专利名称：废墟表面移动机器人的制作方法
技术领域：
本发明属于先进制造与自动化技术领域，具体地说是一种适用于废墟表面的移动
机器人。
背景技术：
随着制造业和自动化技术的发展以及面向救援领域机器人的研究，目前研制出的
移动机器人很多。由于受到材料和工艺水平的限制，为了实现预期的目标，移动机器人不可 拆卸，体积大、重量也重，携带和运输都很不方便，应用领域受到限制。有些移动机器人虽然
体积小、重量轻，但适用范围小，到了复杂的废墟表面就无能为力了。
发明内容
本发明的目的在于提供一种适用于废墟表面并具有模块化结构的移动机器人，它
具有在废墟表面爬坡、越障能力的同时，体积小、重量轻，便于携带。 为了实现上述目的，本发明的技术方案 本发明包括移动机构、越障机构和越障输入装置，左右各一套分别置于箱体两侧， 所述的越障机构的内边轮轮毂与移动机构的主动轮轮毂栓接，越障输入装置的旋转轴穿过 移动机构与越障机构的摆臂轴连接，且旋转轴的端部与越障机构的轴端挡板连接。
所述的移动机构包括箱体、驱动机构和行走机构，驱动机构置于箱体内，行走机构 置于箱体外侧，行走机构的移动从动带轮通过同步带与驱动机构的移动主动带轮相连。所述 的驱动机构包括驱动电机、驱动电机安装支架和移动主动带轮，驱动电机通过驱动电机安装 支架固定在箱体内两侧壁上，驱动电机的输出轴上安装有移动主动带轮。所述的行走机构包 括主动机构、从动机构及移动履带，主动机构的主动轮与从动机构的从动轮通过移动履带相 连。所述的主动机构包括移动从动带轮、移动谐波减速机、主动轮和主动轮轮毂，主动轮和主 动轮轮毂连接，移动谐波减速机安装在箱体外侧，其输入端安装有移动从动带轮，输出端安装 有主动轮轮毂。所述的从动机构包括从动轮、从动轮轮毂及固定轴，固定轴安装在箱体外侧的 后端，从动轮与从动轮轮毂连接，从动轮轮毂安装在固定轴上。所述的移动履带包括第一齿、 第一挡块、第一导条及移动履带支撑架，移动履带内侧设有与主动轮及从动轮相啮合的第一 齿，外侧设有第一挡块，移动履带两侧的第一导条位于主动轮和从动轮之间的移动履带左右 两侧，第一导条边缘开有多个V型槽，移动履带支撑架固定在箱体两侧外部，位于移动履带着 地侧的第一导条中间，第一齿的上面。所述的箱体材料为超硬铝。 所述的越障输入装置包括越障驱动机构、越障传动机构和越障减速输出机构，越
障驱动机构和越障减速输出机构安装在箱体内两侧壁上，越障传动机构安装在越障减速输
出机构的固定支架上，越障驱动机构通过越障传动机构与越障减速输出机构连接。 所述的越障驱动机构包括越障用电机、越障用电机安装支架、越障主动带轮和越
障驱动机构固定支架，越障用电机的固定端与越障用电机安装支架连接，越障驱动机构固
定支架的一端与越障用电机安装支架连接，另一端与箱体连接，越障主动带轮通过轴承安
4装在越障驱动机构固定支架内，其端部穿过越障驱动机构固定支架，通过弹性联轴器与越 障用电机的输出轴相连。所述的越障传动机构包括越障传动带轮、越障传动轴和越障传动 支架，越障传动支架安装在越障减速输出机构的固定支架上，越障传动轴通过轴承安装在 越障传动支架内，两越障传动带轮分别安装在越障传动轴的两端，其中一个越障传动带轮 通过同步带与越障驱动机构的越障主动带轮相连，另一个越障传动带轮通过同步带与越障 减速输出机构的越障从动带轮相连。所述的越障减速输出机构包括越障从动带轮、越障谐 波减速机、固定支架和旋转轴，固定支架的一端与箱体栓接，另一端与越障谐波减速机连 接，越障从动带轮与越障谐波减速机的输入端连接，旋转轴与越障谐波减速机的输出端连 接，旋转轴伸出到箱体外，与越障机构连接。 所述的越障机构包括内边轮组件、外边轮组件、摆臂、摆臂轴、越障履带、小轮轴、
