电极板输送装置的制作方法

专利名称：电极板输送装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及电极板输送装置，特别涉及水平移动到电解槽的上方，在 该位置升降，将多个电极板在电解槽中进出的电极板输送装置。
背景技术：
以往，进行铜、铅等的有色金属的电解精炼时，在注入目标的金属的 盐的水溶液的电解槽中交替排列阳极板和阴极板，通电给定时间后，进行 从电解槽中拉起阳极板和阴极板(以下称作电极板)的作业。作为用于进 行该作业的装置，以前就使用了输送电极板的电极板输送装置。该电极板 输送装置通过在悬挂、支撑多个电极板的状态下进行水平移动，能把电极 板输送到电解槽上方，此外，通过在水平移动后进行向上下方向(垂直方 向)的移动，能使电极板在电解槽中进出。电极板输送装置具有彼此平行排列的多个保持构件(钩)，通过该钩 来悬挂、保持各电极板。这种电极板输送装置例如已在专利文献l或专利文献2中公开。所述专利文献1中记载的电极板输送装置(电极板自动更换装置)是 沿着设置在电解槽的两侧的轨道能自动移动、停止的装置，具有能上下移 动的极板悬垂架台。此外，专利文献2中记载的电极板输送装置(阴极板 的自动输送处理装置)具有悬挂、支撑的阴极板插脱单元沿着导轨移动的 结构。[专利文献l]特公昭55-36277号公报 [专利文献2]专利第3579802号公报发明内容在所述专利文献2的悬挂型的自动输送处理装置中，特别是，有时在 从向水平方向的移动转移到停止状态时会发生冲击，使阴极板(电极板)大幅度抖动。因此，在专利文献2中，通过设置防止电极板抖动的抖动停 止杆来机械地阻止电极板的抖动。可是，当机械地阻止电极板的抖动时，在电极板上会发生变形，进而 由于该变形，有可能引起电沉积不良。此外，当使用钢索进行悬挂时，有失去保持平衡，使保持电极板的构 件在水平面内旋转，而难以将电极板插入电解槽。因此，本发明是鉴于所述的课题而提出的，其目的在于，提供能抑制 电极板的抖动或姿态变化的电极板输送装置。为了解决所述课题，本发明的电极板输送装置水平移动到电解槽的上 方，在该位置升降，将多个电极板在电解槽中进出，其特征在于，包括 从垂直方向上方悬挂支撑的固定框架；具有悬挂保持所述电极板的保持构 件，通过所述固定框架，在围绕所述垂直方向的旋转方向上能旋转地保持 的旋转部；和设置在所述固定框架和所述旋转部之间，对所述旋转部付与沿着垂直于所述垂直方向的水平面内的一轴方向的驱动力，在所述旋转方 向上驱动所述旋转部的驱动机构。据此，具有悬挂保持电极板的保持构件的旋转部，能相对于固定框架 围绕旋转方向旋转地保持，设置在固定框架和旋转部之间的驱动机构，对 旋转部付与垂直于垂直方向的水平面内的一轴方向的驱动力，在旋转方向 上驱动旋转部，所以即使在固定框架产生抖动时，也能以抑制该抖动的方 式使旋转部旋转，从而能抑制旋转部悬挂保持的电极板的抖动。此外，固 定框架在水平面内旋转时，以抑制该旋转的方式使旋转部旋转，从而能修 正电极板的位置、姿态。此外，根据本发明的电极板输送装置，能抑制电 极板的抖动，并且能修正电极板对于电解槽的姿态，所以能容易地进行电 极板对电解槽的进出。在这时，所述旋转部能具有设置在所述固定框架的上方，受到基于所述驱动机构的驱动力，在围绕所述垂直方向上旋转的旋转框架；设置在 所述固定框架的下方，并设置有所述保持构件的基底框架；连接所述旋转 框架和所述基底框架的连接构件。