一种除冰机器人行走压紧装置制造方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种除冰机器人行走压紧装置，包括三组压紧单元和一个驱动单元，所述的三组压紧单元位于同一平面并且轴线相互平行，三组压紧单元间的连线构成一个三角形；所述压紧单元包括固定轴（1），固定轴（1）上有旋转架（2），旋转架（2）的一端有转轴（5），转轴（5）上分别连接有绕线轮（4）和压紧轮（3）；所述驱动单元包括蜗轮（6），蜗轮（6）与绕线驱动轴（7）相连，绕线驱动轴（7）末端为绕线驱动轮（8），绕线驱动轮（8）轮槽内有钢丝绳（9），钢丝绳（9）依次经三个绕线轮（4）外缘绕行并与最后一个绕线轮（4）连接。本实用新型满足机器人除冰机构行走时的压紧状态，在翻越障碍物时灵活便捷。
【专利说明】一种除冰机器人行走压紧装置
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种除冰机器人，特别是机器人行走结构中的压紧装置。
【背景技术】
[0002]随着气候环境的变化，长距离输电线路的结冰情况越来越多见，且一旦结冰造成的影响和后果很严重。目前的除冰方式较多，其中之一就是依靠机械方式除冰，其原理是利用铣刀沿导线运动，直接将冰块打碎切除。由于人工操作效率太低，因此出现了机器人除冰，机器人除冰需要一个稳定的行走机构，确保机器人能够在导线上顺利运行，通常是采用行走轮加导轮的形式，行走轮为驱动轮，导轮为辅助轮，但是这种方式存在很大的问题，一旦遇到障碍物，比如冰块太硬，铣刀未能及时打碎，行走轮或导轮就会卡死，机器人无法继续运行，此时必须将导轮分开(打开)，过了障碍物再闭合，这种方式全靠人工操作不但费力，还耽误时间。另外，导轮不能调整压紧导线的松紧程度，容易造成导线逃出(跳出)行走轮或导轮的轮槽，导致停机。上述问题均需要更好的解决方案才能保证除冰机器人的大规模运用。
【发明内容】
[0003]本实用新型要解决的技术问题是:提供一种除冰机器人行走压紧装置，其压紧轮与架空线路导线紧密连接，同时能够实现自动翻越障碍物，最终满足机器人除冰机构行走时的压紧状态，还能确保翻越障碍时的灵活便捷。
[0004]本实用新型采用的技术方案是:一种除冰机器人行走压紧装置，包括三组压紧单元和一个驱动单元，所述的三组压紧单元位于同一平面并且轴线相互平行，三组压紧单元间的连线构成一个三角形；所述压紧单元包括固定轴，固定轴上有旋转架，旋转架的一端有转轴，转轴上分别连接有绕线轮和压紧轮；所述驱动单元包括蜗轮，蜗轮与绕线驱动轴相连，绕线驱动轴末端为绕线驱动轮，绕线驱动轮轮槽内有钢丝绳，钢丝绳依次经三个绕线轮外缘绕行并与最后一个绕线轮连接。
[0005]三个压紧单元通过钢丝绳串接在一起，通过蜗轮的正反转来实现压紧轮的打开与压紧。复位情况下保持打开状态。当处于工作状态时，蜗杆带动蜗轮旋转，蜗轮驱动绕线驱动轴旋转，绕线驱动轴带动绕线驱动轮转动，缠绕在绕线驱动轮轮槽内的钢丝绳由于旋转开始收紧，由于钢丝绳末端与最后一个压紧单元的绕线轮相连，于是绕线轮带动转轴，转轴带动旋转架绕固定轴(固定轴固定在下板上)转动，与绕线轮同轴的压紧轮相互靠拢，完成压紧工作。简单的说，当钢丝绳收紧时，其形成的三角形周长变短，面积逐渐变小，三个顶点靠拢(三个压紧单元就处在三角形顶点位置)。
[0006]所述三组压紧单元中的一组，其转轴上端与驱动电机相连。在没有驱动电机时，压紧轮处于被动运行状态，一旦遇到障碍物，往往缺乏动力，因此可以加装一台驱动电机，通过转轴带动压紧轮旋转。出于节能和简化结构的原因，三组压紧单元只需安装一台驱动电机即可，如果需要，可以根据情况为三组压紧单元安装驱动电机。[0007]压紧轮两侧或单侧设置有弹簧。由于在除冰过程中遇到障碍物是常事，为了避免压紧轮卡死的情况，于是加装弹簧，当遇见无法翻越的障碍物时，压紧轮可以上下移动，其轮槽迈过(滑过)障碍物，从而脱困，然后在弹簧的作用力下迅速复位，继续压紧导线。
[0008]行走轮两侧或单侧设置有弹簧，其原理与压紧轮设置弹簧相同。行走轮和压紧轮相互垂直，这样既能保持整个行走机构在水平和竖直方向上都牢牢卡住导线，又方便了行走机构的加工和组装。
[0009]本实用新型的压紧轮通过驱动单元和钢丝绳作用，与架空线路导线紧密连接，同时由于弹簧的加入，能够实现自动翻越障碍物，最终满足机器人除冰机构行走时的压紧状态，而且在翻越障碍时灵活便捷，不易因卡死导致停机。
【专利附图】
【附图说明】
[0010]图1为除冰机器人行走压紧装置的结构示意图(压紧轮单侧设置弹簧，压紧单元无驱动电机);
