32 (防抱死制动控制部)，其具备利用柱塞栗19使设置在车轮的轮缸W/C内的制动液经由P系统配管Ul、S系统配管U2及配管L1、L2、L3、L4向主缸Μ/C回流的减压控制、和利用主缸Μ/C内的制动液将轮缸液压增压的增压控制，利用制动控制单元32进行防抱死制动控制时，使电动增压器60的助力状态增加及减少，抑制制动踏板BP的变动(步骤S5:制动操作部件变动抑制控制部)。
[0088]因此，能够在ABS控制时抑制主缸液压的变动，抑制制动踏板BP的变动。
[0089]〔实施例2〕
[0090]在实施例2中，ABS工作时的电动增压器控制的内容与实施例1不同。实施例2中，对于与实施例1相同的结构标注相同的附图标记并省略说明。
[0091 ] [ABS工作时的电动增压器控制]
[0092]图9是表示在ABS工作时的电动增压器控制单元35中所进行的电动增压器60的控制流程的流程图。
[0093]在步骤S21，判定ABS是否工作，在ABS工作时，向步骤S22转移，在ABS不工作时，
结束处理。
[0094]在步骤S22，从制动控制单元32读入ABS工作的目标轮缸液量，向步骤S23转移。
[0095]在步骤S23，检测当前的主缸的排出液量(以下，记载为主缸液量)，向步骤S24转移。主缸液量能够从制动踏板行程量求得。
[0096]在步骤S24，计算轮缸增减压液量，向步骤S25转移。所谓轮缸增减压液量是指，为了通过减压控制从当前的轮缸液量成为目标轮缸液量，从轮缸W/C回流至主缸Μ/C的制动液量。或者，所谓轮缸增减压液量是指，为了通过增压控制从当前的轮缸液量成为目标轮缸液量，从主缸M/C流出至轮缸W/C的制动液量。
[0097]在步骤S25，计算制动踏板变动抑制补正值，向步骤S26转移。制动踏板变动抑制补正值是用于抑制因减压控制时的回流制动液引起的主缸液量的减少(回流制动液特性)或增压控制时的流出制动液引起的主缸液量的增加(流出制动液特性)而产生的制动踏板BP的反作用力的变动或振动的补正值。
[0098]在步骤S26，计算主缸液量和轮缸液量的差液量，向步骤S27转移。差液量使用ABS控制开始后轮缸液量最大时的值。或者，也可以使用当前的轮缸液压中的最大的值。
[0099]在步骤S27，计算工作声音抑制补正值，向步骤S28转移。工作声音抑制补正值是用于抑制ABS工作时在ESC31中产生的工作声音的补正值。通过实验做出与实施例1的图6同样的对差液量的感官评价点的图，设定工作声音抑制补正值，以成为其允许差液压。
[0100]在步骤S28，计算主缸液量补正值，向步骤S29转移。主缸液量补正值由制动踏板变动抑制补正值和工作声音抑制补正值的和而求得。
[0101]在步骤S29，计算主缸液量补正指令值，向步骤S30转移。主缸液量补正指令值由当前的主缸液量和主缸液量补正值的和而求得。
[0102]在步骤S30，判定主缸液量补正指令值下的液量是否在能够利用电动增压器60控制的范围，在能够实现时，向步骤S32转移，在不能够实现时，向步骤S31转移。
[0103]在步骤S31，将主缸液量补正指令值限制成电动增压器60可控制的最大值，向步骤S32转移。
[0104]在步骤S32，向电动增压器60输出主缸液量补正指令值，结束处理。
[0105][作用]
[0106]计算出P系统配管Ul、S系统配管U2及配管Ll、L2、L3、L4内的液量变化(步骤S24、S25:液量变化计算部)，使回流制动液特性成为P系统配管Ul、S系统配管U2内及配管Ll、L2、L3、L4内的制动液的液量变化。
[0107]由此，在ABS控制时能够根据液量变化而控制电动增压器60，能够抑制主缸液压的变动，抑制制动踏板BP的变动。
[0108][效果]
[0109](7)计算出P系统配管U1、S系统配管U2及配管L1、L2、L3、L4内的液量变化(步骤S4、S5:液压变化计算部)，使回流制动液特性成为P系统配管Ul、S系统配管U2(第一制动液路)内及配管Ll、L2、L3、L4 (第二制动液路)内的制动液的液量变化。
[0110]因此，在ABS控制时能够根据液量变化控制电动增压器60，能够抑制主缸液压的变动，抑制制动踏板BP的变动。
[0111]〔实施例3〕
[0112]在实施例3中，ABS工作时的电动增压器控制的内容与实施例1不同。在实施例3中，对于与实施例1相同的结构标注相同的附图标记并省略说明。
[0113][ABS工作时的电动增压器控制]
[0114]图10是表示在ABS工作时的电动增压器控制单元35中所进行的电动增压器60的控制流程的流程图。
[0115]在步骤S41，判定ABS是否在工作，在ABS工作时，向步骤S42转移，在ABS不工作时，结束处理。
[0116]在步骤S42，从制动控制单元32读入ABS工作的目标轮缸液压，向步骤S43转移。
[0117]在步骤S43，检测当前的制动踏板BP的操作踏力，向步骤S44转移。图11是表示制动踏板BP的操作踏力和主缸液压的关系的图。可以利用该图根据操作踏力求得主缸液压。