在有关的时候，相对于固定框架旋转的 旋转框架配置在固定框架的上方，设置保持构件的基底框架配置在固定框 架的下方，所以能使固定框架的重心和旋转部的重心一致，使固定框架和旋转部的重量平衡保持良好。在本发明的电极板输送装置中，所述驱动机构能具有设置在所述固 定框架上的旋转电机；设置在该旋转电机的旋转轴上、沿着所述一轴方向 的螺杆部；与该螺杆部螺旋配合的螺母部；和将按照所述螺杆部的旋转、 沿着所述旋转轴移动的所述螺母部的驱动力从所述旋转部的重心位置传 递到所述水平面内偏离了与所述一轴方向交叉的方向的位置的传递构件。 在有关的时候，将沿着螺杆部的直线的驱动力从旋转部的重心传递到偏离 了与一轴方向交叉的方向的位置，从而能在水平面内使旋转部旋转。这时，还能具有在对所述旋转电机施加了一定以上的负载时，切断 所述旋转电机的旋转力向所述螺杆部的传递的超载保护机构。在有关的时 候，能减少向装置的负担，能抑制装置的故障。此外，能在相对所述固定框架的重心而对称的位置上设置一对所述驱 动机构。在有关的时候，通过使一对驱动机构产生同一的驱动力，能将旋 转部围绕重心旋转驱动。此外，还能具有设置在所述固定框架和所述旋转部之间，将所述旋转 部在围绕所述垂直方向的旋转方向引导的引导机构。在有关的时候，通过 引导机构，能将旋转部围绕垂直方向可靠地旋转。这时，所述引导机构能 具有固定在所述固定框架上的具有圆弧形状的引导构件；和固定在所述 旋转部、且沿着所述引导构件滑动的滑动构件。此外，所述引导机构能具有限制所述滑动构件的滑动范围的停止部。 在有关的时候，能抑制旋转部的过剩的旋转。此外，在本发明的电极板输送装置中，还能具有检测所述旋转部和 所述电解槽的相对角度的检测单元；根据由所述检测单元检测出的所述相 对角度，控制所述驱动机构，在所述旋转方向上驱动所述旋转部的驱动控 制单元。在有关的时候，能自动进行电极板的抖动的抑制或电极板相对电 解槽的姿态的修正。这时，所述检测单元能具有表示所述电解槽的角度的标识器；设置在所述旋转部、拍摄所述标识器的拍摄单元；和根据所述拍摄结果，计算所述旋转部和所述电解槽的相对角度的计算单元。在有关的时候，使用由 拍摄单元拍摄标识器的结果，计算单元计算相对角度，从而能简单地检测旋转部与电解槽的相对角度。本发明的电极板输送装置实现能抑制电极板的抖动或姿态变化的效果。


图1是表示实施例1的电极板输送装置的结构的概略图。 图2是表示从上方观察图1的电极板输送装置的固定框架和旋转驱动 机构的状态的图。图3是表示从-X方向观察图1的悬架的状态的图。 图4是表示旋转驱动机构40A的结构的立体图。 图5是表示从图2的状态使旋转部微小旋转的状态的图。 图6是表示实施例2的控制系统的结构的框图。 图7是表示图6的相机和正交度标识器的配置的图。 图8是按电极板输送装置与电解槽的相对角度表示由相机拍摄的正交 度标识器的图像的图。图9是用于说明基于修正距离换算单元的修正距离的换算方法的图。 符号的说明IO—固定框架；12—旋转部；18—旋转框架；20—基底框架；22—连 接构件；26—悬架(保持构件)；40A、 40B—旋转驱动机构(驱动机构)； 44一传递构件；46—引导机构；50—旋转电机；52—螺杆部；54—螺母部；62—扭矩限制器(超载保护机构)；64—引导构件；66a、 66b—滑动构件； 68—停止构件(停止部)；90—电解槽；100—电极板输送装置；102—相 机(拍摄单元、检测单元的一部分)；104—正交度标识器(标识器、检测 单元的一部分)；108—线性编码器(驱动控制单元的一部分)；112—图像 处理单元(检测单元的一部分)；114一偏移角度计算单元(计算单元、检 测单元的一部分)；116—修正距离换算单元(驱动控制单元的一部分)； 118—驱动电机控制单元(驱动控制单元的一部分〉；A—电极板；C一电 极板。
