基于8×8型分布式驱动的全地形无人车底盘及工作方法与流程

技术特征：

1.一种基于8×8型分布式驱动的全地形无人车底盘，其特征在于，包括驱动系统、车架和8个轮胎，所述8个轮胎按照两个一排的结构，沿着车架两侧设置为四排，四排轮胎从前到后分别作为第一组轮、第二组轮、第三组轮、第四组轮，所述车架的中部为载物区，所述载物区的前段和后段分别设有一根车梁，车梁上安装有减震器，前部车梁的两端分别安装有八字连杆，在八字连杆外侧还设有曲柄，曲柄上设有伸缩机构，后部车梁的两端分别安装有曲连杆，在八字连杆的前后端、在曲连杆下方均设有液压驱动悬臂，所述液压驱动悬臂下方连接轮胎；

所述液压驱动悬臂，包括液压马达、转动轴、摆臂、碳纤维保护壳、支撑壳、轮毂电机，轮毂电机设置于轮胎中心，支撑壳在轮毂电机的侧面，支撑壳上端通过摆臂连接到转动轴，转动轴设置于液压马达外侧，碳纤维保护壳包裹在摆臂外表面；

所述驱动系统设置于车架内侧，驱动系统包括液压缸、液压马达、液压泵、离合器、发动机、发电机、电池，轮毂电机通过电线连接到电池，电池连接到发电机，发电机连接到发动机，发动机通过离合器与液压泵连接，液压泵连接到液压缸和液压马达上，液压马达与液液压缸也有管线连接；液压缸用于控制第二组轮对的伸缩，以满足越障功能，液压马达用于控制液压驱动悬臂的转动，以满足抬高及降低车身。

2.根据权利要求1所述的一种基于8×8型分布式驱动的全地形无人车底盘，其特征在于，所述轮胎上均设有挡泥板。

3.根据权利要求2所述的一种基于8×8型分布式驱动的全地形无人车底盘，其特征在于，所述液压泵设有两个，所述液压缸也设有两个，每一个液压泵分别连接到一个液压缸和三个液压马达上，这三个液压马达分别设置于车架同一侧的轮胎上。

4.根据权利要求3所述的一种基于8×8型分布式驱动的全地形无人车底盘，其特征在于，所述液压泵和液压缸，其所对应的三个液压马达为并联结构，且每一个液压马达的入口均设有伺服阀。

5.根据权利要求4所述的一种基于8×8型分布式驱动的全地形无人车底盘，其特征在于，所述电池到8个轮毂电机为并联结构，每个轮毂电机上均设有开关，且轮毂电机为正反转电机，以控制轮胎的前后转动。

6.根据权利要求5所述的一种基于8×8型分布式驱动的全地形无人车底盘，其特征在于，所述车架前段的架体高度大于车架后段的架体高度。

7.一种如权利要求6所述的基于8×8型分布式驱动的全地形无人车底盘的工作方法，其特征在于，包括如下内容：

(1)在平地上正常行驶的时候，第一组轮、第二组轮、第三组轮、第四组轮处于同一水平线，此时，通过发动机带动发电机发电，发电机的电力储存到电池中，电池带动8个轮毂电机转动，进而带动轮胎转动，让车架行驶；

(2)在山地上行驶的时候，如果前方遇到较宽的障碍物，通过发动机带动离合器，进而操作液压泵，使其驱动液压马达，带动第一组轮的摆臂抬升，同时驱动液压缸抬升八字连杆，此时第一组轮抬起，第二组轮收起，第一组轮跨到障碍物上，然后下压八字连杆，让第二组轮和第三组轮也能够跨上障碍物，然后带动第四组轮攀爬过障碍物；

(3)如果前方遇到较小的障碍物，通过发动机带动离合器，进而操作液压泵，使其驱动液压马达，带动第一组轮的其中一个轮胎的摆臂抬升，同时驱动液压缸抬升这一个八字连杆，此时第一组轮的一个轮胎抬起，同侧的第二组轮收起，然后重复(2)中的后半部分过程，跨过障碍物；

(4)在狭长地带，需要转弯的时候，无法直接转动，可以抬升第一组轮和第二组轮，然后反转第三组轮和第四组轮，让第三组轮和第四组轮相邻侧的轮胎向同一个方向转动，另一侧的轮胎想相反方向转动，以实现原地转弯和原地转圈。