车辆操作支援装置的制作方法

专利名称：车辆操作支援装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及进行在车辆回障碍物时由驾驶员进行的回避操作的支援 的车辆操作支援装置。
背景技术：
车辆为了回避位于前进方向前方的障碍物，公开了利用基于动力转向 装置的操纵的辅助的技术内容。例如，在专利文献1中，公开了如下内容， 即在根据驾驶员的方向盘操纵时的操纵转矩的大小，算出辅助操纵转矩， 利用该辅助操纵转矩，辅助驾驶员的方向盘操纵的动力转向装置中，算出 自车辆的预测前进路，测量相对于所述预测前进路的障碍物的横向偏移量 的时间变化，在该横向偏移量增大时，判定为驾驶员有回避障碍物的意思， 设定将所述辅助操纵转矩增大的控制增益。
专利文献1日本专利第3557907号公报(权利要求5等) 确实为了适当进行基于动力转向装置的方向盘操纵的辅助，需要清楚 地判定驾驶员进行的方向盘操纵是为了回避泵障碍物而进行的。只是，障 碍物的回避多需要紧急进行，因此，欲进行回避的驾驶员的意思需要立即 反映在基于动力转向装置的辅助中。
但是，在专利文献l的技术内容中，有时发生不能将驾驶员的意思立 即反映在回避操作支援中。在专利文献l中，在所述横向偏移量增大时， 判定为驾驶员有回避障碍物的意思。这表示在该横向偏移量没有增大的情 况下，驾驶员没有回避障碍物的意思。从而，例如，障碍物设为位于相对 于自车在右向上带有横向偏移量的位置。此时，如图5所示，在驾驶员为
了回避该障碍物而将方向盘向左切换的情况下，向右方的横向偏移量增 大，因此，能够判定欲回避障碍物的意思。但是，如图6所示，在方向盘 向右切换的情况下或从将方向盘向左切换的状态重新向右切换的情况下， 横向偏移量减少，或发生几乎没有变化的状态。在该状态下，判定为驾驶员没有回避障碍物的意思，不进行方向盘操纵的辅助直至横向偏移量增
本发明的目的在于鉴于上述问题，将欲回避驾驶员的障碍物的意思反 映在回避操作支援。
为了解决上述问题，本发明是一种车辆操作支援装置，其进行车辆回 避障碍物时的由驾驶员进行的回避操作的支援，其特征在于，具备障碍 物检测机构，其检测所述车辆的前方的障碍物；回避必要距离算出机构， 其按规定时间，算出回避所述检测出的障碍物所需的距离即回避必要距
离；回避操作判定机构，其按规定时间，基于驾驶员的转向操作，判定针 对所述检测出的障碍物的驾驶员的回避操作；回避操作支援量算出机构，
其基于由所述回避必要距离算出机构算出的回避必要距离及由所述回避 操作判定机构产生的判定结果，按规定时间，算出回避操作支援量。
根据本发明的结构可知，在检测到自车的前方有障碍物的情况下，根 据驾驶员进行的转向操作，判定为有欲回避障碍物的意思，因此，即使驾 驶员向左右任一方切换转向，也支援回避操作。
根据本发明，能够将欲回避驾驶员的障碍物的意思和回避所需的距离 反映在回避操作支援的支援量上，因此，能够进行考虑了自车和障碍物的 位置关系的回避支援，并且，能够进行对驾驶员来说没有不舒服感的回避 操作支援。


图1是图示搭载本实施方式的车辆操作支援装置的汽车的整体结构的图。
图2是图示车辆的操纵装置10的结构的图。
图3是图表化作为本实施方式的操作支援装置的电子控制单元的控制 系的结构的图示。
图4是为了算出碰撞回避中的回避操作支援量而图示自车和障碍物的 位置关系的图
发明内容
图5是图示以往技术中的回避操作支援中自车和障碍物的位置关系的图。
图6是图示以往技术中的回避操作支援中自车和障碍物的位置关系的图。
