一种无人机起降平台输送车的制作方法

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机起降平台输送车。

背景技术：

无人机快递，也称无人飞行器快递，即快递公司使用无人飞行器来运送小型包裹；该“无人机”内置导航系统，预先设置目的地和路线，“无人机”会自动到达目的地；对于无人机起降平台，能够发展成不挤占城市空间的情况下，为送货无人机创造网络化分布的停靠港；且无人机起降平台也能为无人机提供导航、起降、数据中继、电力补给等服务，助力无人机送货的实用化。

然而，不容忽视的是，使用无人机送快递依然面对着很多问题，比如在快递收发货、称重和签单等人机交互的过程中，是需要传送快递的无人机处于相对安全无干扰的环境的，但现实中的无人机起降环境却是非常复杂的：车流、人流、电线和网线等干扰问题，以及无人机降落区域的选择或定位问题，甚至会有无人机出现故障而坠落的风险等；综上所述，无论从安全的角度，还是从人机交互的技术方面来看，送货无人机与人之间不能直接接触，所以需要一个安全的、拉开物理距离的中介，协助无人机有效地完成快递的传送。

本发明的输送车就是这样一个“中介”，当无人机与人之间的距离被拉开后，送货无人机与人之间的联系就靠输送车实现，所述输送车为送货无人机提供稳定可靠的支持，实现快递的高效运输，提高物流效率。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题在于如何克服复杂环境下，使用无人机传送快递的过程给周围人带来危险的问题，以及无人机自身不能有效完成快递传送的缺陷；

本发明提供了一种无人机起降平台输送车，包括平台模组、支撑臂模组和动力模组，所述平台模组、支撑臂模组和动力模组依次连接，所述支撑臂模组用于支撑所述平台模组，所述动力模组用于驱动所述平台模组和所述支撑臂模组，

所述平台模组包括承力组件、推动组件和升降组件，所述承力组件、推动组件和升降组件依次连接，在输送车将快递箱推送至无人机起降平台的顶端时，所述推动组件相对于承力组件水平展开，所述升降组件相对于推动组件上升；在输送车从无人机起降平台的顶端获取到所述快递箱时，所述升降组件相对于推动组件下降，所述推动组件相对于承力组件水平收合。

进一步地，所述动力模组包括支撑板单元、智能检测单元和触控屏单元，所述智能检测单元用于检测被传送快递是否合格，所述触控屏单元用于获取和显示所述快递的相关信息，且所述触控屏还用于视频对话。

所述支撑板单元包括左支撑板、右支撑板和电机，所述左支撑板和所述右支撑板通过第一螺栓相连，所述左支撑板和所述右支撑板上均安装有齿轮，所述电机用于驱动所述齿轮转动，且所述齿轮与无人机起降平台的轨道齿条相啮合。

进一步地，所述支撑臂模组包括支撑臂、第一电动推杆和重力传感器，

所述支撑臂的一端设置有空心轴，所述支撑臂的另一端设置有方板，所述空心轴通过第二螺栓与所述支撑板单元相铰接，所述方板与所述重力传感器相螺接；

所述第一电动推杆的一端设置在所述支撑臂的中部，所述第一电动推杆的另一端通过第三螺栓与所述支撑板单元相铰接。

进一步地，所述承力组件包括承力板和承力轨道，所述承力板与所述重力传感器相螺接，所述承力轨道设置在所述承力板的上方。

进一步地，所述推动组件包括折叠连杆、连杆固定座和水平电动推杆，所述连杆固定座设置在所述承力轨道上，

所述折叠连杆包括多组依次水平相连的剪刀叉式连杆，所述折叠连杆的第一端和所述水平电动推杆的一端层叠设置在所述连杆固定座的同一处；所述折叠连杆的第二端和所述水平电动推杆的另一端层叠连接，所述连杆固定座上开设有槽孔，所述水平电动推杆驱动所述折叠连杆的第二端沿着所述槽孔移动。