具体实施方式
以下，根据图1 图5，详细说明本发明的电极板输送装置的实施例1。 另外，以下，为了便于说明，将图1的纸面左右方向作为X方向，将纸面正交方向作为Y方向，将纸面上下方向(垂直方向)作为Z方向，进行说明。如图1所示，本实施例的电极板输送装置100具有在桥式吊车(未 图示)悬挂保持的固定框架10;对于固定框架10,能围绕垂直方向(图 1的Z轴方向)旋转地保持的旋转部12。这些固定框架10的重心和旋转部12的重心一致(参照图2的符号G)。固定框架10如图2所示，具有在Y轴方向上延伸的一对第一梁14a、 14b、在X轴方向上延伸的一对第二梁16a、 16b，作为整体，具有矩形框 状的形状。在第一梁14a、 14b的各上面分别设置2个被吊部13。在这些 被吊部13上挂有桥式吊车(未图示)的钩ll (参照图l)，从而吊着固定 框架10。旋转部12，如图1所示，具有设置在固定框架10的上方的旋转框架 18、设置在固定框架10的下方的基底框架20、连接这些旋转框架18和基 底框架20的多个连接构件(钢材)22。旋转框架18由将X轴方向作为纵向的长方形板状的构件构成，在对 于固定框架10的围绕Z轴的旋转是可能的状态下，通过固定框架IO，从 下侧支撑。基底框架20虽然未图示，但是具有在X轴方向上延伸的一对主梁、 在多个地方连接这一对主梁的在Y轴方向上延伸的多个副粱。在基底框架 20的下侧设置多个(例如50~60个左右)用于悬挂并保持电极板的悬架 26。从表示自-X—侧观察悬架26的状态的图3可知，该悬架26具有在Y 轴方向上延伸的钩保持构件28、设置在钩保持构件28的Y轴方向两端部 上的一对阳极板用吊钩30、设置在一对阳极板用吊钩30的内侧的一对阴 极板用吊钩32。 一对阳极板用吊钩30能悬挂并保持阳极的电极板A， 一 对阴极板用吊钩32能悬挂并保持阴极的电极板C。这些钩30、 32能进行 基于未图示的驱动机构的围绕Z轴的旋转动作，通过该旋转动作，能将钩 30和阳极的电极板A变为配合状态，或者变为非配合状态，此外，能将钩32和阴极的电极板C变为配合状态，或者变为非配合状态。回到图1，在固定框架IO和旋转框架18之间设置有用于使旋转部12 相对固定框架10旋转的旋转驱动机构40A、 40B。旋转驱动机构40A，如图4中用立体图所示，具有设置在固定框架IO (第一梁14a)的+X侧面的直线驱动机构42、用于将直线驱动机构42的 驱动力传递给旋转框架18的传递构件44、将旋转框架18在围绕Z轴的 旋转方向上进行引导的引导机构46。直线驱动机构42具有驱动电机50、连接在驱动电机50的旋转轴上的 由梯形螺杆构成的螺杆部52、与螺杆部52螺旋配合的由梯形螺母构成的 螺母部54、与螺母部54 —体地固定的从+Z轴方向观察为T字状的移动部 56。驱动电机50是产生围绕Y轴的旋转力的旋转电机，用螺钉固定在固 定框架10 (第一梁14a)上。该驱动电机50连接在未图示的驱动电机控 制单元上。此外，在驱动电机控制单元连接输入接口 (操纵杆等)。驱动 电机控制单元根据通过输入接口输入的来自操作员的指示，控制驱动电机 50的旋转。螺杆部52的一端部和另一端部由在固定框架10上焊接固定的一对保 持构件58A、 58B保持。