的同一性进行判断。
[0093]另外，所述同一性判定部构成为:在由所述雷达装置34检测出的所述近前物体与自车辆10之间的相对速度在给定值(上限值)以下时，更准确而言，相对速度在下限值以上且在上限值(给定值)以下时(S28:是)，判断为所述雷达装置34检测出的所述近前物体与所述第2检测部检测出的物体为同一物体(S34)。即，在至少稳定地连续检测出由雷达装置34检测出的多个物体中的近前物体时，判断为由雷达装置34检测出的近前物体与由拍摄装置36检测出的物体为同一物体。因此，除上述效果外，还能够更加准确地对由雷达装置34检测出的物体与由拍摄装置36检测出的物体之间的同一性进行判断。
[0094]另外，所述同一性判定部在由所述雷达装置34检测出的所述近前物体以外的物体(其他物体)位于以所述近前物体的位置为基准的规定范围内时(S20:是)，判断为由所述雷达装置34检测出的所述近前物体与拍摄装置36检测出的物体为同一物体(S34)。BP,在雷达装置34检测出的多个物体中的近前物体以外的其他物体有可能被拍摄装置36错误地检测出来时，判断为由雷达装置34检测出的近前物体与由拍摄装置36检测出的物体为同一物体。因此，除上述效果外，还能够更加准确地对由雷达装置34检测出的物体与由拍摄装置36检测出的物体之间的同一性进行判断。
[0095]另外，所述同一性判断部在所述雷达装置34检测出的多个物体间的速度差在规定值以下时(S30:是)，判断为由所述第I检测部检测出的所述近前物体与所述第2检测部检测出的物体为同一物体(S34)。即，与上述同样，在雷达装置34检测出的多个物体中的近前物体以外的其他物体有可能被拍摄装置36错误地检测出来时，判断为由雷达装置34检测出的近前物体与由拍摄装置36检测出的物体为同一物体。因此，除上述效果外，还能够更加准确地对由雷达装置34检测出的物体与由拍摄装置36检测出的物体之间的同一性进行判断。
[0096]另外，所述同一性判断部在所述第I检测部检测出的所述近前物体与所述第2检测部检测出的物体之间的距离在规定距离以下时(S22:是)，判断为所述第I检测部检测出的所述近前物体与所述第2检测部检测出的物体为同一物体(S34)，并且，自车辆10与所述近前物体之间的距离、或者自车辆10与由所述拍摄装置36检测出的物体之间的距离越大，所述规定距离的值设定的越大(S18)。S卩，自车辆10与物体之间的距离较近时，拍摄装置36