轴端挡板、内侧小轮组件及外侧小轮组件，摆臂轴和小轮轴分别连接在摆臂的两端，内边轮
组件和外边轮组件分别安装在摆臂轴的两侧，内侧小轮组件和外侧小轮组件分别安装在小
轮轴的两侧，内边轮组件和内侧小轮组件置于摆臂的一侧，外边轮组件和外侧小轮组件置
于摆臂的另一侧，越障履带位于内边轮组件、外边轮组件、内侧小轮组件、外侧小轮组件的
外部，轴端挡板置于外边轮组件中摆臂轴外端盖内的旋转轴轴端。所述的内、外边轮组件
及内、外小轮组件结构相同，均包括轮、轮毂、轮端盖和轴端盖，轮与轮毂栓接，轴端盖置于
轮端盖内侧，轮端盖与轮毂连接，内、外边轮组件和摆臂轴连接，内、外小轮组件和小轮轴连
接。所述的越障履带包括第二齿、第二挡块、第二导条及越障履带支撑架，越障履带内侧设有
与内边轮外边轮、内侧小轮及外侧小轮相啮合的第二齿，外侧设有第二挡块，越障履带中间的
第二导条位于内边轮和内侧小轮及外边轮和外侧小轮之间的上下两侧，第二导条边缘开有多
个V型槽，越障履带支撑架栓接在摆臂中间位置的上下两侧，位于第二导条的左右两边。 所述的移动机构的箱体上方为多接口的载荷平台。
本发明具有如下优点 1.具有体积小、重量轻的特点。本发明废墟表面移动机器人长为710mm，宽为 500mm，高为230mm，重量为40Kg，越野车和轿车就可以携带运输。 2.爬坡和越障功能更好。本发明废墟表面移动机器人的越障机构安装在移动机构 两侧的前部，移动机器人的重心位于主动轮旋转中心附近。当移动机器人前面有坡或障碍 需要越过时，越障机构旋转至移动机构的主动轮前面，搭在坡或障碍上，用于移动机器人用 越障；当移动机器人后面有坡或障碍需要越过时，越障机构旋转至移动机构的主动轮后面， 移动机构抬起，搭在坡或障碍上，用于移动机器人用越障， 3.结构简单、灵活可靠。本发明废墟表面移动机器人只在移动机器人的前面装有 越障机构就可以实现前后越障，与前后都装有越障机构的移动机器人相比，功能相同、结构 简单。越障机构与移动机构相对独立，通过螺栓连接，运行地面相对平坦时，可以很容易地 将越障机构卸下，移动机构独立完成任务，结构灵活可靠。 4.履带上安装有导条及支撑架，防止履带跑偏的同时起到支撑的作用。
图1为废墟表面移动机器人结构示意图。
图2为图的左视图。
图3为废墟表面移动机器人移动机构的驱动机构结构示意图。 图4为废墟表面移动机器人的主动机构结构示意图。 图5为废墟表面移动机器人的从动机构结构示意图。 图6为废墟表面移动机器人的移动履带和移动履带支撑架结构示意图。 图7为图6的左视图。 图8为废墟表面移动机器人的越障输入装置平面布置示意图。 图9为废墟表面移动机器人的越障驱动机构结构示意图。 图10为废墟表面移动机器人的越障传动机构结构示意图。 图11为废墟表面移动机器人的越障减速输出机构结构示意图。 图12为废墟表面移动机器人的越障履带和越障履带支撑架结构示意图。 图13为图12的左视图。 图14为废墟表面移动机器人的越障机构结构示意图。
