本发明实施例涉及自动化输送技术领域，具体而言涉及一种应用于轨道平台的穿梭装置及物流仓储系统。
背景技术：
随着自动化物流系统和自动化仓储系统的发展，各类穿梭运输装置如RGV(Rail Guided Vehicle,有轨制导车辆)等随之产生，该穿梭装置可用于各类高密度储存方式的仓库，穿梭装置的通道可设计任意长，可提高整个仓库储存量，并且在操作时无需叉车驶入巷道，使其安全性会更高。再利用叉车无需进入巷道的优势，配合穿梭装置在巷道中的快速运行，有效提高仓库的运行效率。穿梭装置可以十分方便地与其他物流系统实现自动连接，如出/入库站台、各种缓冲站、输送机、升降机和机器人等，按照计划进行物料的输送。另外，它无需人员操作，运行速度快，可显著降低仓库管理人员的工作量，提高劳动生产率，同时也可使物流系统变得非常简捷。为适应现代化仓库的高密度存储方式，业界对穿梭装置的精确定位的要求越来越高。
技术实现要素：
有鉴于此，本发明实施例提供一种应用于轨道平台的穿梭装置及物流仓储系统，能够实现穿梭装置的高精度定位。
本发明实施例提供的一种应用于轨道平台的穿梭装置，包括：
行走机构，包括第一动力装置以及均与第一动力装置连接的车轮和第一定位装置，第一动力装置用于驱动车轮以带动穿梭装置沿轨道运动，第一定位装置用于控制第一动力装置以驱动穿梭装置沿轨道运动至预定位置，轨道安装有第二定位装置，用于获知穿梭装置是否到达预定位置；
伸叉机构，包括导杆以及均与导杆连接的拨叉和第二动力装置，第二动力装置用于驱动导杆以带动拨叉伸出及收回。
可选地，伸叉机构还包括设置于导杆上的第二定位装置。
可选地，第二定位装置包括光电门和光电编码器中的至少一者。
可选地，伸叉机构还包括与第二动力装置连接的第一定位装置，用于控制第二动力装置以驱动拨叉运动至预定货位。
可选地，第一动力装置包括电机，第一定位装置包括电机编码器和霍尔传感器中的至少一者。
可选地，行走机构还包括减速器和带轮，带轮与车轮和第一动力装置连接，减速器用于在穿梭装置到达预定位置之前控制第一动力装置以预定减速比减速，而后由带轮驱动车轮至预定位置。
可选地，穿梭装置还包括第一处理器和第二处理器，第一处理器和第二处理器分别控制行走机构和伸叉机构中的元件。
可选地，第一处理器和第二处理器之间通过DMA方式进行通信。
可选地，穿梭装置还包括托盘机构，用于承载物料以供拨叉装载和卸取物料。
本发明实施例提供的一种物流仓储系统，包括上述穿梭装置。
有益效果：本发明实施例在行走机构和轨道上安装有第一定位装置和第二定位装置，相当于在使用电机本身的定位方式的前提下，在轨道上增加了一种定位方式，以此实现所述穿梭装置的高精度定位。
附图说明
图1是本发明的穿梭装置一实施例的原理框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明所提供的各个示例性的实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。在不冲突的情况下，下述各个实施例以及实施例中的特征可以相互组合。并且，本发明全文所采用的方向性术语，例如“上”、“下”等措辞，均是为了更好的描述各个实施例，并非用于限制本发明的保护范围。
请参阅图1，为本发明一实施例的穿梭装置。该穿梭装置能够沿轨道平台上的轨道到达各个仓储位以装载和卸取物料。所述穿梭装置包括行走机构11和伸叉机构12。
行走机构11包括第一动力装置111以及均与第一动力装置111连接的车轮112和第一定位装置113。第一动力装置111用于驱动车轮112，从而带动穿梭装置沿轨道运动，第一定位装置113用于控制第一动力装置111以驱动穿梭装置沿轨道运动至预定位置。
伸叉机构12包括导杆121以及均与导杆121连接的拨叉122和第二动力装置123。第二动力装置123用于驱动导杆121，从而带动拨叉122伸出及收回，进而装载和卸取物料。
其中，第一动力装置111可以为电机，基于与第一动力装置111连接的第一定位装置113用于控制电机将穿梭装置驱动至预定的仓储位，本实施例的第一定位装置113可以实现为安装于电机内的电机编码器和霍尔传感器中的至少一者。以电机编码器为例，电机编码器可将用户下达的包括预定位置的指令进行编码，电机根据该编码驱动车轮112以驱动穿梭装置沿轨道运动至预定位置时停止。
