电动汽车的滑移控制装置的制造方法
【专利说明】电动汽车的滑移控制装置
[0001]相关申请
[0002]本发明要求申请日为2013年9月18日、申请号为JP特愿2013-192602号申请的优先权，通过参照其整体，将其作为构成本申请的一部分的内容而进行引用。
技术领域
[0003]本发明涉及电动汽车的滑移控制装置，本发明涉及即使在车速处于低速区域时，仍可以良好的精度进行滑移控制的技术。
【背景技术】
[0004]作为进行滑移控制的电动汽车，人们提出有下述的现有技术1(专利文献I)。根据从动轮和驱动轮的转数N1、N2，通过滑移率推算机构而求出滑移率λ。通过外部干扰观测器求出作用于车辆上的车身重量等的其它外力所致的发生转矩的推算值Te。通过作用转矩推算机构，根据发生转矩推算值Te、电动机转矩Tm求出作用于驱动轮上的整体的作用转矩Τ，根据该转矩和滑移率λ，通过摩擦系数推算机构而推算路面与轮胎之间的摩擦系数μ。根据该摩擦系数μ和上下方向的荷载FZ求出允许最大转矩Tmax，按照不超过它的方式进行转矩限制。
[0005]在另一现有技术2中，根据从动轮转数NI和理想的滑移率λ(λ= 0.1)计算驱动轮的最大转数。实际上，按照后轮的转数不超过上述已计算的最大转数的方式控制转矩。另外，为了形成良好的舒适性，在驱动轮的转数达到最大转数之前，设置以低于该最大转数的程度而设定的警戒区域转数。如果驱动轮的转数达到警戒区域转数，则通过逐渐(慢慢地)减少转矩的方式，减少达到最大转数时的转矩变化，降低车身的冲击(申请号为JP特愿2013-116726号的申请)。
[0006]现有技术文献
[0007]专利文献
[0008]专利文献1: JP特开2012-186928号公报
【发明内容】
[0009]发明要解决的课题
[0010]在现有技术1、2中，必要条件在于采用从动轮和驱动轮的转数与滑移率的关系，但是实际上，比如在车速为10Km/h以下的低速区域的场合，在许多场合无法正确地计量从动轮的转数。其原因在于:由于车轮速度传感器为电磁拾取式，故在车辆为极低速的场合等时，取决于传感器转子的齿数，故响应速度较慢，在控制器的控制反复周期内，该响应速度跟不上节奏。在控制电动机的控制器中，目前一般是1ms的控制反复周期。
[0011]比如，关于半径0.3m的轮胎，在于传感器转子的一周具有66个齿的场合，在车速为5Km/h时，作为车轮速度传感器的响应速度，针对每个齿为20ms。在该场合，赶不上用于电动汽车的电动机控制的控制器的控制反复周期10ms，导致控制器的误动作。如果增加传感器转子的齿数，则越增加该齿数，响应速度越快，但是具有加工的极限。于是，具有在上述低速区域，无法正确地检测车轮的转数的情况。
[0012]本发明的目的在于提供一种电动汽车的滑移控制装置，该滑移控制装置不管车速如何，均可正确地检测车轮的转数，以良好的精度进行滑移控制。
[0013]发明的公开方案
[0014]在下面，为了容易理解，参照实施方式的标号对本发明进行说明。
[0015]本发明的电动汽车的滑移控制装置为进行电动汽车的滑移控制的电动汽车的滑移控制装置20，该电动汽车为具有电动机3的车辆，该电动机3对驱动轮7进行旋转驱动，
[0016]该滑移控制装置20设置有:
[0017]观测上述驱动轮7和从动轮6的转数的驱动轮转数观测机构23和从动轮转数观测机构21;
[0018]滑移控制机构28，该滑移控制机构28根据通过上述各转数观测机构23、21观测到的驱动轮转数和从动轮转数，判断是否处于滑移状态，在处于滑移状态的场合，按照控制反复周期而进行使输入到上述电动机3的转矩指令值降低的一系列的滑移控制；
[0019]检测车速的车速检测机构29;
[0020]控制反复周期变更机构30，该控制反复周期变更机构30在通过该车速检测机构29检测出出的车速处于已确定的低速区域时，延长上述滑移控制机构28的上述控制反复周期。
[0021]本说明书中的“转数”为单位时间的转数，与旋转速度同义。在本说明书中，“使转矩指令降低”还包括使转矩指令为零的含义。