具体实施例方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步详细说明。 如图1、图2、所示，本发明包括移动机构1、越障机构2和越障输入装置6，左右各 一套分置于箱体4两侧，所述的越障机构2的内边轮轮毂38与移动机构1的主动轮轮毂13 栓接，越障输入装置6置于移动机构1的箱体4内驱动机构3上方，越障输入装置6的旋转 轴35穿过移动机构1与越障机构2的摆臂轴58键合，且旋转轴35的端部与越障机构2的 轴端挡板62栓接。移动机构1的箱体4上面是多接口的载荷平面，前部可以搭载多种救援 设备和物资，后部可以搭载用于驱动、控制、传感的设备。箱体4材料采用超硬铝。
所述移动机构1包括驱动机构3、箱体4及行走机构5，驱动机构3置于箱体4内， 行走机构5置于箱体4外侧，所述的行走机构5的移动从动带轮10通过同步带与驱动机构 3的移动主动带轮9相连，实现运动。 所述的驱动机构3包括驱动电机7、驱动电机安装支架8和移动主动带轮9，驱动 电机7通过驱动电机安装支架8固定在箱体4内两侧壁上，驱动电机安装支架8与箱体4 栓接，驱动电机7的输出轴与移动主动带轮9键连。 所述的行走机构5包括主动机构18、从动机构19和移动履带20，主动机构18位于 箱体4两侧的前面，从动机构19位于箱体4两侧的后面，主动机构18的主动轮12与从动机 构19的从动轮14通过移动履带20相连。从动机构19通过与主动机构18相连的移动履带 20实现运动。主动机构18包括移动从动带轮10、移动谐波减速机11 (型号为SHG25)、主动 轮12和主动轮轮毂13，主动轮12和主动轮轮毂13用螺钉栓接在一起，移动谐波减速机11 用螺钉安装在箱体4外侧，其输入端安装有移动从动带轮IO，输出端安装有主动轮轮毂13， 移动从动带轮10通过移动谐波减速机11减速，输出运动到主动轮12，主动轮12驱动移动 履带20运动。从动机构19包括从动轮14、从动轮轮毂15、固定轴16及第一轴承17，固定 轴16用螺钉安装在箱体4外侧的后面，从动轮14与从动轮轮毂15栓接，从动轮轮毂15通 过第一轴承17安装在固定轴16上，通过第一轴承17使从动轮轮毂15定位，从动轮14在 移动履带20的带动下旋转。 所述的移动履带20包括第一齿65、第一挡块64第一导条63及移动履带支撑架
621，移动履带20内侧设有与主动轮12及从动轮14相啮合的第一齿65，外侧设有第一挡块 64，可以适合多种地面，移动履带20两侧的第一导条63位于主动轮12和从动轮14之间的 移动履带20左右两侧，防止移动履带20跑偏，第一导条63边缘开有多个V型槽，以适应履 带在运动过程中的变形，移动履带支撑架21通过螺钉固定在箱体4两侧外部，位于移动履 带20着地侧的第一导条63中间，第一齿65的上面，在移动履带20运动时起支撑作用。
所述的越障输入装置6包括越障驱动机构22、越障传动机构23和越障减速输出机 构24，越障驱动机构22和越障减速输出机构24安装在箱体4内两侧的壁上，越障传动机构 23安装在越障减速输出机构24的固定支架34上，越障驱动机构22通过越障从动机构23 与越障减速输出机构24连接。越障驱动机构22包括越障用电机25、越障用电机安装支架 26、越障主动带轮27和越障驱动机构固定支架28，越障用电机25的固定端与越障用电机安 装支架26栓接，越障驱动机构固定支架28的一端与越障用电机安装支架26栓接，另一端 与箱体4栓接，越障主动带轮27通过轴承安装在越障驱动机构固定支架28内，其端部穿过 越障驱动机构固定支架28通过弹性联轴器与越障用电机25的输出轴相连，传递运动。