进一步地，所述升降组件包括升降连杆、升降电动推杆、升降杆轴和升降台，所述升降台位于所述升降连杆的上方，所述升降连杆用于支撑所述升降台，所述升降台用于放置所述快递箱，

所述升降连杆包括两组竖直设置的剪刀叉式连杆，所述升降电动推杆与所述升降连杆相连，所述升降电动推杆驱动所述升降连杆上方的升降台上升或下降，

所述升降杆轴与所述升降连杆的末端相连，且所述升降杆轴垂直于每组所述剪刀叉式连杆；所述折叠连杆的第三端铰接在所述升降杆轴上，所述折叠连杆的第四端在所述水平电动推杆的驱动下沿着所述升降杆轴移动。

进一步地，所述升降台包括升降轨道和旋转夹持杆，所述升降轨道上设置有平台板，所述旋转夹持杆包括移动夹持部、防滑夹持部，所述移动夹持部和所述防滑夹持部通过中间连接部连为一体，

所述移动夹持部包括第一夹持杆、固定件和固定件轴套，所述固定件设置在所述第一夹持杆上方，所述固定件用于固定所述快递箱的底部，所述固定件轴套套设在所述第一夹持杆上，

所述防滑夹持部包括第二夹持杆和套设在所述第二夹持杆外部的防滑套，所述第二夹持杆用于夹持所述快递箱的箱体。

进一步地，所述升降组件还包括丝杠单元，所述丝杠单元位于所述平台板的下方，

所述丝杠单元包括纵向丝杠单元和横向丝杠单元，所述纵向丝杠单元与所述第一夹持杆相铰接，

所述纵向丝杠单元包括纵向减速电机和纵向丝杠运动副，所述纵向减速电机驱动所述第一夹持杆和所述第二夹持杆沿着杆轴旋转。

进一步地，所述横向丝杠单元包括横向减速电机和横向丝杠运动副，所述固定件、所述固定件轴套和所述横向丝杠运动副的丝杆套为一体。

进一步地，每组所述剪刀叉式连杆均包括两个交叉连接的组成杆，所述升降电动推杆的一端铰接在一个组成杆的末端，所述升降电动推杆的另一端铰接在另一个组成杆的中部，且两处铰接点位于所述剪刀叉式连杆的交叉点的同一侧。

本发明的输送车能够有效地将快递输送至无人机起降的平台上，为送货无人机提供稳定可靠的支持，增加快递运送的成功率，进而提高物流效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本发明实施例中无人机起降平台输送车的结构图；

