一种防水舵机及机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种防水舵机及机器人。

背景技术：

机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。

舵机是机器人中最核心的零部件之一。舵机是一种简单的伺服电机，是由直流电机、减速齿轮组、传感器和控制电路组成的一套自动控制系统，由于舵机可以通过电信号给定转角角度信息，转至指定角度，并且能够在指定角度保持、承受一定的外力矩，因而被广泛应用于智能机器人中。

随着科技的发展，人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人技术已经逐步走进人们的生活，不断向人类活动的各个领域渗透，应用越来越普遍。结合这些领域的应用特点，人们发展了各式各样的具有感知、决策、行动和交互能力的特种机器人和各种智能机器，如水下机器人、水下仿生机器人等。由于舵机的工作需要电源，因此普通的舵机是无法在水中工作的，必须使用具有防水结构的舵机进行水下作业。

现有的防水舵机结构比较复杂、成本高，不适合广泛应用；防水舵机在水下工作时，需要承受一定的水压，现有的防水舵机在较高的水压下密封效果较差，不能很好的适应水下工作条件；此外，防水舵机在工作的过程中会产生振动，在振动时防水结构的密封效果较差。

技术实现要素：

本实用新型的第一目的在于提出一种结构简单、密封效果好的防水舵机。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种防水舵机，包括防水壳体和舵机本体，所述舵机本体容置于所述防水壳体内。

其中，还包括密封组件，所述密封组件容置于所述防水壳体内，所述密封组件包括沿轴向依次套设在所述舵机本体的输出轴上的碟簧组件、密封轴承以及第一密封圈，所述碟簧组件抵接所述密封轴承，并将所述密封轴承及所述第一密封圈压紧于所述防水壳体。

其中，所述碟簧组件由多个碟簧组成。

其中，所述防水壳体包括上端开口的壳本体以及与所述壳本体配合并固定的端盖，所述舵机本体的输出轴由所述端盖上的通孔伸出所述防水壳体外。

其中，所述密封组件还包括第二密封圈，所述第二密封圈设置于所述端盖与所述壳本体之间。

其中，所述端盖与所述壳本体通过螺钉固定。

其中，所述壳本体与所述端盖之间的缝隙涂覆密封胶。

其中，所述密封胶为环氧胶。

本实用新型的第二目的在于提出一种机器人，该机器人中的防水舵机具有较好的密封性。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种机器人，包括上述的防水舵机。

有益效果：本实用新型提供了一种防水舵机及机器人。防水舵机包括防水壳体和舵机本体，所述舵机本体容置于所述防水壳体内，还包括密封组件，所述密封组件容置于所述防水壳体内；密封组件包括依次套设在所述舵机本体的输出轴上的碟簧组件、密封轴承以及第一密封圈，所述碟簧组件抵接所述密封轴承，并将所述密封轴承及所述第一密封圈压紧于所述防水壳体。碟簧组件具有强力的缓冲和压紧性能，可以在水下高压强的情况下顶紧密封轴承和第一密封圈，密封效果好；同时，碟簧组件具有优越的减震性能，能够有效防止由于舵机本体的输出轴振动导致的泄水等问题。

附图说明

图1是本实用新型实施例1提供的防水舵机的结构示意图；

图2是本实用新型实施例1提供的防水舵机的侧视图；

图3是本实用新型实施例1提供的密封组件与舵机本体的输出轴的结构示意图；

图4是本实用新型实施例1提供的密封组件与舵机本体的输出轴的侧视图；

图5是本实用新型实施例1提供的密封组件的结构示意图；

图6是本实用新型实施例1提供的端盖的结构示意图。

其中：

1、防水壳体；11、壳本体；12、端盖；121、通孔；2、输出轴；3、密封组件；31、第一密封圈；32、密封轴承；33、碟簧组件；34、第二密封圈。

具体实施方式

为使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

实施例1

如图1-图6所示，本实施例提供了一种防水舵机，包括防水壳体1、舵机本体及密封组件3，舵机本体及密封组件3容置于防水壳体1内，密封组件3用于保持防水壳体1的密封状态。通过设置密封组件3使舵机本体密封于防水壳体1内，以便进行水下作业。

具体而言，如图1和图6所示，防水壳体1包括上端开口的壳本体11以及与壳本体11配合并固定的端盖12，舵机本体的输出轴2由端盖12上的通孔121伸出防水壳体1外，壳本体11与端盖12可以通过螺钉固定，固定方式简单，便于装卸；防水壳体1可以有铝合金材料制成，铝合金材料重量轻，且耐腐蚀，可以提高防水壳体1的使用寿命。密封组件3包括依次套设在舵机本体的输出轴2上的碟簧组件33、密封轴承32以及第一密封圈31，碟簧组件33抵接密封轴承32，并将密封轴承32及第一密封圈31压紧于防水壳体1，即碟簧组件33、密封轴承32与第一密封圈31相互抵接，第一密封圈31设置于端盖12的通孔121内，用于防止端盖12外的水进入防水壳体1内。其中，碟簧组件33具有强力的缓冲和压紧性能，可以在水下高压强的情况下顶紧密封轴承32和第一密封圈31，密封效果好；同时，碟簧组件33具有优越的减震性能，能够有效防止由于舵机本体的输出轴2振动导致的泄水等问题。

碟簧组件33可以由多个碟簧组成，碟簧的数量可以由舵机本体的输出轴2的尺寸以及碟簧组件33需要抵抗的水下压强等情况具体选择，综合考虑上述因素，本实施例中的碟簧组件33由12个碟簧组成。

此外，密封组件3还可以包括第二密封圈34，第二密封圈34设置于端盖12与壳本体11之间，可以进一步提高防水舵机的密封性能，提高防水效果。

为防止工作时，水由壳本体11和端盖12之间的缝隙流入防水壳体1内，本实施例中壳本体11与端盖12之间的缝隙涂覆密封胶，将防水壳体1完全密封，提高防水效果。其中，密封胶可以为环氧胶，环氧胶具有较强的粘附力，固化方便，化学性能稳定，具有优良的耐碱性和耐酸性，适合水下工作环境；此外，环氧胶还具有较好的散热性能，可以弥补由于密封性而带来的散热效果差的缺陷。

实施例2

本实施例提供了一种机器人，包括实施例1中的防水舵机。防水舵机通过设置密封组件3使舵机本体密封于防水壳体1内，以便进行水下作业。密封组件3包括依次套设在舵机本体的输出轴2上的碟簧组件33、密封轴承32以及第一密封圈31，碟簧组件33抵接密封轴承32，并将密封轴承32及第一密封圈31压紧于防水壳体1，即碟簧组件33、密封轴承32与第一密封圈31相互抵接，第一密封圈31设置于端盖12的通孔121内，用于防止端盖12外的水进入防水壳体1内。其中，碟簧组件33具有强力的缓冲和压紧性能，可以在水下高压强的情况下顶紧密封轴承32和第一密封圈31，密封效果好；同时，碟簧组件33具有优越的减震性能，能够有效防止由于舵机本体的输出轴2振动导致的泄水等问题。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。