[0118]在步骤S44，计算轮缸增减压液量，向步骤S45转移。所谓轮缸增减压液量是指，为了通过减压控制从当前的轮缸液压成为目标轮缸液压，从轮缸W/C回流至主缸Μ/C的制动液压。或者，所谓轮缸增减压液量是指，为了通过增压控制从当前的轮缸液压成为目标轮缸液压，从主缸Μ/C流出至轮缸W/C的制动液量。
[0119]在步骤S45，计算制动踏板变动抑制补正值，向步骤S46转移。制动踏板变动抑制补正值是用于抑制因减压控制时的回流制动液造成的主缸液压的上升引起的操作踏力的上升(回流制动液特性)或者因增压控制时的流出制动液造成的主缸液压的下降引起的操作踏力的下降(流出制动液特性)而产生的制动踏板BP的反作用力的变动或振动的补正值。制动踏板变动抑制补正值的设定和实施例1是同样的。
[0120]在步骤S46，计算主缸液量和轮缸液量的差压，向步骤S47转移。差压使用ABS控制开始后轮缸液压最大时的值。
[0121]在步骤S47，计算工作声音抑制补正值，向步骤S48转移。工作声音抑制补正值是用于抑制ABS工作时在ESC31中产生的工作声音的补正值。通过实验做出与实施例1的图6同样的感官评价点的图，设定工作声音抑制补正值，以成为其允许差压。
[0122]在步骤S48，计算主缸液量补正值，向步骤49转移。主缸液压补正值由制动踏板变动抑制补正值和工作声音抑制补正值的和而求得。
[0123]在步骤S49，计算主缸液压补正指令值，向步骤S50转移。主缸液压补正指令值由当前的主缸液压和主缸液压补正值的和而求得。
[0124]在步骤S50，判定主缸液压补正指令值下的液压是否在能够利用电动增压器60控制的范围，在能够实现时，向步骤S52转移，在不能实现时，向步骤S51转移。
[0125]在步骤S51，将主缸液压补正指令值限制成能够通过电动增压器60控制的最大值，向步骤S52转移。
[0126]在步骤S52，向电动增压器60输出主缸液压补正指令值，结束处理。
[0127][作用]
[0128]具备计算制动踏板BP的操作踏力的操作踏力传感器21 (操作踏力计算部)，使回流制动液特性成为由操作踏力传感器21计算出的伴随P系统配管Ul、S系统配管U2内及配管Ll、L2、L3、L4内的制动液的流动而产生的操作踏力变化。
[0129]由此，可在ABS控制时根据操作踏力变化而控制电动增压器60，能够抑制主缸液压的变动，抑制制动踏板BP的变动。
[0130][效果]
[0131](8)具备计算制动踏板BP(制动操舵部件)的操作踏力的操作踏力传感器21 (操作踏力计算部)，使回流制动液特性成为由操作踏力传感器21计算出的伴随P系统配管U1、S系统配管U2(第一制动液路)内及配管L1、L2、L3、L4(第二制动液路)内的制动液的流动而产生的操作踏力变化。
[0132]因此，可在ABS控制时根据操作踏力变化而控制电动增压器60，能够抑制主缸液压的变动，抑制制动踏板BP的变动。
[0133]〔实施例4〕
[0134]在实施例4中，ABS工作时的电动增压器控制的内容和实施例1不同。在实施例4中，对于与实施例1相同的结构标注相同的附图标记并省略说明。
[0135][ABS工作时的电动增压器控制]
[0136]图12是表示在ABS工作时的电动增压器控制单元35中所进行的电动增压器60的控制流程的流程图。
[0137]在步骤S61，判定ABS是否工作，在ABS工作时，向步骤S62转移，在ABS不工作时，
结束处理。
[0138]在步骤S62，从制动控制单元32读入ABS工作的目标轮缸液量，向步骤S63转移。
[0139]在步骤S63，检测当前的制动踏板BP的行程量，向步骤S64转移。图13是表示制动踏板BP的行程量和主缸的排出液量(以下，记载为主缸液量)的关系的图。可使用该图根据行程量求得主缸液量。
[0140]在步骤S64，计算轮缸增减压液量，向步骤S65转移。所谓轮缸增减压液量是指，为了通过减压控制从当前的轮缸液量成为目标轮缸液量，从轮缸W/C回流至主缸Μ/C的制动液量。或者，所谓轮缸增减压液量是指，为了通过增压控制从当前的轮缸液量成为目标轮缸液量，从主缸Μ/C流出至轮缸W/C的制动液量。
[0141]在步骤S65，计算制动踏板变动抑制补正值，向步骤S66转移。制动踏板变动抑制补正值是用于抑制因减压控制时的回流制动液造成的主缸液量的减少(回流制动液特性)或者因增压控制时的流出制动液造成的主缸液量的增加(流出制动液特性)而产生的制动踏板BP的反作用力的变动或振动的补正值。
[0142]在步骤S66，计算主缸液量和轮缸液量的差液量，向步骤S67转移。差液量使用ABS控制开始后轮缸液量最大时的值。或者，也可以使用当前的轮缸液压中的最大的值。
[0143]在步骤S67，计算工作声音抑制补正值，向步骤S68转移。工作声音抑制补正值是用于抑制ABS工作时在ESC31中产生的工作声音的补正值。通过实验作成与实施例1的图6同样的对差液量的感官评价点的图，设定工作声音抑制补正值，以成为其允许差液压。
[0144]在步骤S68，计算主缸液量补正值，向步骤S69转移。主缸液量补正值由制动踏板变动抑制补正值和工作声音抑制补正值的和而求得。
[0145]在步骤S69，计算主缸液量补正指令值，向步骤S70转移。主缸液量补正指令值由当前的主缸液量和主缸液量补正值的和而求得。