这时，由于在保持构件58A、 58B中设置有球轴 承，所以通过螺杆部52插入球轴承的内轮，并且固定，成为允许螺杆部 52的围绕Y轴的旋转的状态。螺杆部52受到驱动电机50的旋转力进行 旋转，且与螺杆部52螺旋配合的螺母部54按照螺杆部52的旋转方向、 旋转速度，在+Y方向或-Y方向上能进行移动。即在本实施例中，由螺杆 部52和螺母部54构成导螺杆机构。此外，如图4所示，在驱动电机50和螺杆部52之间设置超载保护机 构(扭矩限制器)62。该扭矩限制器62具有在对驱动电机50施加了一定 以上的负载时，切断传递给螺杆部52的驱动电机50的旋转力的功能。移动部56具有第一板构件56a和第二板构件56b，其中的第二板构件 56b成为与在固定框架10焊接固定的从-Y方向观察具有大致C字状的形 状的引导构件60配合的状态。第二板构件56b由含油滑板构成，所以移 动部56能沿着引导构件60在Y轴方向滑动。9在如上构成的直线驱动机构42中，驱动电机控制单元通过调整驱动电机50的旋转方向、旋转速度，能把移动部56沿着Y轴滑动。传递构件44，如图4所示，具有大致3i字状的形状，在形成于其下半 部的凹部44b，与移动部56 (第一板构件56a)的+X侧端部相配合(在图 4中，表示传递构件44和移动部56分离的状态)。这时，传递构件44和 第一板构件56a未被固定(拧接)，所以传递构件44相对第一板构件56a， 在X轴方向(能变更与X轴方向相关的相对位置)上能滑动。此外，传 递构件44的凹部44b的Y方向的宽度设定为比第一板构件56a的Y方向 的宽度还宽一些。传递构件44如图1所示，在其上面44a，通过螺钉固定等，固定在旋 转框架18的下面。因此，在本实施例中，如图5所示，在直线驱动机构 42产生的Y轴方向的驱动力F,通过传递构件44从旋转框架18的重心G 传递到偏离+X方向侧的位置上。回到图4，引导机构46具有固定在固定框架10的第一梁14a上面的 具有圆弧形状的引导构件64、沿着引导构件64能移动的一对滑动构件 66a、 66b。滑动构件66a、 66b的上面固定于旋转框架18的下面。在本实 施例中，通过引导机构46，从直线驱动机构42传递给旋转框架18的Y 轴方向的驱动力(F。如图5所示，变换为围绕Z轴的旋转方向的驱动力 (F2)。旋转驱动机构40B，如图2所示，设置在与旋转驱动机构40A是上下 左右对称、并且相对于固定框架10的重心为点对称的位置上，但是，其 结构与旋转驱动机构40A相同。因此，在以下，说明旋转驱动机构40B 的构成各部时，使用与上述的旋转驱动机构40A的构成各部相同的符号来 进行说明。如果根据如所述那样构成的旋转驱动机构40A、 40B，通过对构成各 旋转驱动机构40A、 40B的驱动电机50、 50供给相同的电流，所述的图5 所示的驱动力(F2)作用于相对于旋转部12的重心(G)为点对称的位置 上，所以能把旋转部12 (基底框架20)以重心G为中心，围绕Z轴进行 微小旋转。这时的微小旋转的范围设定为与固定框架10的抖动的范围或 姿态变化的范围相同程度，例如可设为左旋转1.5°、右旋转1.5。的合计3°的范围。在本实施例中，为了限制该微小旋转范围，在引导构件64的附近设置了用于限制滑动构件66a、 66b的移动范围的停止构件68。作为该 停止构件68，例如可采用能打入固定框架10 (第一梁14a、 14b)的上面 的销状的构件。