图中U—电子控制单元；Ml —回避必要距离算出机构；M2 —实际
TTC算出机构；M3 —回避TTC算出机构；M4 —微分机构；M5 —回避操 作判定机构；M6—回避操作支援量算出机构；M7—目标电流值设定机构； M8 —加算机构；M9 —加算机构；M10—PI控制机构；Mll —占空运算机 构；Sa—雷达装置；Sb—车轮速传感器；Sc —操纵角传感器；Sg—操纵转
矩传感器。
具体实施例方式
以下，对用于实施本发明的车辆操作支援装置的最佳方式(以下，称 为"实施方式")进行说明。在说明时，适当参照附图。
l.搭载了车辆操作支援装置的汽车的整体结构
图1是图示了搭载了本实施方式的车辆操作支援装置的汽车的整体结 构的图。如图1所示，搭载了本实施方式的车辆操作支援装置的四轮车辆
具备将发动机E的驱动力经由传动装置T传递的作为驱动轮的左右的前
轮WFL，WFR、和伴随车辆的行驶旋转的作为从动轮的左右的后轮 WRL.WRR。
由驾驶员操作的制动踏板1经由构成制动装置的一部分的电子控制负 压升压器2与主汽缸3连接。电子控制负压升压器2机械地增加制动踏板 1的踩踏力，使主汽缸3工作，并且，在自动制动时，不通过制动踏板1 的操作，而通过来自电子控制单元U的制动指令信号，使主汽缸3工作。 在向制动踏板1输入踩踏力，且从电子控制单元U输入制动指令信号的情 况下，电子控制负压升压器2根据两者中的任一大的一方，输出制动油压。 还有，电子控制负压升压器2的输入杆经由空转机构与制动踏板1连接， 电子控制负压升压器2利用来自电子控制单元U的信号运行，使得所述输 入杆向前方移动的情况下，制动踏板1也留在初始位置。
主汽缸3的一对输出端口 (未图示)经由构成制动装置的一部分的油压控制装置4，与分别设置于前轮WFL，WFR及后轮WRL，WRR的制动盘 5FL，5FR，5RIv5RR连接。油压控制装置4对应于四个制动盘 5FL'5FR'5RL，5RR，具备四个压力调节器(未图示)，各个压力调节器(未 图示)与电子控制单元U连接，单独地控制设置于前轮WFL，WFR及后轮 WRL'WRR的制动盘5FL5FR*5RL/5RR的运行。
从而，若在车辆的转弯时，利用压力调节器(未图示)独立控制传递 于各制动盘5FL5FR'5RL'5RR的制动油压，则能够使左右的车轮的制动力 产生差异，任意控制车辆的横摆力矩，能够使转弯时的车辆特性温稳定。 另外，若在制动时独立控制传递于各制动盘5FL5FR.5RL'5RR的制动油 压，则能够进行抑制车轮的锁定的防锁制动控制。
图2表示车辆的操纵装置10的构造，转向盘11的旋转经由转向轴12、 连结轴13及小齿轮14向齿条15传递，进而，齿条15的往返移动经由左 右的联杆16、 16向左右的前轮WFL，WFR传递。设置于操纵装置10的动 力转向装置17具备设置于转向促动器18的输出轴的驱动齿轮19;与该 驱动齿轮19啮合的从动齿轮20;与该从动齿轮20 —体的螺杆轴21;与 该螺杆轴21啮合，并且与所述齿条15连接的螺母22。从而，若驱动转向 促动器18，则能够将其驱动力经由驱动齿轮19、从动齿轮20、螺杆轴21、 螺母22、齿条15及左右的联杆16、 16向左右的前轮WFL'WFR传递。
在电子控制单元U上连接朝向车体前方发送毫米波等电磁波，并基 于其反射波检测障碍物和自车的相对距离、障碍物和自车的相对速度、障 碍物和自车的相对位置及障碍物的大小的雷达装置Sa;分别检测前轮 WFL.WFR及后轮WRL，WRR的转速且测定车速V的车轮速传感器Sb;