越 障传动机构23包括越障传动带轮29、越障传动轴30和越障传动支架31，越障传动支架31 用螺钉安装在越障减速输出机构24的固定支架34上，越障传动轴30通过轴承安装在越障 传动支架31内，两越障传动带轮29分别用螺钉安装在越障传动轴30的两端，其中一个越 障传动带轮29通过同步带与越障驱动机构22的越障主动带轮27相连，另一个越障传动带 轮29通过同步带与越障减速输出机构24的越障从动带轮32相连。越障减速输出机构24 包括越障从动带轮32、越障谐波减速机33(型号为SHG20)、固定支架34和旋转轴35，固定 支架34的一端与箱体4栓接，另一端与越障谐波减速机33的固定端栓接，越障从动带轮32 与越障谐波减速机33的输入端栓接，旋转轴35与越障谐波减速机33的输出栓接，旋转轴 35伸出到箱体4夕卜，旋转轴35的端部设有键槽和螺纹孔，与越障机构2连接。越障从动带 轮32通过越障谐波减速机33减速，带动旋转轴35运动，从而带动越障机构2运动。
所述越障机构2包括内边轮组件36、外边轮组件42、摆臂57、摆臂轴58、越障履带 59、小轮轴60、轴端挡板62、内侧小轮组件48及外侧小轮组件53，摆臂轴58和小轮轴60分 别栓接在摆臂57的两端，内边轮组件36通过第二轴承40、外边轮组件42通过第三轴承45 分别安装在摆臂轴58的两侧，内侧小轮组件48通过第四轴承51、外侧小轮组件53通过第 五轴承56安装在小轮轴60两侧，内边轮组件36和内侧小轮组件48置于摆臂57的一侧， 外边轮组件42和外侧小轮组件53置于摆臂57的另一侧，越障履带59位于内边轮组件36、 外边轮组件42、内侧小轮组件48、外侧小轮组件53的外部，轴端挡板62置于外边轮组件42 中摆臂轴外端盖47内的旋转轴35轴端，使越障机构2轴向定位。 所述的内、外边轮组件及内、外小轮组件结构相同，均包括轮、轮毂、轮端盖和轴端 盖，轮与轮毂栓接，轴端盖置于轮端盖内侧，轮端盖与轮毂连接，内、外边轮组件和摆臂轴58 连接，内、外小轮组件和小轮轴60连接。具体为内边轮组件36包括内边轮37、内边轮轮 毂38、内边轮端盖39、第二轴承40和摆臂轴内端盖41，内边轮37与内边轮轮毂38栓接， 通过第二轴承40安装在摆臂轴58上，摆臂轴内端盖41置于内边轮端盖39内，内边轮端盖 39和摆臂轴内端盖41分别与内边轮轮毂38和摆臂轴58栓接。外边轮组件42包括外边轮 43、外边轮轮毂44、外边轮端盖46、第三轴承45和摆臂轴外端盖47，外边轮43与外边轮轮 毂44栓接，通过第三轴承45安装在摆臂轴58上，摆臂轴外端盖47置于外边轮端盖46内，
7外边轮端盖46和摆臂轴外端盖47分别与外边轮轮毂44和摆臂轴58栓接。内侧小轮组件 48包括内侧小轮49、第四轴承51、内侧小轮端盖50和内侧小轮轴端盖52，内侧小轮49通 过第四轴承51安装在小轮轴60上，内侧小轮轴端盖52置于内侧小轮端盖50内，内侧小轮 端盖50和内侧小轮轴端盖52分别与内侧小轮49和小轮轴60栓接。外侧小轮组件53包 括外侧小轮54、第五轴承56、外侧小轮端盖55和外侧小轮轴端盖69，外侧小轮54通过第 五轴承56安装在小轮轴60上，外侧小轮轴端盖69置于外侧小轮端盖55内，外侧小轮端盖 55和外侧小轮轴端盖69分别与外侧小轮54和小轮轴60栓接。 