图2是本发明实施例中无人机起降平台输送车的支撑臂模组和动力模组的爆炸图；

图3是本发明实施例中动力模组的爆炸图；

图4是本发明实施例中无人机起降平台输送车的未运动状态下动力模组和平台模组的一个侧面结构图；

图5是本发明实施例中无人机起降平台输送车的未运动状态下动力模组和平台模组的另一个侧面结构图；

图6是本发明实施例中无人机起降平台输送车的整体示意图；

图7是本发明实施例中无人机起降平台输送车的平台模组的整体示意图；

图8是本发明实施例中无人机起降平台输送车的平台模组的俯视图；

图9是本发明实施例中无人机起降平台输送车的升降组件的整体示意图；

图10本发明实施例中无人机起降平台输送车的工作示意图；

图11本发明实施例中无人机起降平台输送车传输至所述平台顶端的示意图。

图中，100-平台模组，111-承力板，112-承力轨道，121-连杆固定座，122-水平电动推杆，1221-水平电动推杆的一端，1222-水平电动推杆的另一端，123-折叠连杆，1231-折叠连杆的第一端，1232-折叠连杆的第二端，1233-折叠连杆的第三端，1234-折叠连杆的第四端，131-升降连杆，1311-升降连杆的第一末端，1312-升降连杆的第二末端，1313-升降连杆的第三末端，1314-升降连杆的第四末端，1315-组成杆，1316-交叉点，132-升降电动推杆，133-升降杆轴，134-升降台，135-升降轨道，1351-纵向减速电机，1353-横向减速电机，136-旋转夹持杆，1361-第一夹持杆，1362-固定件，1363-固定件轴套，1364-第二夹持杆，1365-防滑套，137-移动轮，138-连接轴，139-平台板，200-支撑臂模组，210-支撑臂，211-空心轴，2111-第二螺栓，212-方板，220-第一电动推杆，221-第三螺栓，230-重力传感器，300-动力模组，311-左支撑板，312-右支撑板，313-第一减速电机，314-智能检测单元，315-第一螺栓，316-齿轮，317-轴承，318-第二电动推杆，321-显示屏，330-中央固定块，340-外盖，341-铰接臂，350-覆盖板，400-无人机起降平台，410-轨道齿条，500-快递箱。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本实施例提供了一种无人机起降平台输送车，如图1-11所示，所述输送车将快速传输至无人机起降平台上，然后无人机将所述平台上的快递拿起，向目的地进行传送。

所述输送车包括平台模组100、支撑臂模组200和动力模组300，所述平台模组100、支撑臂模组200和动力模组300依次连接，所述支撑臂模组200用于支撑所述平台模组100，所述动力模组300用于驱动所述平台模组100和所述支撑臂模组200。

进一步地，所述动力模组300包括支撑板单元、智能检测单元314和触控屏单元，

所述支撑板单元包括左支撑板311、右支撑板312和第一减速电机313，所述左支撑板311和所述右支撑板312通过第一螺栓315相连，所述左支撑板311和所述右支撑板312上均安装有齿轮316，所述第一减速电机313用于驱动所述齿轮316转动，且所述齿轮316与无人机起降平台400的轨道齿条410相啮合。其中，与所述左支撑板311和右支撑板312相垂直的面上还安装有覆盖板350，所述覆盖板350上开设有三处孔，其中两处孔为所述支撑臂的两个臂轴从覆盖板350伸出与所述平台模组相连，另外一处孔为所述第一电动推杆从覆盖板350伸出与所述平台模组相连。

具体地，所述左支撑板311和右支撑板312上还安装有轴承317，所述轴承317通过轴固定在对应支撑板上；其中，齿轮传动需要安装在轴上，而轴承为轴提供支撑，所以，轴承是为齿轮提供服务的；有了轴承的支撑更容易使轴及轴上构件有比较准确的运转精度，而且损坏后可以更换轴承，维修便捷。

具体地，所述左支撑板311上开设有矩形孔，所述第一减速电机313安装在所述矩形孔内，其中，减速电机的输出轴是蜗杆，蜗杆驱动涡轮，进而涡轮通过轴带动齿轮316；对应地，本实施例中的第一减速电机313通过齿轮316和所述平台的轨道齿条410相啮合，带动小车整体上下移动。

其中，所述左支撑板及其连接件能够与所述右支撑板及其连接件互换位置，并且，位于动力模组右侧的所述触控屏单元还能够设置在所述动力模组的左侧。

具体地，所述动力模组300还包括中央固定块330和外盖340，所述中央固定块330位于所述左支撑板311和右支撑板312的中间，所述左支撑板311和右支撑板312通过螺丝与中央固定块连成一体；所述左支撑板311和右支撑板312上设置有销钉，所述销钉用于和外盖内侧的铰接臂341连接；所述外盖包括左外盖和右外盖，所述外盖340通过对应的铰接臂341沿着对应的销钉旋转。

所述智能检测单元314的下端设置有第二电动推杆318，所述第二电动推杆318用于使智能检测单元314上升和下降，可根据需要调整所述智能检测单元的高度；所述智能检测单元314用于检测被传送快递是否合格，在放快递到快递箱500之前，所述智能检测单元314对所述快递进行检查，检查是否属于违禁品；其中，所述智能检测单元314还能够对所述快递进行摄像和拍照，并且，还具有扫描枪的功能，能够对快递的条形码或二维码进行扫描识别。