检测转向盘11的操纵角S的操纵角传感器Sc;检测车辆的横摆率Y的横
摆率传感器Sd;检测车辆的横向加速度YG的横向加速度传感器Se;检
测制动踏板1的操作的制动操作传感器Sf;和检测由驾驶员进行的转向盘
11的操作引起的操纵转矩的操纵转矩传感器Sg。还有，可以代替由毫米 波雷达构成的雷达装置Sa，采用激光雷达或前方监视摄像机。
电子控制单元U基于来自雷达装置Sa的信号、和来自各传感器Sb Sg的信号，控制电子控制负压升压器2、油压控制装置4、转向促动器18 及蜂鸣器、灯、编钟、扬声器等警报机构7的动作。还有，电子控制单元U中，作为执行该控制的计算机，具有CPU (Central Processing Unit)、 RAM (Random Access Memory)、 ROM (Read Only Memory)等。ROM
中储存有实施对应于该控制的处理例行程序的程序。
雷达装置Sa除了障碍物和自车的相对速度及相对距离之外，还测定 障碍物的横向宽度W、和障碍物的中心相对于自车的中心线的横向的偏 离、即横向偏移距离Ly。
2. 电子控制单元的结构
图3是将本实施方式的操作支援装置的电子控制单元的控制系统的结 构作为框图来图示。电子控制单元U具备回避必要距离算出机构Ml、 实际TTC算出机构M2 (TTC:碰撞余量时间(time to collision)、和回避 TTC算出机构M3、微分机构M4、回避操作判定机构M5、回避操作支援 量算出机构M6、目标电流值设定机构M7、加算机构M8、加算机构M9、 PI控制机构MIO、和占空(duty)运算机构Mll。还有，为了进行关于本 发明的说明，在图3中，关于与电子控制单元U连接的装置、各传感器中 横摆率传感器Sd、横向加速度传感器Se、制动操作传感器Sf省略图示。
3. 车辆操作支援装置形成的作用
然后，对具备上述结构的本实施方式的车辆操作支援装置的作用进行 说明。在该说明时，适当参照图4。图4是为了算出碰撞回避中的回避操
作支援量而图示自车和障碍物的位置关系。
在图4中，在自车S的前方存在障碍物O的情况下，驾驶员将转向盘 11向右方或左方的任一方操作，欲回避与障碍物O的碰撞。在本实施方 式中，将用于回避与障碍物O的碰撞的操作称为"回避操作'"，将自车S的 向左方的回避称为"左回避"，将向右方的回避称为"右回避"。作为驾驶员 的通常的倾向，在回避操作中转向转向盘11的操作量往往不足或过大。 在本实施方式中，利用动力转向装置17的控制辅助所述回避操作，顺畅 地进行与障碍物O的碰撞回避。
回避必要距离算出机构Ml利用由雷达装置Sa检测出的障碍物O的 横向宽度W、已知的自车S的横向宽度W、和规定的边缘a，利用下述式 算出必要的目标回避横向移动距离Admax。
Admax= (w/2) + (W/2) +a ......式1另夕卜，在障碍物O的中心位于自车S的中心线上的情况下，即自车S 的正面存在障碍物O的情况下，自车S只要横向移动上述目标回避横向移
动距离Admax程度，就能够以带有相当于边缘a的余量，从障碍物O的 旁边经过。图4的"目标位置"是从障碍物O的中心向左右两侧移动目标回 避横向移动距离Admax程度后的位置。
另外，在回避必要距离算出机构Ml中输入与由雷达装置Sa检测的障 碍物O有关的横向偏移量Ly。横向偏移量Ly是表示障碍物O的中心相对 于自车S的中心线的横向的偏移的距离。还有，回避必要距离算出机构 Ml由式1算出的目标回避横向移动距离Admax和横向偏移量Ly，如下