越障履带59结构与移动履带20结构相似，具体包括第二齿67、第二挡块66、第二 导条68及越障履带支撑架61，越障履带59内侧设有与内边轮37外边轮43、内侧小轮49 及外侧小轮54相啮合的第二齿67，外侧设有第二挡块66，适合多种地面，越障履带59中间 的第二导条68位于内边轮37和内侧小轮49及外边轮43和外侧小轮54之间的上下两侧， 可以有效的防止越障履带59跑偏，第二导条68边缘开有多个V型槽，以适应履带在运动过 程中的变形。越障履带支撑架61栓接在摆臂57中间位置的上下两侧，位于第二导条68的 左右两边，在越障履带59运动时起支撑作用。 本发明越障机构2的轴端挡板62与越障输入装置6的旋转轴35栓接，使越障机 构2轴向定位；内边轮轮毂38与移动机构1的主动轮轮毂13栓接。越障机构2向移动机 构1侧面安装时，越障机构2的摆臂轴58与移动机构1的旋转轴35键合，轴端挡板62与 旋转轴35栓接，然后用螺钉将越障机构2的内边轮37与移动机构1的主动轮轮毂13连接 在一起；越障机构2从移动机构1侧面拆下时，工艺相反。
本发明的工作过程如下 移动机构1的驱动电机7的输出轴旋转，带动移动主动带轮9旋转，同时通过同步 带与移动主动带轮9相连的主动机构18的移动从动带轮IO旋转。移动从动带轮10的旋转 通过移动谐波减速机11减速，输出运动到主动轮12和主动轮轮毂13，主动轮12的运动通 过移动履带20传递到从动机构19的从动轮14和从动轮轮毂15 ;主动轮轮毂13旋转带动 与之相连的越障机构2的内边轮37旋转，从而带动与内边轮37啮合的越障履带59运动， 同时与越障履带59啮合的外边轮43、内侧小轮49和外侧小轮54从动。即驱动电机7的输 出轴旋转，移动履带20和越障履带59同时运动。当左右两侧的驱动电机7的转速相同时， 废墟表面移动机器人，向前或向后直线运动，当左右两侧的驱动电机7的转速不同时，废墟 表面移动机器人向左或向右转向。 越障输入装置6的越障用电机25的输出轴旋转，带动越障主动带轮27旋转，同时 通过同步带与越障主动带轮27相连的越障传动带轮29旋转。越障传动带轮29的旋转通 过同步带传动到越障从动带轮32，越障从动带轮32的旋转通过越障谐波减速机33减速，输 出运动到越障机构2的摆臂轴58和摆臂57，这样越障机构2相对于移动机构1的位置就改 变了 。当废墟表面移动机器人前面有障碍需要越过时，越障机构2旋转至移动机构1两侧 的前面，并与地面成一定夹角，废墟表面移动机器人行进，通过越障机构2的越障履带59支 撑，越过障碍；当废墟表面移动机器人后面有障碍需要越过时，越障机构2旋转至移动机构 1两侧的中间，并继续向地面方向旋转，此时越障履带59与地面相接，移动机构1与地面成 一定夹角，即移动履带20向上抬起，废墟表面移动机器人行进，越过障碍。如上结构，只在 废墟表面移动机器人两侧的前面安装有越障机构2就可以实现前后越障。
权利要求
一种废墟表面移动机器人，包括移动机构(1)、越障机构(2)和越障输入装置(6)，左右各一套分别置于箱体(4)两侧，其特征在于所述的越障机构(2)的内边轮轮毂(38)与移动机构(1)的主动轮轮毂(13)栓接，越障输入装置(6)的旋转轴(35)穿过移动机构(1)与越障机构(2)的摆臂轴(58)连接，且旋转轴(35)的端部与越障机构(2)的轴端挡板(62)连接。
2. 按照权利要求l所述的废墟表面移动机器人，移动机构(1)包括箱体(4)、驱动机构 (3)和行走机构(5)，驱动机构(3)置于箱体(4)内，行走机构(5)置于箱体(4)外侧，其特 征在于所述的行走机构(5)的移动从动带轮(10)通过同步带与驱动机构(3)的移动主动 带轮(9)相连。