所述触控屏单元用于获取和显示所述快递的相关信息；具体地，所述触控屏单元包括摄像头和显示屏321，所述显示屏321为电感或电容触控屏，所述显示屏321位于所述外盖上，所述显示屏321上能够显示快递的相关信息，所述相关信息为用户名、目的地、重量、快递公司和价格等信息，所述显示屏321上还包括扫描付款和扫描收货区域，并且，还包括确认按钮和取消按钮，用于在买家收取快递时进行确认收货或取消收货的选择，也就是进行签单；进一步地，所述触控屏单元还包括麦克风、喇叭和录音器等，对应地，所述触控屏单元能用于视频对话，语音播放。

进一步地，所述支撑臂模组200包括支撑臂210、第一电动推杆220和重力传感器230，

所述支撑臂210的一端设置有空心轴211，所述支撑臂210的另一端设置有方板212，所述空心轴211通过第二螺栓2111与所述支撑板单元相铰接，所述方板212与所述重力传感器230相螺接，所述重力传感器230获取所述快递件的重量信息，经处理后，重量信息就能出现在显示屏上。

具体地，所述支撑臂210具有两个臂轴，所述空心轴211垂直设置在所述臂轴的一个顶端，所述支撑臂210一端的空心轴211具有轴孔，所述第二螺栓2111穿过所述轴孔，所述第二螺栓2111的两端与支撑板上的孔相铰接，使得所述支撑臂210与所述支撑板单元相连接。具体地，所述方板212垂直设置在所述支撑臂210的臂轴的另一个顶端，所述方板212上开有孔，通过安装螺钉与所述重力传感器230相螺接。

所述第一电动推杆220的一端设置在所述支撑臂210的中部，所述第一电动推杆220的另一端通过第三螺栓221与所述支撑板单元相铰接。具体地，所述支撑臂210的臂轴的中部均开有孔，所述第一电动推杆220的一端铰接在所述臂轴中部的孔中；所述中央固定块330中间开设有孔，所述第一电动推杆220的另一端安装在所述中央固定块的圆孔内，使得所述第一电动推杆220与所述支撑板单元相连接。

所述平台模组100包括承力组件、推动组件和升降组件，所述承力组件、推动组件和升降组件依次连接；

进一步地，所述承力组件包括承力板111和承力轨道112，所述承力板111通过螺丝固定在所述重力传感器230的螺纹孔上，所述承力轨道112设置在所述承力板111的上方。

进一步地，所述推动组件包括折叠连杆123、连杆固定座121和水平电动推杆122，所述连杆固定座121设置在所述承力轨道112上，

所述折叠连杆123包括多组依次水平相连的剪刀叉式连杆，所述连杆固定座121上开设有圆孔和槽孔，所述折叠连杆的第一端1231和所述水平电动推杆的一端1221层叠设置在所述连杆固定座121的圆孔处；所述折叠连杆的第二端1232和所述水平电动推杆的另一端1222层叠连接，所述水平电动推杆122驱动所述折叠连杆的第二端1232沿着所述连杆固定座的槽孔移动。具体地，所述折叠连杆的第二端1232和所述水平电动推杆的另一端1222通过销钉连接，且所述销钉深入槽孔内。

进一步地，所述升降组件包括升降连杆131、升降电动推杆132、升降杆轴133和升降台134，所述升降台134位于所述升降连杆131的上方，所述升降连杆131用于支撑所述升降台134，所述升降台134用于放置所述快递箱500。

所述升降连杆131包括两组竖直设置的剪刀叉式连杆，所述升降电动推杆132与所述升降连杆131相连，所述升降电动推杆132驱动所述升降连杆131上方的升降台134上升或下降；具体地，每组所述剪刀叉式连杆均包括两个交叉连接的组成杆1315，所述升降电动推杆132的一端铰接在一个组成杆1315的末端，所述升降电动推杆132的另一端铰接在另一个组成杆1315的中部，且两处铰接点位于所述剪刀叉式连杆的交叉点1316的同一侧。

所述升降杆轴133与所述升降连杆131的末端相连，且所述升降杆轴133垂直于每组所述剪刀叉式连杆；具体地，所述升降杆轴133穿过所述升降连杆的第三末端1313和所述升降连杆的第四末端1314。