所示地算出回避必要距离。
回避必要距离二Admax士Ly ......式2
该回避必要距离是在考虑了障碍物O和自车S的位置关系的情况下回 避障碍物O所需的距离，也是表示自车S的位置和目标位置(参照图4) 的偏差的距离。
在图4中，用实线图示的自车S相对于在前方存在的障碍物O向右方 偏离，因此，在左回避的情况下，除了目标回避横向移动距离Admax之 外，还需要移动横向偏移量Ly的距离，此时的回避必要距离成为 Admax+Ly。另一方面，用虚线所示的自车S相对于在前方存在的障碍物 O向左方偏离，因此，在左回避的情况下，只要移动从目标回避横向移动 距离Admax减去横向偏移量Ly的距离即可，此时的回避必要距离成为 Admax—Ly。
还有，在自车S右回避的情况下，回避必要距离也相应地变化。艮口， 关于用实线图示的自车S，回避必要距离成为Admax—Ly，关于用虚线表 示的自车S，回避必要距离成为Admax+Ly。回避必要距离算出机构Ml 算出AdmaxiLy两个值，以使驾驶员能够应对任一方的回避。以下，为了 简单说明，在本实施方式中，对相对于障碍物O向右方偏离的自车S(即， 用实线表示的自车S)进行左回避的情况进行说明，该自车S在目标位置 (参照图4)的内层行驶。
实际TTC算出机构M2通过将自车S的前后加速度视为0的基础上， 与由雷达装置Sa检测出的障碍物O的相对距离除以相对速度，算出实际TTC 。实际TTC对应于自车S与障碍物O碰撞为止的实际的时间。
回避TTC算出机构M3算出在后述的回避操作判定机构M5中判定为 进行了驾驶员的回避操作时使用的阈值即回避TTC。该回避TTC根据由 车轮速传感器Sb的输出算出的自车S的车速V，设定在规定的范围内。
微分机构M4通过对由操纵角传感器Sc检测出的转向盘11的操纵角 S进行时间微分而算出操纵角速度dS/dt。
回避操作判定机构M5基于由操纵角传感器Sc检测出的驾驶员的转向 盘11的操纵角S、和由微分机构M4算出的操纵角速度dS/dt，为了驾驶员 回避障碍物O而判定回避操作。该判定在实际TTC成为回避TTC以下的 情况下，每隔微小时间定期开始。
基于回避操作判定机构M5的回避操作的判定通过由以下的式3求出 回避操作量srto (无因次的值)，定量进行。
srto=5xa+d5/dtx|3 ......式3
a及p是用于通过分别乘于操纵角5、操纵角速度dS/dt后相加，换算 为无因次的值的参数。另外，a及(3还起到如下作用考虑自车S的性能 方面、操纵角S及操纵角速度dS/dt的可取范围，将srto的值设定在一1 +1的范围。
操纵角S根据转向盘11的操纵的方向，可以取正负符号。在驾驶员进 行回避操作的情况下，操纵角S可以说是表示驾驶员的回避操作的方向的 值。在本实施方式中，转向盘11向左操纵的情况下，操纵角5〉0，向右 操纵的情况下操纵角5<0。
另外，在通常的紧急的情况下，驾驶员处于将转向盘11迅速切换的 倾向，因此，操纵角速度d5/dt可是说是表示欲回避障碍物0的意思的强 度的值。另外，在紧急的情况下，驾驶员处于将转向盘11大幅度切换的 倾向，因此，操纵角的变化量可以说是表示欲回避障碍物O的意思的强度 的值。从而，回避操作量srto可以说是表示驾驶员欲向哪一方向切换何种 程度的意思的值。在srto〉0的情况下，表示(即使，自车S相对于障碍 物O位于右侧，也由于某种情况)驾驶员欲左回避的意思，在srtc^l时， 该回避的意思最强。另夕卜，srto〈0的情况下，表示(即使，自车S相对于 障碍物O位于左侧，也由于某种情况)驾驶员欲右回避的情况，srto=—l时该回避的意思最强。SrtO=0的情况下，判定为驾驶员没有回避操作的意