3. 按照权利要求2所述的废墟表面移动机器人，其特征在于所述的驱动机构(3)包 括驱动电机(7)、驱动电机安装支架(8)和移动主动带轮(9)，驱动电机(7)通过驱动电机 安装支架(8)固定在箱体(4)内两侧壁上，驱动电机(7)的输出轴上安装有移动主动带轮 (9)。
4. 按照权利要求2所述的废墟表面移动机器人，其特征在于所述的行走机构(5)包 括主动机构(18)、从动机构(19)及移动履带(20)，主动机构(18)的主动轮(12)与从动机 构(19)的从动轮(14)通过移动履带(20)相连。
5. 按照权利要求4所述的废墟表面移动机器人，其特征在于所述的主动机构(18)包 括移动从动带轮(10)、移动谐波减速机(11)、主动轮(12)和主动轮轮毂(13)，主动轮(12) 和主动轮轮毂(13)连接，移动谐波减速机(11)安装在箱体(4)外侧，其输入端安装有移动 从动带轮(IO)，输出端安装有主动轮轮毂(13)。
6. 按照权利要求4所述的废墟表面移动机器人，其特征在于所述的从动机构(19)包 括从动轮(14)、从动轮轮毂(15)及固定轴(16)，固定轴(16)安装在箱体(4)外侧的后端， 从动轮(14)与从动轮轮毂(15)连接，从动轮轮毂(15)安装在固定轴(16)上。
7. 按照权利要求4所述的废墟表面移动机器人，其特征在于所述的移动履带(20)包 括第一齿(65)、第一挡块(64)、第一导条(63)及移动履带支撑架(21)，移动履带(20)内 侧设有与主动轮(12)及从动轮(14)相啮合的第一齿(65)，外侧设有第一挡块(64)，移动 履带(20)两侧的第一导条(63)位于主动轮(12)和从动轮(14)之间的移动履带(20)左 右两侧，第一导条(63)边缘开有多个V型槽，移动履带支撑架(21)固定在箱体(4)两侧外 部，位于移动履带(20)着地侧的第一导条(63)中间，第一齿(65)的上面。
8. 按照权利要求l所述的废墟表面移动机器人，其特征在于所述的越障输入装置(6) 包括越障驱动机构(22)、越障传动机构(23)和越障减速输出机构(24)，越障驱动机构(22) 和越障减速输出机构(24)安装在箱体(4)内两侧壁上，越障传动机构(23)安装在越障减 速输出机构(24)的固定支架(34)上，越障驱动机构(22)通过越障传动机构(23)与越障 减速输出机构(24)连接。
9. 按照权利要求8所述的废墟表面移动机器人，其特征在于所述的越障驱动机构 (22)包括越障用电机(25)、越障用电机安装支架(26)、越障主动带轮(27)和越障驱动机构 固定支架(28)，越障用电机(25)的固定端与越障用电机安装支架(26)连接，越障驱动机构 固定支架(28)的一端与越障用电机安装支架(26)连接，另一端与箱体(4)连接，越障主动 带轮(27)通过轴承安装在越障驱动机构固定支架(28)内，其端部穿过越障驱动机构固定支架(28)，通过弹性联轴器与越障用电机(25)的输出轴相连。
10. 按照权利要求8所述的废墟表面移动机器人，其特征在于所述的越障传动机构 (23)包括越障传动带轮(29)、越障传动轴(30)和越障传动支架(31)，越障传动支架(31) 安装在越障减速输出机构(24)的固定支架(34)上，越障传动轴(30)通过轴承安装在越障 传动支架(31)内，两越障传动带轮(29)分别安装在越障传动轴(30)的两端，其中一个越 障传动带轮(29)通过同步带与越障驱动机构(22)的越障主动带轮(27)相连，另一个越障 传动带轮(29)通过同步带与越障减速输出机构(24)的越障从动带轮(32)相连。