在如以上那样构成的本实施例1的电极板输送装置100中，例如在用 悬架26悬挂并保持阴极的电极板C的状态下，通过未图示的桥式吊车， 定位在图1所示的电解槽90 (设为在电解槽90内部排列有阳极的电极板 A)的上方。在该定位之后，桥式吊车通过将电极板输送装置IOO整体下 降，将电极板C插入电解槽90内的阳极的电极板A之间。这里，电极板 输送装置IOO在电解槽卯上方被定位(停止)时，有时由于该停止的反 作用力，电极板输送装置100整体会在围绕Z轴的旋转方向上摇动，或者 有时由于桥式吊车引起的固定框架10的保持平衡的偏移，固定框架10的 水平面内的姿态发生变化。因此，在本实施例中，为了消除这些摇动(抖动)或姿态变化，操作 员目视电极板输送装置100的摇动(抖动)的状态或姿态，并以抵消该电 极板输送装置100的移动或姿态变化的方向、即与电极板输送装置100的 摇动(抖动)或姿态变化相反方向操作输入接口 (操纵杆)。据此，驱动 电机控制单元(未图示)根据操作员的指示，使旋转部12微小旋转，以 便抑制电极板输送装置100的抖动或姿态变化。根据本发明者的试作和仿真，判明以往(不设置旋转部12时)，在电 极板输送装置100的定位时(停止时)，电极板的振幅为50mm左右，而 如本实施例那样新设置旋转部12，通过将该旋转部12相对于固定框架10 进行微小旋转，能使电极板的振幅为10mm以下。即以往，如果不通过人 手来停止电极板的抖动，就无法在电极板A之间插入电极板C，而在本实 施例中，即使不通过人手来停止电极板输送装置IOO的抖动，也能在电极 板A之间插入电极板C。此外，在电极板产生水平面内的姿态变化时，通 过将旋转部12进行微小旋转，能容易地修正电极板的姿态(方向)，所以 能简单地进行在电极板A之间插入电极板C的作业。如上所述，根据本实施例l，由于具有悬挂并保持电极板C的悬架26 的旋转部12，可相对固定框架10围绕垂直方向(围绕Z轴)微小旋转地保持，且设置在固定框架IO和旋转部12之间的旋转驱动机构40A、 40B (直线驱动机构42、 42)对旋转部12付与Y轴方向的驱动力，使旋转部 12进行微小旋转，所以即便在固定框架IO产生抖动时，也可通过以抑制 该抖动的方式使旋转部12微小旋转，从而抑制电极板C的抖动。此外， 即使固定框架10的水平面内的姿态发生了变化，通过使旋转部12微小旋 转，也能修正电极板C的位置、姿态。此外，如果根据本实施例，能简单 地进行电极板C向电解槽90的进出。此外，在本实施例1中，相对固定框架10进行微小旋转的旋转框架 18配置在固定框架10的上方，且基底框架20配置在固定框架10的下方， 所以能使固定框架10的重心和包含旋转框架18以及基底框架20的旋转 部12的重心一致等能使固定框架IO和旋转部12的重量平衡变得良好。此外，在本实施例1中，使沿着旋转驱动机构40A、 40B的螺杆部52 的纵向(Y轴方向)的直线的驱动力经由传递构件44，从旋转部12的重 心传递到偏离+X方向侧的位置上，所以用该简单的结构能使旋转部12在 水平面内(XY面内)旋转。这时，传递构件44，可相对于第一板构件56a， 在X轴方向上滑动(能变更X轴方向相关的相对位置)，并且传递构件44 的凹部44b的Y方向的宽度设定为比第一板构件56a的Y方向的宽度稍 宽一些，所以传递构件44和第一板构件56a之间的配合几乎不会妨碍旋 转部12的旋转动作。此外，在本实施例l中，由于在对驱动电机50施加一定以上的负载 时，设置有切断向螺杆部52传递驱动电机50的旋转力的扭矩限制器62， 所以能抑制超载引起的旋转驱动机构40A、 40B的故障的发生。