上述的可控的锥齿轮式差动平衡装置的缘故，因所述可控的锥齿轮式差动平衡装置的所述外联锥齿轮相对所述壳体的转动可进行锁定与释放，从而实现所述移动平台的所述可控的锥齿轮式差动平衡装置使能的控制；该可控的锥齿轮式差动平衡装置可调节所述壳体相对所述底座的夹角，从而实现可具有其的移动平台的所述主车体的俯仰角的主动调节。进而，使得所述移动平台具有更好的稳定性与地形适应性。
[0023]根据本发明的具体实施例，所述移动平台中的所述行走部可以选择为轮式行走部、履带式行走部中的一种，因此形成轮式移动平台和履带式移动平台，这样，本发明具有更广的使用范围。
[0024]采用本发明的技术方案将能获得以下有益效果:(I)因为所述转动驱动单元和所述锁定单元的存在，可实现所述可控的锥齿轮式差动平衡装置差动平衡作用的使能控制以及所述底座与所述壳体间夹角的调节；(2)采用了所述可控的锥齿轮式差动平衡装置的移动平台具有了差动平衡功能的使能控制，使其在一些场合具有更好的稳定性和适应性；(3)采用了所述可控的锥齿轮式差动平衡装置的移动平台通过调节所述底座与所述壳体间夹角可对所述主车体俯仰角进行主动调节，这样可拓宽移动平台的用途，也可使移动平台具有更好的地形适应性，也可利用此方法主动调节移动平台重心位置，使所述移动平台具有更好的稳定性；(4)利用本发明可设计多种形式的移动平台，本发明的应用范围广。
【附图说明】
[0025]图1是根据本发明实施例的可控的锥齿轮式差动平衡装置的原理图；
[0026]图2是根据本发明另一实施例的可控的锥齿轮式差动平衡装置的原理图；
[0027]图3是根据本发明又一实施例的可控的锥齿轮式差动平衡装置的原理图；
[0028]图4是根据本发明再一实施例的可控的锥齿轮式差动平衡装置的原理图；
[0029]图5是根据图1所示实施例原理设计的可控的锥齿轮式差动平衡装置的主视图；
[0030]图6是图5所示可控的锥齿轮式差动平衡装置的锥齿轮装置立体简图；
[0031]图7是图5所示可控的锥齿轮式差动平衡装置的立体简图；
[0032]图8是图5所示可控的锥齿轮式差动平衡装置的另一立体简图；
[0033]图9是图5所示可控的锥齿轮式差动平衡装置的底座与壳体夹角调节时的状态图；
[0034]图10是图5所示可控的锥齿轮式差动平衡装置的另一状态图；
[0035]图11是根据图4所示实施例原理设计的可控的锥齿轮式差动平衡装置的立体简图；
[0036]图12是图11所示可控的锥齿轮式差动平衡装置的另一立体简图；
[0037]图13是根据本发明又一新实施例的可控的锥齿轮式差动平衡装置的立体简图；
[0038]图14是图13所示可控的锥齿轮式差动平衡装置的另一立体简图；
[0039]图15是具有图1所示可控的锥齿轮式差动平衡装置的移动平台的原理图；
[0040]图16是具有图4所示可控的锥齿轮式差动平衡装置的移动平台的原理图；
[0041]图17是具有图5所示可控的锥齿轮式差动平衡装置的移动平台的立体简图；
[0042]图18是图17所示移动平台移除可控的锥齿轮式差动平衡装置后的立体简图；
[0043]图19是图17所示移动平台在复杂地形运行时的状态图；
[0044]图20是图19所示移动平台的主视图；
[0045]图21是图17所示移动平台的主车体水平状态时的主视图；
[0046]图22是图17所示移动平台的主车体具有一定仰角状态时的主视图；
[0047]图23是图17所示移动平台的主车体竖直状态时的主视图；
[0048]图24是图17所示移动平台的主车体180度翻转时的主视图；
[0049]图25是图17所示移动平台的主车体垂直地面工作时的立体简图；
[0050]图26是具有图11所示可控的锥齿轮式差动平衡装置的履带式移动平台的立体简图；
[0051]图27是图26所示履带式移动平台的主视图；
[0052]图28是图26所示履带式移动平台在斜坡上的状态立体图；