思，其结果，不进行基于动力转向装置17的辅助。
还有，在回避操作判定机构M5中从车轮速传感器Sb输入车速V的 信号。由此，能够进行基于自车S的车速V的回避操作。具体来说，进行 所谓Sxa的值和所谓d5/dP(3的值的加权，在车速V较大的情况下，改变 为对所谓Sxoc的值的加权变大。这是因为，在车速V较大的情况下，驾驶 员在行驶时，将转向盘ll不大幅度切换，因此，5的值变小，不能一定可 以说作为回避操作量srto示出了适当的值。
回避操作支援量算出机构M6基于由回避必要距离算出机构Ml算出 的回避必要距离Admax士Ly及回避操作量srto，算出回避操作支援量Lyofs。 在自车S进行左回避的情况下，回避操作支援量Lyofs如式4求出。假设， 自车S进行右回避的情况下，回避操作支援量Lyofs如式5求出。
Lyofs= (Admax+Ly) xsrto (左回避)......式4
Lyofs二 (Admax—Ly) xSrto (右回避)......式5
回避必要距离AdmaxiLy均表示任意正的值，因此，在左回避的情况 下，srto〉0，由式4可知，Lyofs>0。另外，在右回避的情况下，srto<0， 由式5可知，Lyofs<0。回避操作支援量Lyofs作为在为确定基于动力转 向装置17的、对应于回避操作的辅助力所需必要的电流值的指示值输出 到后述加算机构M8中。
回避操作支援量算出机构M6中的回避操作支援量Lyofs的算出每隔 微小时间定期进行。此时，与驾驶员向哪一方向进行回避操作的情况无关 地，使用式4及式5两者，预先算出左回避及右回避中的回避操作支援量 Lyofs，在进行了驾驶员的回避操作时，采用对应于该回避操作的方向的回 避操作支援量Lyofs即可。
另外，算出的回避操作支援量Lyofs与回避必要距离Admax士Ly或回 避操作量srto的值无关，设定上限值及下限值即可。例如，在将障碍物O 的左右两端至目标位置(参照图4)的距离设为1.5m的情况下，回避操作 支援量Lyofs的值的范围限制在一2m +2m即可。通过这样限制，即使处 在雷达装置Sa的故障、操纵角传感器Sc的故障等所谓的异常状态的情况 下，也在不设定过大的目标值的情况下进行回避操作的适当支援。目标电流值设定机构M7由利用操纵转矩传感器Sg检测出的操纵转矩
T和利用车轮速传感器Sb测定出的车速V，生成用于设定与利用动力转 向装置17输出的辅助力相当的目标电流值的指示值IM1的信号。指示值 IM1的信号的生成基于操纵转矩T和车速V并通过参照预先利用实验测定 等设定的表而进行。另外，目标电流值的设定中，对于指示值IM1的信号， 用于补偿转向系具备的粘性而进行阻尼补偿运算，或用于补偿转向系的惯 性造成的影响而进行惯性补偿运算。
加算机构M8将由目标电流值设定机构M7输出的指示值IM1上加上 由回避操作支援量算出机构M6输出的回避操作支援量Lyofs。通过指示 值IM1加上回避操作支援量Lyofs，与通常的辅助控制相比，生成与反映 了驾驶员的回避意思的辅助控制相当的电流的指示值IM2的信号。
加算机构M9通过由加算机构M8输出的指示值IM2减去由后述的促 动器驱动电路23输出的电流值I而进行反馈控制。利用反馈控制输出的指 示值IE输入到PI控制机构M10。
PI控制机构M10按照指示值IE减少的方式进行P (比例)控制及I (积分)控制，生成信号J。