同理，第二动力装置123也可以为电机，即，行走机构11和伸叉机构12分别使用各自的电机进行驱动。另外，伸叉机构12也可以包括与第二动力装置123连接的第一定位装置113，不同于与第一动力装置111连接的第一定位装置113，与第二动力装置123连接的第一定位装置113用于控制第二动力装置123驱动拨叉122运动至预定货位。以装载物料为例，也就是说，先由行走机构11的电机将穿梭装置驱动至轨道与仓储位对应的位置(轨道的预定位置)，而后由伸叉机构12的电机驱动导杆121至物料所在的仓储位(预定货位)，并带动拨叉122伸出以夹取物料。
不同于现有技术，本发明实施例还在轨道上安装有第二定位装置31，用于获知穿梭装置当前是否到达轨道的预定位置。本发明实施例相当于在穿梭装置使用电机本身的定位方式的前提下，在轨道上增加了一种定位方式，两种定位方式的结合有利于实现穿梭装置的高精度定位。
以第二定位装置31为光电门为例，光电门的一端有个线性光源，另一端有个光敏电阻，当穿梭装置的车轮112位于光电门中间时光被挡住，阻挡光照射到光敏电阻上，光敏电阻受到光照度减小，电阻增大，光敏电阻两端为高电压。反之，当穿梭装置的车轮112没有位于光电门中间时，光敏电阻阻值减小，光敏电阻两端为低电压。换而言之，当光电门之间没有车轮112阻挡时，其内部电路断开；当光电门之间有车轮112阻挡时，其内部电路接通。通过检查内部电路是否断开，即可获知穿梭装置当前是否到达轨道的预定位置。
进一步地，本实施例还可以在伸叉机构11的导杆121上安装第二定位装置31，从而获知拨叉122当前是否到达预定货位。
应该理解到，上述第二定位装置31还可以为光电编码器等其他能够实现定位功能的传感器。
在实景应用场景中，鉴于对较高速度运行的穿梭装置很难实现精确定位，本发明实施例优选在穿梭装置到达轨道的预定位置之前控制行走机构11的电机减速以控制穿梭装置减速，从而在低速情况下，由第二定位装置31进行定位。具体地，行走机构11还包括减速器114和带轮115，带轮115与车轮112和第一动力装置111连接，减速器114用于在穿梭装置到达预定位置之前控制第一动力装置111以预定减速比减速，而后由带轮115驱动车轮112至轨道的预定位置。
本实施例的穿梭装置还可以包括托盘机构(未图示)，用于承载物料以供拨叉122装载和卸取物料。实景实现时，四个车轮112设置于托盘机构的下方，可选地，所述托盘机构的上端还设置有控制盒，该控制盒内安装有分别控制行走机构11和伸叉机构12中的各个元件的第一处理器116和第二处理器124。
其中，第一处理器116可以与行走机构11的第一动力装置111、减速器114、第一定位装置113以及第二定位装置31连接，从而控制行走机构11中的各个元件在适当时机执行前述相应操作。第二处理器124可以与伸叉机构12的第二动力装置123、拨叉122、第一定位装置113以及第二定位装置31连接，从而控制伸叉机构12中的各个元件在适当时机执行前述相应操作。
第一处理器116和第二处理器124之间需要进行通信。例如，在行走机构11的电机将穿梭装置驱动至轨道的预定位置后，第一处理器116需要向第二处理器124发送报文以告知该事件，而后，第二处理器124控制伸叉机构12的电机驱动导杆121至物料所在的仓储位之间，并由导杆121带动拨叉122伸出以夹取物料。可选地，第一处理器116和第二处理器124之间通过DMA(Direct Memory Access,直接内存存取)方式进行通信。
基于上述，可知所述穿梭装置的行走机构11和伸叉机构12分别各自使用一个处理器，相比较于现有技术中行走机构和伸叉机构共同使用一块处理器，本发明实施例能够降低两个处理器116、124中每一个的使用频率和负载，从而能够加快数据采集和处理的速度，在保证系统的响应速度的同时，提高系统的稳定性，极大的有利于解决现有技术中处理器的稳定性不足和寿命不长的缺陷。
本发明还提供一实施例物流仓储系统，包括上述穿梭装置，因此具有上述穿梭装置所能产生的有益效果。
应该理解到，上述各个机构和元件的描述为一种逻辑功能说明，实际实现时其具体结构可以有另外的实现方式，例如两个元件可以集成到一个系统中，各个元件相互之间的连接可以通过一些接口，也可以是电性或其它形式，并不局限于以上示例性所述。
并且，以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，例如各实施例之间技术特征的相互结合，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。