专利名称：一种机械手玻璃堆垛系统机械手抓取玻璃时的位置校正方法
一种机械手玻璃堆垛系统机械手抓取玻璃时的位置校正方法[技术领域]
本发明涉及机械手玻璃堆垛系统技术领域，具体涉及一种机械手玻璃堆垛系统机械手抓取玻璃时的位置校正方法。[背景技术]
机械手玻璃堆垛系统是玻璃生产线堆垛的专用设备之一。在堆垛过程中，无需停板、运行平稳、精度高、周期短、自动化程度高，且每台机械手可以对应多个工位，1台机械手可以针对不同规格或等级的玻璃进行堆垛，在玻璃行业的应用日益广泛。
然而机械手取得从辊道上抓取运动的玻璃的指令来自于管理系统或上位机或线控，由于机械手抓取玻璃的位置与管理系统获取玻璃位置值的位置不是在同一处，即机械手获得的位置值是管理系统根据机械手的位置、辊道的速度换算出来的；在这两点之间由于辊道跑偏、速度不均等的原因，当玻璃运行到机械手抓取位置时其位置值与管理系统提供的值是不一致的；当误差较大时，很容易造成机械手上的真空抓手抓偏玻璃，导致堆垛失败；另外即使机械手勉强抓住玻璃，由于玻璃与抓手的位置与预设的位置发生较大改变，而机械手运动的轨迹是固定的，这就会造成玻璃与机械手或其他设备造成干涉、碰撞，故现有技术抓取数据精确度低，且成本高，安装麻烦，使用寿命短。[发明内容]
本发明的目的是为了解决现有技术问题，提供一种能在机械手抓取玻璃时，准确无误的抓取到玻璃中心的机械手玻璃堆垛系统机械手抓取玻璃时的位置校正方法。
为了实现上述目的，设计一种机械手玻璃堆垛系统机械手抓取玻璃时的位置校正方法，其特征在于光电传感器I、光电传感器II置于辊道上游距离机械手中心S处的两件辊子之间，光电传感器I与II之间的距离为1至1. 5m，玻璃的尺寸为axb或长X宽，V为辊道速度，当玻璃是偏斜时，光电传感器I发出信号的时间tl和安装光电传感器II发出信号的时间t2是不相同的，计算公式偏角& = (tl-t2)xv/l，获取偏角值；抓取点时间，t = tn+(S-|tl-t2|XV/2)/V+a/2/V其中tn为tl、t2中较大的时间点，即玻璃的中心0、对角线的交点、在时间点t到达机械手抓取的正下方；光电传感器信号接入控制系统，偏角值、抓取时间点均经过PLC计算处理提供给机械手控制系统。
光电传感器I、光电传感器II置于辊道上游距离机械手中心s的具体尺寸可根据实际情况调整，光电传感器I与II之间的距离可根据实际情况调整。
本发明与现有技术相比，本方法给出的机械手的偏角、抓取时间等数据的获取位置离机械手很近，数据准确度远大于管理系统提供的数据；当机械手获得偏角以后可以提前转动真空抓手的角度，来适应玻璃的位置和角度，使机械手可以稳定、准确、安全的抓取玻璃；且本方法只需要额外增加的元器件只有两件光电传感器，故安装方便、成本低廉、使用寿命长、维修方便。3[
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图1为本发明的结构示意图2为本发明的机械手的抓取状态示意图3为本发明的机械手的抓取状态示意图。
图中1为光电传感器1，2为光电传感器11，3为辊道，4为机械手，5为机械手中心线，6为控制柜，7为机械手控制柜，8为玻璃，s为光电传感器I、光电传感器II置于辊道上游距离机械手中心线的距离，a为玻璃的长，b为玻璃的宽，1为光电传感器I与光电传感器II之间的距离。
指定图1为摘要附图。[具体实施方式
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以下结合附图对本发明创造做进一步详细说明，这种制造技术对本专业的人士来说是清楚的。
如图1、图2和图3所示，在机械手中心上游S处安装光电传感器I、光电传感器 II，两光电传感器的距离为1(1. 5m，具体尺寸可根据实际情况调整)，光电传感器接入机械手的控制柜(PLC)。玻璃经过光电传感器处时光电传感器感测到玻璃边缘，发出信号。玻璃的尺寸为axb (长χ宽)。光电传感器信号接入控制系统，偏角值、抓取时间点均经过PLC 计算处理提供给机械手控制系统。
所述偏角，当玻璃是偏斜时，光电传感器I发出信号的时间tl和安装光电传感器 II发出信号的时间t2是不相同的，由公式偏角&= (tl-t2)xv/l V为辊道速度，可得玻璃的偏角；偏角可通过PLC计算后输送给机械手控制系统。
抓取点时间，t= tn+ (S-1 tl-t2 | xv/2) /v+a/2/v
tn为tl、t2中较大的时间点，a为玻璃的长度，即玻璃的中心0(对角线的交点) 在时间点t到达机械手抓取的正下方。光电传感器信号接入控制系统，偏角值、抓取时间点通过PLC计算和处理，提供给机械手控制系统。
由上所述结构和算法可以看出
本方法提供给机械手的偏角、抓取时间等数据十分精确，从而机械手可以稳定、准确、安全的抓取玻璃，机械手玻璃堆垛系统机械手抓取玻璃时的位置校正方法值得推广。
权利要求
1.一种机械手玻璃堆垛系统机械手抓取玻璃时的位置校正方法，其特征在于光电传感器I、光电传感器II置于辊道上游距离机械手中心S处的两件辊子之间，光电传感器I与 II之间的距离为1至1. 5m,玻璃的尺寸为axb或长X宽，V为辊道速度，当玻璃是偏斜时，光电传感器I发出信号的时间tl和安装光电传感器II发出信号的时间t2是不相同的，计算公式偏角 & = (tl-t2)xv/l，获取偏角值；抓取点时间，t = tn+(S-|tl-t2|xv/2)/v+a/2/ ν其中tn为tl、t2中较大的时间点，即玻璃的中心0、对角线的交点、在时间点t到达机械手抓取的正下方；光电传感器信号接入控制系统，偏角值、抓取时间点均经过PLC计算处理提供给机械手控制系统。
2.根据权利要求1所述的一种机械手玻璃堆垛系统机械手抓取玻璃时的位置校正方法，其特征在于光电传感器I、光电传感器II置于辊道上游距离机械手中心s的具体尺寸可根据实际情况调整，光电传感器I与Π之间的距离可根据实际情况调整。
全文摘要
本发明涉及机械手玻璃堆垛系统技术领域，具体涉及一种机械手玻璃堆垛系统机械手抓取玻璃时的位置校正方法。光电传感器I、光电传感器II置于辊道上游距离机械手中心s处的两件辊子之间，光电传感器I与II之间的距离为1至1.5m，玻璃的尺寸为axb或长x宽，v为辊道速度，当玻璃是偏斜时，光电传感器I发出信号的时间t1和安装光电传感器II发出信号的时间t2是不相同的，计算公式偏角&＝(t1-t2)xv/1，获取偏角值；抓取点时间，t＝tn+(S-|t1-t2|xv/2)/v+a/2/v其中tn为t1、t2中较大的时间点。本方法安装方便、成本低廉、使用寿命长、维修方便。
文档编号B65G61/00GK102491099SQ201110400070
公开日2012年6月13日 申请日期2011年12月6日 优先权日2011年12月6日
发明者刘晓亮, 刘路明, 张红明, 张荣松, 王川申, 韩德刚, 顾丽琴 申请人:中国建材国际工程集团有限公司