其中，所述折叠连杆的第三端1233铰接在所述升降杆轴133上，所述折叠连杆的第四端1234通过铰接耳与所述升降杆轴133相连，所述折叠连杆的第四端1234在所述水平电动推杆122驱动下沿着所述升降杆轴133移动。

所述升降组件还包括移动轮137，所述移动轮137为四个，其中两个移动轮安装在所述升降连杆131的两个末端，另外两个移动轮与所述升降连杆的第一末端1311和所述升降连杆的第二末端1312相连。

在所述折叠连杆123收合时，所述移动轮137沿着所述承力轨道112向所述连杆固定座121所在的方向移动；在所述折叠连杆123展开时，所述移动轮137沿着所述承力轨道112向远离所述连杆固定座121所在的方向移动。

进一步地，所述升降台134包括升降轨道135和旋转夹持杆136，所述升降轨道135的边框为上下双槽结构，其中，竖直设置的剪刀叉式连杆的上端通过连接轴138固定在所述升降轨道135的边框下槽上；

所述升降轨道135上安装有平台板139，所述平台板139与所述升降轨道135的边框上槽为一体；所述旋转夹持杆136为两个，每个所述旋转夹持杆136均包括移动夹持部和防滑夹持部，所述移动夹持部和防滑夹持部通过中间连接部连为一体。

所述移动夹持部包括第一夹持杆1361、两个固定件1362和两个固定件轴套1363，所述固定件1362设置在所述第一夹持杆1361的上方，所述固定件1362用于固定所述快递箱500外壳的底部，所述固定件轴套1363套设在所述第一夹持杆1361的杆体上。其中，所述第一夹持杆1361和固定件1362均位于所述平台板的上方，所述固定件轴套1363的一部分位于所述平台板的上方，所述固定件轴套1363的另一部分位于所述平台板139的下方。

所述防滑夹持部包括第二夹持杆1364和套设在所述第二夹持杆1364外部的防滑套1365，所述第二夹持杆1364用于夹持所述快递箱500的箱体。

进一步地，所述升降组件还包括丝杠单元，所述丝杠单元位于所述平台板的下方，具体地，所述平台板139包括平台板a、平台板b和平台板c，所述平台板a、平台板b和平台板c为一体；所述丝杠单元包括纵向丝杠单元和横向丝杠单元，所述纵向丝杠单元的两端分别与两个所述第一夹持杆1361相铰接，所述纵向丝杠单元包括纵向减速电机1351和纵向丝杠运动副，所述纵向减速电机1351固定在平台板b的下方，所述纵向减速电机1351驱动所述第一夹持杆1361和所述第二夹持杆1364沿着杆轴旋转；所述横向丝杠单元为两个，每个所述横向丝杠单元均包括横向减速电机1353和横向丝杠运动副，所述横向减速电机1353固定在平台板a和平台板c上；其中，纵向丝杠与纵向丝杠螺杆构成纵向丝杠运动副，横向丝杠与横向丝杠螺母构成横向丝杠运动副。

其中，所述固定件1362、固定件轴套1363和横向丝杠运动副的丝杆套为一体，因固定件1362被第一夹持杆1361和横向丝杠运动副中的丝杠同时约束，所以固定件1362是不会随着第一夹持杆1361的转动而转动的。

需要说明的是，本实施例的动力模组包括第一减速电机，平台模组中包括横向减速电机和纵向减速电机，其中的减速电机均是指电机和减速箱的集成体，减速机的作用是降低电机转速，增大电机扭矩，在降速的同时提高输出扭矩；所述减速电机能够输出合适的转速和扭矩，在完成其自身功能的基础上有效地带动小车上下运动。