占空运算机构Mil生成与由PI控制机构M10输出的信号J的大小成 比例的脉冲宽度的打开/关闭信号"PWM (Pulse width Modulation)的信号" 即占空信号D。
由电子控制单元U的占空运算机构Mil生成的占空信号D输入在操 纵装置10 (参照图2)具备的促动器驱动电路23 (图2中未图示)。促动 器驱动电路23例如具备FET桥接器电路之类的多个开关元件，适用占空 信号D，生成矩形波电压，驱动转向促动器18。该驱动所需的电流值I输 入在转向促动器18中，进而，为了进行反馈控制，也输入在加算机构M9 中。
从而，在图2的车辆的操纵装置10中，若将转向促动器18与驾驶员 的回避操作对应地进行驱动，则能够将其驱动力经由驱动齿轮19、从动齿 轮20、螺杆轴21、螺母22、齿条15及左右的联杆16、 16传递于左右的 前轮WFL'WFR。
4.总结通过实施本实施方式的车辆操作支援装置，起到以下的效果。g卩，在 自车S的前方存在障碍物O，因此需要进行回避操作的情况下，若在实际
TTC成为回避TTC以下的状态下，进行转向操作，能够根据该操作，判 定为有欲回避障碍物0的意思，与根据转向操作的方法有时发生没有判定 出回避操作的以往(专利文献O不同，能够立即进行回避操作支援。
另外，利用回避必要距离算出机构M1定期求出回避必要距离，利用 回避操作判定机构M5按规定时间判定驾驶员的回避意思的强度和回避方 向，因此，即使作为回避操作驾驶员将转向盘11向左右任一方方向进行 了操作，也能够根据其操作方法，进行回避支援，并且能够进行适合驾驶 员希望的回避操作量srto的回避支援。
另外，回避操作判定机构M5基于转向盘ll的操纵角S和操纵角速度 d5/dt，判定驾驶员的回避操作，由此能够设定为对于操纵角速度的值dS/dt， 增大卩进行加权来快速反映驾驶员的回避意思，或能够设定为对于操纵角 的值，增大参数a进行加权来快速反映回避方向。尤其，回避方向的设定 中，进行对应于车速V的加权，能够进行根据驾驶员的行驶状况的适当的 回避操作支援量Lyofs的设定。
另外，用目标位置(参照图4)和自车S的位置的横向偏差运行目标 回避横向移动距离Admax士Ly，由此能够设定为随着自车S靠近目标位置 而回避操作支援量算出机构M6逐渐减少回避操作支援量Lyofs，因此， 能够使回避操作稳定。
在图4的虚线所示的自车S左回避的情况下，在专利文献l中，横向 偏移量Ly (相当于专利文献1的"横向偏移量")消失之前，横向偏移量不 增大，因此，不进行回避操作，但在本发明的车辆操作支援装置中，即使 为那样的状况，也进行回避支援。尤其，即使在回避的开始部分也在支援 的方面有益。例如，图4的障碍物0的横向右边有人的情况下，用实线表 示的自车S当然不能进行右回避，即使不得不多余地移动横向偏移量Ly 程度，也不得不进行左回避。在这样的状况下，在回避开始部分中，根据 专利文献l来说，横向偏移量Ly (横向偏移量)减少，因此，不进行回避 支援。另一方面，根据本发明可知，作为回避操作，能够从向左开始切换 转向盘11的时点进行回避支援，因此是有益的。还有，上述方式是用于实施本发明的最佳方式，因此，并不限定于所 述方式。从而，在不改变本发明的宗旨的范围内，可以对该实施方式进行 各种变形。
权利要求