[0011]图2为压紧单元的结构示意图(压紧轮两侧设置弹簧)；
[0012]图3为压紧单元压紧时结构示意图；
[0013]图4为压紧单元复位时结构示意图；
[0014]图5为为除冰机器人行走压紧装置的结构示意图(压紧轮两侧设置弹簧，压紧单元配备驱动电机);
[0015]图6为除冰机器人行走机构示意图。
【具体实施方式】
[0016]实施例1
[0017]如图1所示，一种除冰机器人行走机构，主支架10两端分别为行走轮11，主支架10包含上板10-2和下板10-1，上板10-2和下板10-1之间为三组压紧单元和一个驱动单元。压紧单元包括固定轴1，固定轴I上有旋转架2，旋转架2的一端有转轴5，转轴5上分别连接有绕线轮4和压紧轮3，压紧轮3下方设置有弹簧13。三组压紧单元位于同一平面并且轴线相互平行，即三组压紧单元的下端均固定在下板10-1上，并且三组压紧单元的固定轴I平行。三组压紧单元间的连线构成一个三角形。驱动单元包括蜗轮6，蜗轮6与绕线驱动轴7相连，绕线驱动轴7末端为绕线驱动轮8，绕线驱动轮8轮槽内有钢丝绳9，钢丝绳9依次经三个绕线轮4外缘绕行并与最后一个绕线轮4连接。
[0018]如图4所示，除冰机器人行走机构的压紧装置处于复位状态，三组压紧单元中的旋转架2相互平行。如图3所示，压紧装置处于工作状态，蜗轮6在电机和蜗杆的带动下旋转，从而带动绕线驱动轴7和绕线驱动轮8转动，缠绕在绕线驱动轮8上的钢丝绳9开始收紧，由于钢丝绳9沿着三个绕线轮4的轮槽环绕一圈并连接在最后一个绕线轮4上，于是当钢丝绳9收紧时，绕线轮4随着运动，并通过转轴5带动旋转架2绕固定轴I转动，最终使得与绕线轮4同轴的压紧轮3相互靠拢，完成压紧工作。
[0019]实施例2
[0020]如图2、图5和图6所示，一种除冰机器人行走机构，主支架10两端分别为行走轮11，主支架10包含上板10-2和下板10-1，上板10-2和下板10_1之间为三组压紧单元和一个驱动单元。压紧单元包括固定轴1，固定轴I上有旋转架2，旋转架2的一端有转轴5，转轴5上分别连接有绕线轮4和压紧轮3，压紧轮3两侧(即上方和下方)均设置有弹簧13。三组压紧单元位于同一平面并且轴线相互平行，即三组压紧单元的下端均固定在下板10-1上，并且三组压紧单元的固定轴I平行。三组压紧单元间的连线构成一个三角形，其中一组压紧单元的转轴5上端与驱动电机12连接。导线14穿过行走轮11的下缘轮槽，与压紧单元的压紧轮3的轮槽在同一平面。驱动单元包括蜗轮6，蜗轮6与绕线驱动轴7相连，绕线驱动轴7末端为绕线驱动轮8，绕线驱动轮8轮槽内有钢丝绳9，钢丝绳9依次经三个绕线轮4外缘绕行并与最后一个绕线轮4连接。
[0021]如图4所示，除冰机器人行走机构的压紧装置处于复位状态，三组压紧单元中的旋转架2相互平行。如图3所示，压紧装置处于工作状态，蜗轮6在电机和蜗杆的带动下旋转，从而带动绕线驱动轴7和绕线驱动轮8转动，缠绕在绕线驱动轮8上的钢丝绳9开始收紧，由于钢丝绳9沿着三个绕线轮4的轮槽环绕一圈并连接在最后一个绕线轮4上，于是当钢丝绳9收紧时，绕线轮4随着运动，并通过转轴5带动旋转架2绕固定轴I转动，最终使得与绕线轮4同轴的压紧轮3向导线14靠拢，并将其压入压紧轮3的轮槽中，完成压紧工作。
【权利要求】
1.一种除冰机器人行走压紧装置，其特征在于:包括三组压紧单元和一个驱动单元，所述的三组压紧单元位于同一平面并且轴线相互平行，三组压紧单元间的连线构成一个三角形；所述压紧单元包括固定轴(1)，固定轴(I)上有旋转架(2)，旋转架(2)的一端有转轴(5)，转轴(5)上分别连接有绕线轮(4)和压紧轮(3);所述驱动单元包括蜗轮(6)，蜗轮(6)与绕线驱动轴(7)相连，绕线驱动轴(7)末端为绕线驱动轮(8)，绕线驱动轮(8)轮槽内有钢丝绳(9 )，钢丝绳(9 )依次经三个绕线轮(4 )外缘绕行并与最后一个绕线轮(4 )连接。
2.根据权利要求1所述的一种除冰机器人行走压紧装置，其特征在于:所述三组压紧单元中的一组，其转轴(5)上端与驱动电机(12)相连。
3.根据权利要求1所述的一种除冰机器人行走压紧装置，其特征在于:压紧轮(3)两侧或单侧设置有弹簧(13)。
【文档编号】B62D57/02GK203439164SQ201320514904
【公开日】2014年2月19日 申请日期:2013年8月22日 优先权日:2013年8月22日
【发明者】刘锐, 孟庆筑, 杨刘贵, 陈凤翔, 李坚艺, 吕斌, 刘天和 申请人:贵州电网公司输电运行检修分公司