[0022]按照该方案，滑移控制机构28根据通过驱动轮转数观测机构23和从动轮转数观测机构21观测到的驱动轮转数和从动轮转数，判断是否处于滑移状态。在通过该判断而处于滑移状态的场合，滑移控制机构28以可变的控制周期反复地进行降低输入到电动机3的转矩指令的一系列的滑移控制。在进行该滑移控制时，控制反复周期变更机构30在已检测的车速在已确定的低速区域(比如10km/h以下)时，延长滑移控制机构28的上述控制反复周期。
[0023]在如此可改变滑移控制机构28的控制反复周期的方面，于低速区域延长上述控制反复周期，由此，在滑移控制机构28的控制反复周期，可使上述传感器的响应速度跟得上节奏。由此，可在今后防止滑移控制机构28的误动作，可正确地检测从动轮转数，以良好的精度进行滑移控制。如此按照本发明，不管车速如何，均可正确地检测车轮的转数，以良好的精度进行滑移控制。
[0024]上述电动汽车也可包括检测上述从动轮6的转数的旋转检测机构15，该旋转检测机构15包括转子15a和传感器15b，该转子15a具有围绕旋转中心而按照一定间距并列的多个被检测部15aa，该转子15a与上述从动轮6—体地旋转，该传感器15b与该转子15a的上述被检测部15aa面对而设置，检测上述被检测部15aa;
[0025]上述控制反复周期变更机构30在处于上述已确定的低速区域时，按照下述式，对应于车速来确定上述控制反复周期T:
[0026]T = 1000X2jtR/VN
[0027]其中，R表示轮胎半径(m)^表示车速(m/s)、N表示上述转子15a的被检测部数量。
[0028]检测上述被检测部的传感器15b的响应速度Ts通过上述式而计算。按照上述式，在车速处于比如10km/h以下的低速区域的场合，车速越低，则检测上述被检测部15aa的传感器15b的响应速度Ts越慢。在这样的场合，即使在比如按照已确定的倍率来单纯地延长滑移控制机构28的控制反复周期T的情况下，也具有如下危险:根据车速，传感器15b的响应速度Ts赶不上滑移控制机构28的控制反复周期T。
[0029]于是，通过将传感器15b的与车速相对应的响应速度Ts本身作为滑移控制机构28的控制反复周期T而指定，无论在低速区域中的任何车速下，均能可靠地使滑移控制机构28的控制反复周期T与传感器15b的响应速度一致。
[0030]上述滑移控制机构28也可包括:
[0031]滑移率变更机构31，该滑移率变更机构31在通过上述车速检测机构29检测出的车速处于已确定的低速区域时，变更滑移率入；
[0032]最大转数计算机构22，该最大转数计算机构22根据通过该滑移率变更机构31而变更的滑移率λ、与通过上述从动轮转数观测机构观测到的从动轮的当前的转数NI，根据式(Nmax—NI )/Ν1=λ的关系来计算当前的驱动轮最大转数Nmax;
[0033]滑移状态判断机构24，该滑移状态判断机构24在通过上述驱动轮转数观测机构23观测到的驱动轮转数超过经计算的上述驱动轮最大转数Nmax时，判定为处于滑移状态。
[0034]在车速处于已确定的低速区域时，由于通过构成基准的滑移率λΟ的滑移率λ(比如λ = λΟ = 0.15)而计算的驱动轮最大转数小，故因上述传感器的误差，驱动轮转数有时会错误地处于警戒区域，或超过驱动轮最大转数。为了防止该情况，在低速区域，滑移率变更机构31对应于车速而变更滑移率λ。最大转数计算机构22通过上述已变更的滑移率λ，计算驱动轮最大转数。
[0035]然后，滑移状态判断机构24在已观测的驱动轮转数超过已计算的上述驱动轮最大转数时，判定为处于滑移状态。通过该滑移状态的判断，降低电动机3的转矩指令。另外，在车速比如，转到中/高速区域的场合，以构成基准的滑移率λΟ计算驱动轮最大转数。然后，与上述情况相同，进行滑移状态判断机构24的滑移状态的判断。
[0036]上述滑移控制机构28也可包括:
[0037]滑移警戒区域判断机构25，该滑移警戒区域判断机构25在通过上述滑移状态判断机构24而判定驱动轮转数没有超过上述驱动轮最大转数