1.一种车辆操作支援装置，其在车辆回避障碍物时，对驾驶员的回避操作进行支援，其特征在于，具备障碍物检测机构，其检测所述车辆的前方的障碍物；回避必要距离算出机构，其按规定时间，算出回避所述检测出的障碍物所需的距离即回避必要距离；回避操作判定机构，其按规定时间，基于驾驶员的转向操作，判定驾驶员对于所述检测出的障碍物的回避操作；回避操作支援量算出机构，其基于由所述回避必要距离算出机构算出的回避必要距离及由所述回避操作判定机构产生的判定结果，按规定时间，算出回避操作支援量。
2. 根据权利要求l所述的车辆操作支援装置，其特征在于， 所述障碍物检测机构通过检测所述车辆的前方的障碍物，测定所述检测出的障碍物的横向的宽度及所述检测出的障碍物和所述车辆的横向上 的偏移距离，所述回避必要距离算出机构基于所述检测出的障碍物的横向的宽度 及所述车辆的横向的宽度，算出目标回避横移动距离，基于所述目标回避 横移动距离及所述偏移距离，算出与驾驶员的回避操作的方向相对应的所 述回避必要距离。
3. 根据权利要求2所述的车辆操作支援装置，其特征在于， 具备操纵角检测机构，其检测转向的操纵角；操纵角速度算出机构，其由所述操纵角算出转向的操纵角速度， 所述回避操作判定机构基于所述操纵角及所述操纵角速度，算出回避操作量，由所述回避操作量判定驾驶员的回避操作，所述回避操作支援量算出机构基于所述回避必要距离及所述回避操作量，算出所述回避操作支援量。
4. 根据权利要求2所述的车辆操作支援装置，其特征在于， 在所述回避操作支援量算出机构中，与所述回避必要距离及所述回避操作量无关地设定上限值及下限值。
5. 根据权利要求3所述的车辆操作支援装置，其特征在于， 所述回避操作判定机构具备对所述操纵角和所述操纵角速度的值进行加权的加权设定机构，在向左的操纵和向右的操纵中，将由向一方的操纵而输出的所述操纵 角的值设为正，并且，将由向另一方的操纵而输出的所述操纵角的值设为 负，在利用所述加权设定机构进行加权后的所述操纵角和所述操纵角速 度之和为正的值的情况下，判定为驾驶员欲向所述一方操纵，并且，在利用所述加权设定机构进行加权后的所述操纵角和所述操纵 角速度之和为负的值的情况下，判定为驾驶员欲向所述另一方操纵，进而在由所述加权设定机构加权后的所述操纵角和所述操纵角速度 之和为0值的情况下，判定为驾驶员无意思进行回避操作。
6. —种车辆操作支援方法，其在车辆回避障碍物时，对驾驶员的回 避操作进行支援，其特征在于，包括检测所述车辆的前方的障碍物，按规定时间，算出为回避所述检测出的障碍物所需的距离即回避必要 距离，按规定时间，基于驾驶员的转向操作，判定驾驶员对于所述检测出的 障碍物的回避操作，基于由所述回避必要距离的算出而算出的回避必要距离及所述回避 操作判定步骤的判定结果，按规定时间，算出回避操作支援量。
全文摘要
本发明将欲回避驾驶员的障碍物的意思立即反映在回避操作支援。车辆操作支援装置进行车辆回避障碍物时的由驾驶员进行的回避操作的支援，其特征在于，具备回避必要距离算出机构(M1)，其按规定时间，算出回避所述检测出的障碍物所需的距离即回避必要距离；回避操作判定机构(M5)，其按规定时间，基于驾驶员的转向操作，判定针对所述检测出的障碍物的驾驶员的回避操作；回避操作支援量算出机构(M6)，其基于由所述回避必要距离算出机构(M1)算出的回避必要距离及由所述回避操作判定机构(M5)产生的判定结果，按规定时间，算出回避操作支援量。
文档编号B62D119/00GK101314363SQ20081010932
公开日2008年12月3日 申请日期2008年5月28日 优先权日2007年5月28日
发明者中村雄介, 照田八州志, 藤原幸广, 金星光晴 申请人:本田技研工业株式会社