[0053]图29是图28所示履带式移动平台在斜坡上时的主视图；
[0054]图30是图26所示履带式移动平台在斜坡上的另一状态的立体图；
[0055]图31是图30所示履带式移动平台在斜坡上时的主视图；
[0056]附图标记:
1000可控的锥齿轮式差动平衡装置 I锥齿轮装置；
11壳体；
111主壳；112第一端座；113第二端座；114侧座；
12第一外联锥齿轮；13第二外联锥齿轮；14行星锥齿轮；15安装盘16第一轴承；
2底座；
21底板；22支撑侧板；23第二轴承；
3转动驱动单元；
301第一齿轮；302第二齿轮；303齿轮驱动件 31圆柱齿轮式转动驱动单元；
311第一圆柱齿轮；312第二圆柱齿轮；313圆柱齿轮驱动件；
32锥齿轮式转动驱动单元；
321第一锥齿轮；322第二锥齿轮；323锥齿轮驱动件；
33蜗轮蜗杆式转动驱动单元；
331蜗轮；332蜗杆；333蜗杆驱动件；
34直线驱动单元；
341第一连接件；342第二连接件；
4锁定单元；
41离合器
411第一半离合器；412第二半离合器；
5主车体；
51主车架；52轴座;
6行走部 61轮式行走部；
611轮式行走部架；612转轴；613车轮组件；
62履带式行走部；
621履带代行走部架；622履带单元；623履带驱动单元；
7联轴器；
【具体实施方式】
[0057]下面详细描述本发明的实施例，并进一步说明本发明，通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
[0058]下面结合图1至图31详细描述根据本发明实施例的可控的锥齿轮式差动平衡装置及具有其的移动平台，该可控的锥齿轮式差动平衡装置可用于移动平台，进而可用于设计移动机器人，但不限于此，比如可应用于电动轮椅的设计等。
[0059]如图1、图5至10所示，根据本发明实施例的可控的锥齿轮式差动平衡装置1000包括:锥齿轮装置1、底座2、转动驱动单元3和锁定单元4。
[0060]具体而言，如图1、5、6、7、8所示，锥齿轮装置I包括:壳体11、行星锥齿轮14、两个外联锥齿轮。两个所述外联锥齿轮分别记为第一外联锥齿轮12和第二外联锥齿轮13，两个所述外联锥齿轮对称地设在壳体11内均与壳体11可枢转地相连，且两个所述外联锥齿轮的齿数相同，本实施例中，所述外联锥齿轮设计成齿轮轴。行星锥齿轮14至少为一个，行星锥齿轮14设在壳体11内且与壳体11可枢转地相连，且行星锥齿轮14与两个所述外联锥齿轮均正交啮合。底座2与壳体11可枢转地相连，构成转动副，所述转动副与两个所述外联锥齿轮的轴线共线；转动驱动单元3与底座2和锥齿轮装置I的壳体11均相连，且可驱动壳体11相对底座2转动；锁定单元4与锥齿轮装置I相连并锁定和释放所述外联锥齿轮和行星锥齿轮14的啮合传动。
[0061]在具体实施中，如图6所述，锥齿轮装置I的壳体11包括:主壳111、侧座114、第一端座112、第二端座113 ;第一外联锥齿轮12装配在第一端座112内，为了减少摩擦，在第一外联锥齿轮12与第一端座112之间设有第一轴承16 ;第一端座112与主壳111相连，本实施例中通过螺纹连接件连接，同样，第二外联锥齿轮13装配在第二端座113内，为了减少摩擦，在第二外联锥齿轮13与第二端座113之间设有第一轴承16 ;第二端座113与主壳111相连；本实施例中，行星锥齿轮14为两个，且两个行星锥齿轮14对称地同轴设置，并受到侧座114的支承，侧座114与主壳111连接后，两个行星锥齿轮14均与两个外联锥齿轮正交啮合。如图5所示，锥齿轮装置I还包括一个安装盘15，在锥齿轮装置I与底座2连接后，安装盘15再与第一端座112和第二端座113中的一个相连，本实施例中，安装盘15与第二端座113相连。在具体实施中，如图5所示，底座2包括底板21、两个支撑侧板22 ;底板21与两个支撑侧板22组成框架结构，两个支撑侧板22上设有同轴线的安