一种机器人行走转向角度测量装置的制作方法

本实用新型涉及土建施工设备领域，尤其是一种机器人行走转向角度测量装置。

背景技术：
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在土建施工时，往往需要对工地进行动态巡查、检测，以便能够监测、记录工地上的扬尘状态、人员状况、天气信息等。传统的监测方法为人工巡视，工人劳动强度大、作息不规律，还极易出现人员缺岗、检测数据失真等问题，传统人工监测存在着诸多弊端。近年来，随着智能机器人技术的发展，土建施工时已开设尝试使用巡查机器人来承担该类工作，可以有效的解决传统人工监测的问题，在机器人进行巡回监测时，需要经常掉头转弯，因此多在机器人上设置角度传感器，以实时获得机器人的转向角度，但由于角度传感器的安装受本机器人安装位置所限和精度不足，无法精确、有效的获得机器人的转向角度。显然，现有的机器人角度测量装置已经无法有效满足人们的需求。

技术实现要素：
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本实用新型提供了一种机器人行走转向角度测量装置，它结构巧妙，设计合理，将转向轮的角度转化为旋转长柄的外端处位置的变化，可精确的对转向轮的角度进行监测，还可灵活设置位移传感器相对机器人本体的位置，设置更为灵活。显然，本实用新型能够有效满足人们的需求。

本实用新型为解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种机器人行走转向角度测量装置一种机器人行走转向角度测量装置，包括一机器人本体和设置在机器人本体下侧的行走转向组件，所述行走转向组件包括一转向轮轴和设置在转向轮轴两端部的转向轮，在转向轮轴的一侧沿其长度方向设有一转向杆件，转向杆件的两端分别与对应位置处的转向轮偏心铰接，在转向杆件的一侧设有一铰接轴，在铰接轴上铰接设有一与转向杆件传动相连的铰接管，在铰接管的一侧铰接设有一位移传感器，一旋转长柄的一端与铰接管相连，另一端与位移传感器相铰接。

进一步的，所述铰接轴设置于转向轮轴的中部。

进一步的，所述转向杆件包括两个转向杆，两转向杆的内端设置于转向轮轴中部位置处，两转向杆的内端分别与一连接板铰接，所述连接板与铰接管相连。

进一步的，所述位移传感器为300毫米可变电阻信号传感器。

本实用新型的有益效果在于，它结构巧妙，设计合理，将转向轮的角度转化为旋转长柄的外端处位置的变化，可精确的对转向轮的角度进行监测，还可灵活设置位移传感器相对机器人本体的位置，设置更为灵活。显然，本实用新型能够有效满足人们的需求。

附图说明：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的第一原理图；

图3为本实用新型的第二原理图；

图4为本实用新型的第三原理图；

图中，1、转向轮轴；2、转向轮；3、转向杆；4、铰接轴；5、铰接管；6、位移传感器；7、旋转长柄；8、连接板；9、第一铰接点；10、第二铰接点。

具体实施方式：

为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，并结合其附图，对本实用新型进行详细阐述。

本实用新型的实施方式如图1-4所示，一种机器人行走转向角度测量装置，包括一机器人本体(图中未绘出)和设置在机器人本体下侧的行走转向组件，所述行走转向组件包括一转向轮轴1和设置在转向轮轴1两端部的转向轮2，在转向轮轴1的一侧沿其长度方向设有一转向杆3件，转向杆3件的两端分别与对应位置处的转向轮2偏心铰接，在转向杆3件的一侧设有一铰接轴4，在铰接轴4上铰接设有一与转向杆3件传动相连的铰接管5，在铰接管5的一侧铰接设有一位移传感器6，一旋转长柄7的一端与铰接管5相连，另一端与位移传感器6相铰接。

本实用新型的角度测量装置在使用时，通过转向杆3件带动转向轮2转动，在转向轮2转动时，转向杆3件同时带动铰接管5转动，转向轮2的转动角度通过转向杆3件控制，使得转向轮2的转动角度与铰接管5的转动角度具有对应关系，使得旋转长柄绕第一铰接点9的转动角度与转向轮2的转动角度具有对应关系；同时，铰接管5带动旋转长柄7转动，从而使得旋转长柄7与位移传感器6的之间的第二铰接点10的移动轨迹与铰接管5的转动角度具有对应关系，进而使得位移传感器6与旋转长柄7之间的铰接点的运动轨迹与转向轮2的转向角度之间具有对应管，由此可以通过旋转长柄7端部的位移传感器6监测到位移变化，对应到转向轮2的转动角度。

由于本实用新型采用位移传感器6监测旋转长柄7端部的位置变化，通过所监测的位移数据活动对应的转向轮2的转动角度，相较于现有的角度传感器的检测方法，检测更为精确，且可以灵活的设置位移传感器6在机器人中的位置。

进一步具体的说，所述铰接轴4设置于转向轮轴1的中部。

当然，铰接轴4也可设置于机器人本体上，由此可以设置于除了转向轮轴1以外的地方，从而可以使得其布置方式更为灵活。

进一步的，在本实施方式中，所述转向杆3件包括两个转向杆3，两转向杆3的内端设置于转向轮轴1中部位置处，两转向杆3的内端分别与一连接板8铰接，所述连接板8与铰接管5相连。由此可以在本实用新型的机器人本体转向时，通过两个转向杆3带动转向轮2转动。当然，转向杆3件的形式不止于此，也可设置为一根转向杆3的形式，并且，转向杆3件与铰接管5之间传动连接的形式也可为其他形式，例如，在转向杆3件为单一的转向杆3形式时，可使得转向杆3与铰接轴4之间采用齿条齿轮方式传动连接。

进一步具体的说，在本实施方式中，所述位移传感器6为300毫米可变电阻信号传感器。位移传感器6的固定端与机器人本体铰接，伸缩端与旋转长柄7铰接。

在转向轮2转动时，铰接管5带动旋转长柄7传动，旋转长柄7带动位移传感器6的伸缩端运动，从而使得位移传感器6的的伸缩端伸缩长度变化，即可实施监测位移传感器6的伸缩端的位移变化，即可获得对应该位移变化的转向轮2的转动角度。

上述具体实施方式不能作为对本实用新型保护范围的限制，对于本技术领域的技术人员来说，对本实用新型实施方式所做出的任何替代改进或变换均落在本实用新型的保护范围内。

本实用新型未详述之处，均为本技术领域技术人员的公知技术。