此外，在本实施例1中，由于在与固定框架10的重心相对称的位置 上，设置有一对旋转驱动机构40A、 40B，所以，能通过使旋转驱动机构 40A、 40B产生相同的驱动力，将旋转部12围绕固定框架10的重心进行 旋转驱动。此外，在本实施例1中，由于设置有引导机构46，所以能使旋 转部12可靠地围绕Z轴旋转。此外，在本实施例1中，由于在引导构件64附近设置有限制滑动构 件66a、 66b的滑动范围的停止构件68，所以能抑制旋转部12的过剩的旋 转。另外，在所述实施例1中，说明了设置一对旋转驱动机构40A、 40B 的情形，但是并不局限于此，也可以只设置旋转驱动机构40A、 40B中的 一个。此外，也可以省略旋转驱动机构40A、 40B中之一的直线驱动机构 42。此外，在所述实施例l中，在引导构件64附近设置了停止构件68， 但是并不局限于此，也可以在螺杆部52设置限制螺母部54的移动范围的 停止构件。实施例2下面，根据图6 图9，说明本发明的实施例2。另外，本实施例2与 上述的实施例1的不同在于，自动进行旋转部12的旋转驱动。因此，在 以下，以该不同点为中心进行说明，省略关于与实施例l相同或同等的结 构的说明。图6是本实施例2的用于自动控制的控制系统的框图。如图6所示， 本实施例的控制系统具有一对相机102、处理由相机102拍摄的拍摄结果 并对驱动电机50进行控制的控制部106、用于检测螺母部54的关于Y轴 方向的移动量的线性编码器108。一对相机102，如图7 (a)所示，分别设置在旋转部12 (更具体而言， 基底框架20)的-X侧且+Y侧的角部附近、+乂侧且-￥侧的角部附近。此 外，在电解槽卯的上面的-X侧且+Y侧的角部附近、+乂侧且-￥侧的角 部附近，分别设置有在Y轴方向上延伸的正交度标识器104。因此，在本 实施例中，如图7 (a)所示，在电极板输送装置100定位在电解槽90上 方的状态下，能使用相机102拍摄正交度标识器104 (在图8 (a) ~图8 (c)中表示基于相机102的拍摄结果)。回到图6，控制部106具有图像处理单元112、偏移角度计算单元114、 修正距离换算单元116、驱动电机控制单元118。图像处理单元112将在一对相机102拍摄的图像进行图像处理。偏移 角度计算单元114根据由图像处理单元112处理后的图像，计算正交度标 识器104从相机102的坐标系(Y轴)偏移了多少角度。这时，偏移角度 计算单元114从相机102拍摄的图像(图8 (a) ~图8 (c)的图像)检测 例如正交度标识器104和背景部分(电解槽90的上面部分)的交界线(边 缘部分)，计算该边缘部分与相机102的坐标系(Y轴)之间的角度。例如，如图7 (a)所示，电极板输送装置100整体，相对于电解槽90向右 旋转(顺时针)时，图8(a)所示的正交度标识器104的边缘部分与相机102 的坐标系(Y轴)之间的角度(+9°)由偏移角度计算单元114进行计算， 如图7 (b)所示，电极板输送装置IOO整体，相对于电解槽90向左旋转 (逆时针)时，图8 (b)所示的正交度标识器104的边缘部分与Y轴之 间的角度(-9°)由偏移角度计算单元114进行计算。此外，如图7 (c) 所示，相对于电解槽90，以正确的角度定位时，如图8 (c)所示，正交 度标识器104的边缘部分与Y轴一致，所以由偏移角度计算单元114计算 出角度0°。