需要说明的是，在输送车不工作的情况下，是以平台模组收合的状态静止在无人机起降平台的平台下方；在输送车被唤起工作时，是以平台模组被支撑的状态沿着无人机起降平台的轨道下降至工作人员便于操作的高度。具体地，在输送车将快递箱推送至无人机起降平台的顶端时，所述推动组件相对于承力组件水平展开，所述升降组件相对于推动组件上升；在输送车从无人机起降平台的顶端获取到快递箱时，所述升降组件相对于推动组件下降，所述推动组件相对于承力组件水平收合。其中，所述无人机起降平台可以利用路边的路灯杆进行设置，将路灯杆上设置输送车的停靠点、输送车的运行轨道，以及对平台顶端的平台支撑板进行相应的设置，其中平台支撑机构在不需要工作过程中以向上或向下收合的状态固定在平台上端。这样的话，无人机起降平台既可以作为照明用途，又可以为无人机提供停靠的停机平台。

对于无人机起降平台需要说明的是，所述无人机起降平台上的平面支撑杆能够实现180度转动，当水平放置时平台面板作为无人机的停靠平台使用，当向上转动时平台面板向上折叠收拢，对应地，平台面板向下折叠收拢，收拢操作方便简单，收拢后平台占用空间小；无人机起降平台上设置有导轨装置，平台上的导航装置能够使无人机清晰地记录快递传送过程的信息，且所述照明装置在光线变暗情况下，担当城市道路照明，给周围的居民带来了便利；平台上设置有无线充电器，平台面板上设置有有线充电器的输出端子，因此不同充电方式的无人机，都能保证在快递传送过程中具有充足的电量；平台安装有信号模块，所述信号模块能够为手机、无人机提供数据接入，使送货无人机与手机在后台实现通信，从而进行人机交互；平台还安装有导航模块，所述导航模块能够为无人机定位精准的位置信息，从而为无人机提供正确的导航方向。

需要说明的是，本发明应用于收取快递物品，无人机在派送过程中，是从一个无人机起降平台派送至另一个无人机起降平台；其中，以收取外卖订单为例，其流程为：

顾客使用手机等终端在合作网站或app上订购一个外卖；

卖家收到订单信息，派快递人员将放有订单物的快递箱送至就近的无人机起降平台处；快递人员将快递箱放至输送车的平台板上，同时向输送车输入订单信息，如派送目的地，取货人，货物重量、费用等；其中，顾客能够通过对触控显示屏上出现的二维码扫码识别完成付款；

输送车以旋转夹持杆夹持住快递箱，沿着轨道上升至无人机起降平台；所述平台具有无人机起降平台入口；

输送车的平台模组从无人机起降平台入口伸出，推动组件相对于承力组件水平展开，推动组件的折叠连杆展开将快递箱推送至无人机的夹持部；

无人机抓持货物，根据获取的派送地址沿着规定路线将订单物派送至目标起降平台；

静止在所述目标起降平台下方的输送车收到指令，抬起输送车的升降组件；输送车整体上升至所述目标起降平台顶端入口等待，待派送货物的无人机降落后，开始启动，将折叠连杆展开，输送车的平台板上升做好接收动作；

无人机将快递箱放置在所述目标起降平台上的输送车的平台板上，所述输送车的旋转夹持杆将快递箱夹持，升降组件下降，折叠连杆收合，平台模组从所述目标起降平台的入口下降，所述输送车整体沿着轨道下降至设定的工作人员操作的高度；

在目标起降平台所在位置等待的顾客，按照终端上预约的时间，以及取货码被认证后取到订单物。

本发明带来的有益效果：

(一)本发明的平台模组中的推动组件通过水平电动推杆的驱动实现折叠连杆的收合和伸展，从而有效地完成快递箱推出和收回；所述平台模组中的升降组件通过垂直电动推杆实现升降台的上升和下降，能够有效地完成快递箱的固定和运输，从而高效地实现快递的收发；

(二)本发明的触控屏单元能够对被传送快递进行称重计费、违禁品识别扫描、物流信息显示以及视频对话；智能化的操作使得流程得到简化，准确性得到提升，实用性极强；

(三)本发明的输送车与配套的无人机起降平台构成了无人机送货服务的基础设施，为送货无人机提供了稳定可靠的支持，使送货无人机快递服务更加实用，从而提升物流市场的工作效率。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。