11. 按照权利要求8所述的废墟表面移动机器人，其特征在于所述的越障减速输出机 构(24)包括越障从动带轮(32)、越障谐波减速机(33)、固定支架(34)和旋转轴(35)，固定 支架(34)的一端与箱体(4)栓接，另一端与越障谐波减速机(33)连接，越障从动带轮(32) 与越障谐波减速机(33)的输入端连接，旋转轴(35)与越障谐波减速机(33)的输出端连 接，旋转轴(35)伸出到箱体(4)夕卜，与越障机构(2)连接。
12. 按照权利要求l所述的废墟表面移动机器人，其特征在于所述的越障机构(2) 包括内边轮组件(36)、外边轮组件(42)、摆臂(57)、摆臂轴(58)、越障履带(59)、小轮轴 (60)、轴端挡板(62)、内侧小轮组件(48)及外侧小轮组件(53)，摆臂轴(58)和小轮轴(60) 分别连接在摆臂(57)的两端，内边轮组件(36)和外边轮组件(42)分别安装在摆臂轴(58) 的两侧，内侧小轮组件(48)和外侧小轮组件(53)分别安装在小轮轴(60)的两侧，内边轮 组件(36)和内侧小轮组件(48)置于摆臂(57)的一侧，外边轮组件(42)和外侧小轮组件 (53)置于摆臂(57)的另一侧，越障履带(59)位于内边轮组件(36)、外边轮组件(42)、内侧 小轮组件(48)、外侧小轮组件(53)的外部，轴端挡板(62)置于外边轮组件(42)中摆臂轴 外端盖(47)内的旋转轴(35)轴端。
13. 按照权利要求12所述的废墟表面移动机器人，其特征在于所述的内、外边轮组件 及内、外小轮组件结构相同，均包括轮、轮毂、轮端盖和轴端盖，轮与轮毂栓接，轴端盖置于 轮端盖内侧，轮端盖与轮毂连接，内、外边轮组件和摆臂轴(58)连接，内、外小轮组件和小 轮轴(60)连接。
14. 按照权利要求12所述的废墟表面移动机器人，其特征在于所述的越障履带(59) 包括第二齿(67)、第二挡块(66)、第二导条(68)及越障履带支撑架(61)，越障履带(59)内 侧设有与内边轮(37)外边轮(43)、内侧小轮(49)及外侧小轮(54)相啮合的第二齿(67)， 外侧设有第二挡块(66)，越障履带(59)中间的第二导条(68)位于内边轮(37)和内侧小轮 (49)及外边轮(43)和外侧小轮(54)之间的上下两侧，第二导条(68)边缘开有多个V型 槽，越障履带支撑架(61)栓接在摆臂(57)中间位置的上下两侧，位于第二导条(68)的左 右两边。
全文摘要
一种废墟表面移动机器人，属于先进制造与自动化技术领域。包括移动机构、越障机构和越障输入装置，左右各一套分别置于箱体两侧，所述的越障机构的内边轮轮毂与移动机构的主动轮轮毂栓接，越障输入装置的旋转轴穿过移动机构与越障机构的摆臂轴连接，且旋转轴的端部与越障机构的轴端挡板连接。本发明越障机构与移动机构相对独立，通过螺栓连接，运行地面相对平坦时，可以很容易地将越障机构卸下，移动机构独立完成任务，结构灵活可靠。履带上安装有导条及支撑架，防止履带跑偏的同时起到支撑的作用。且具有体积小、重量轻的特点，携带方便。爬坡和越障功能更好。
文档编号B62D57/02GK101746427SQ200810229970
公开日2010年6月23日 申请日期2008年12月19日 优先权日2008年12月19日
发明者卜春光, 吴镇炜, 赵忆文, 韩建达, 高英丽 申请人:中国科学院沈阳自动化研究所