回到图6，修正距离换算单元116根据由偏移角度计算单元114计算 的角度，求出修正距离(为了调整角度，将螺母部54在Y轴方向上移动 的距离)。这时，例如由偏移角度计算单元114计算的角度是+e。时，电 极板输送装置100整体，如图9所示，从基准角度O，向顺时针方向只旋 转角度+ 0 ° ，所以，如果从重心G到螺杆部52的距离设为r，螺母部54 的修正距离就能由以下的表达式(1)求出。a=r*(+9) …(l)回到图6，驱动电机控制单元118控制驱动电机50的旋转，以使螺母 部54在Y轴方向(在图9的旋转驱动机构40A为+Y方向，在旋转驱动机 构40B为-Y方向)上只移动由修正距离换算单元116求出的修正距离a(a 的绝对值)。这时，驱动电机控制单元118 —边通过图6所示的线性编码 器108来监视螺母部54的移动距离， 一边控制驱动电机50的旋转。作为 线性编码器108，能采用具有固定在移动部56的将Y轴方向作为纵向的线 性刻度、设置在固定框架10的具有对线性刻度发出检测光的发光部和接 收经过线性刻度的检测光的受光部的编码器主体的编码器。同样，由偏移角度计算单元114计算的角度是-9°时，由修正距离换 算单元116求出修正距离a二r )，所以控制驱动电机50的旋转，以使在Y轴方向(在图9的旋转驱动机构40A为-Y方向，在旋转驱动机构 40B为+Y方向)上只移动求出的修正距离a (a的绝对值)。从到此为止的说明可知，在本实施例2中，由作为拍摄单元的相机 102、正交度标识器104、图像处理单元112、作为计算单元的偏移角度计算单元114构成本发明的检测单元。此外，由修正距离换算单元116、驱
动电机控制单元118、线性编码器108构成本发明的驱动控制单元。
如上所述，在本实施例2中，从基于一对相机102的正交度标识器104 的拍摄结果，偏移角度计算单元114计算出偏移角度，并从该偏移角度， 修正距离换算单元116根据上述的表达式(1)，换算修正距离a。然后， 驱动电机控制单元118根据修正距离a和线性编码器108的输出(螺母部 54的移动距离)，控制驱动电机50。在本实施例2中，总执行(以给定时 间间隔)该控制，从而能自动抵消电极板输送装置100的摇动(抖动)或 姿态的变化。因此，在本实施例2中，通过自动，能实现与所述的实施例 1同样的动作。
另外，在所述的实施例中，说明了控制部106根据线性编码器108的 值，对驱动电机50进行控制的动作的情形，但是代替线性编码器108，也 可以采用检测驱动电机50的旋转的旋转编码器。这时，在控制部106设 置将移动距离a换算为驱动电机50的转速的转速换算单元，根据由该转 速换算单元换算的转速和旋转编码器的输出，驱动电机控制单元118对驱
动电机的驱动进行控制。
此外，在所述实施例2中，说明了正交度标识器104把Y轴方向作为 纵向的情形，但是并不局限于此，正交度标识器104的纵向也可以设定为 X轴方向。此外，正交度标识器104也可以是由将X轴方向设为纵向的标 识器与将Y轴方向设为纵向的标识器的组合所构成的十字标记。
此外，在所述实施例2中，说明了各设置一对相机102和正交度标识 器104的情形，但是并不局限于此，相机102和正交度标识器104也可以 分别设置1个，也可以分别设置3个以上。
上述的实施例是本发明的优选的实施例。可是，并不局限于此，在不 脱离本发明的宗旨的范围内能进行各种变更。
权利要求
1. 一种电极板输送装置，水平移动到电解槽的上方，在该位置升降，将多个电极板在电解槽中进出，其特征在于，包括从垂直方向上方悬挂支撑的固定框架；旋转部，其具有悬挂保持所述电极板的保持构件，通过所述固定框架，在围绕所述垂直方向的旋转方向上能旋转地保持；和驱动机构，其设置在所述固定框架和所述旋转部之间，对所述旋转部付与沿着垂直于所述垂直方向的水平面内的一轴方向的驱动力，在所述旋转方向上驱动所述旋转部。
2. 根据权利要求l所述的电极板输送装置，其特征在于， 所述旋转部具有旋转框架，其设置在所述固定框架的上方，受到基于所述驱动机构的 驱动力，在围绕所述垂直方向上旋转；基底框架，其设置在所述固定框架的下方，并设置有所述保持构件；和连接构件，其连接所述旋转框架和所述基底框架。
3. 根据权利要求1或2所述的电极板输送装置，其特征在于， 所述驱动机构，具有-设置在所述固定框架上的旋转电机；螺杆部，其设置在该旋转电机的旋转轴上、并向所述一轴方向延伸； 与该螺杆部螺旋配合的螺母部；和传递构件，其将按照所述螺杆部的旋转、沿着所述旋转轴移动的所述 螺母部的驱动力从所述旋转部的重心位置传递到所述水平面内偏离了与 所述一轴方向交叉的方向的位置。
4. 根据权利要求3所述的电极板输送装置，其特征在于，还具有超载保护机构，其在对所述旋转电机施加了一定以上的负载时，切断 所述旋转电机的旋转力向所述螺杆部的传递。
5. 根据权利要求1~4中的任意一项所述的电极板输送装置，其特征在于，在相对所述固定框架的重心而对称的位置上设置一对所述驱动机构。
6. 根据权利要求1~5中的任意一项所述的电极板输送装置，其特征 在于，还具有引导机构，其设置在所述固定框架与所述旋转部之间，将所 述旋转部在围绕所述垂直方向的旋转方向上进行引导。
7. 根据权利要求6所述的电极板输送装置，其特征在于， 所述引导机构，具有固定在所述固定框架上的具有圆弧形状的引导构件；和 固定在所述旋转部、且沿着所述引导构件滑动的滑动构件。
8. 根据权利要求7所述的电极板输送装置，其特征在于，所述引导机构具有限制所述滑动构件的滑动范围的停止部。
9. 根据权利要求1~8中的任意一项所述的电极板输送装置，其特征在于还具有检测单元，其检测所述旋转部与所述电解槽的相对角度；和 驱动控制单元，其根据由所述检测单元检测出的所述相对角度，控制 所述驱动机构，在所述旋转方向上驱动所述旋转部。
10. 根据权利要求9所述的电极板输送装置，其特征在于， 所述检测单元，具有-表示所述电解槽的角度的标识器； 设置在所述旋转部、拍摄所述标识器的拍摄单元；和 计算单元，其根据所述拍摄结果，计算所述旋转部与所述电解槽的相 对角度。
全文摘要
本发明提供一种能抑制电极板的抖动或姿态变化的电极板输送装置。具有从垂直方向(Z轴方向)上方悬挂支撑的固定框架(10)；具有悬挂保持电极板的悬架(26)，能相对于固定框架围绕(Z)轴旋转地保持的旋转部(12)；和设置在固定框架和旋转部之间，并对旋转部赋予沿着(X)(Y)面内的一轴方向(Y轴方向)的驱动力，使旋转部(12)旋转的旋转驱动机构(40A)、(40B)；所以，即使在固定框架产生抖动时，也可通过以抑制该抖动的方式使旋转部进行微小旋转，从而抑制旋转部悬挂保持的电极板的抖动。此外，即使在固定框架在(X)(Y)面内旋转时，也能通过使旋转部进行微小旋转，来修正电极板的位置、姿态。
文档编号B65G49/02GK101544308SQ20081017100
公开日2009年9月30日 申请日期2008年10月31日 优先权日2008年3月26日
发明者人见高久 申请人:日矿金属株式会社