玻璃卡匣的处理方法、装置和系统与流程

本发明涉及自动化仓储领域，具体而言，涉及一种玻璃卡匣的处理方法、装置和系统。

背景技术：

内悬置设备OHCV为自动化仓储STK系统的附属机构，其作用主要是CST(Cassette，卡匣，盛放玻璃基板的载具)出入库，制程转移，针对于CST的清洗，制程rework(基板上面的工艺结构重工)基板的暂存，工艺测试基板的暂存等出入库搬运。

局限于无尘室车间FAB的空间与布局，自动化仓储STK库门的开口方向会在Crane(自动化仓储内的取放机，用来取放Cassette)的走行方向或者走行侧面，如图1所示，取放机Crane取放玻璃卡匣CST时，玻璃卡匣CST须条形码正对Fork(Crane的叉臂，用来取放Cassette)，所以入库需要借助内悬置设备OHCV调整方向供取放机Crane搬运。

目前的内悬置设备OHCV运行逻辑包括两种情况，当库门的开口方向在取放机Crane的走行方向时，对玻璃卡匣CST进行出库动作时运行出库逻辑，玻璃卡匣CST通过取放机Crane搬运至内悬置设备OHCV的HP侧port(将靠近Stocker内部的一端定义为HP侧，即home position)，此时玻璃卡匣CST的条码方向为面对取放机Crane，台车会走行至HP侧，搬玻璃卡匣CST至等待点，将玻璃卡匣CST顺时针旋转90°，再送至内悬置设备OHCV的OP侧port进行出库动作，此时玻璃卡匣CST条形码的方向朝外；对玻璃卡匣CST进行入库动作时运行入库逻辑，玻璃卡匣CST条形码的方向朝外放置在内悬置设备OHCV的OP侧port(将远离Stocker内部的一端定义为OP侧，HP侧的另一端)，BCR(bar code read，条形码读取器)进行玻璃卡匣CST的ID读取，且OP侧port的荷有检知正常，台车走行至在内悬置设备OHCV的OP侧，搬玻璃卡匣CST至等待点，将玻璃卡匣CST逆时针旋转90°，再送至HP侧port，取放机Crane在MCS(电脑整合制造里面的物料控制系统，下达搬运Cassette的命令给Stocker)的指令下会继续完成取放机Crane部分的入库逻辑，送玻璃卡匣CST至shelf(Stocker内暂放Cassette的储位)。当库门的开口方向在取放机Crane的走行侧面方向时，对玻璃卡匣CST进行出库动作时运行出库逻辑，取放机Crane将待出库的玻璃卡匣CST搬运至内悬置设备OHCV的HP侧port，荷有Sensor(传感器)检知正常后，可以进行出库动作；对玻璃卡匣CST进行入库动作时运行入库逻辑，MGV小车(人工手推车)将玻璃卡匣CST搬放至内悬置设备OHCV的HP侧port，荷有Sensor检知正常后，条形码读取器BCR进行ID扫描，将ID记下并传递给自动化仓储Stocker，取放机Crane在物料控制系统MCS指令下会继续完成取放机Crane部分的入库逻辑，送玻璃卡匣CST至储位shelf。出入库port、取放机Crane取放玻璃卡匣CST的port和台车如图2至图4所示。

由于CST条码的位置固定以及BCR读取Sensor的位置固定，导致入库放CST的时候必须遵循CST条码可以正常读取的方向放置，若CST方向放置不正确，会致使OHCV的BCR读取异常，但port的荷有检知检测正常，两者检知结果不同，出现荷有/ID不符的异常警报，造成OHCV Down机。排除异常的方法为：拉出CST，排除异常，调整CST的方向再次入库。在实际量产中，因为CST入库方向的限制，会额外的增加人力消耗和时间的消耗。

针对现有技术中的玻璃卡匣的入库方向受限，当玻璃卡匣的入库方向错误时，出现异常警报，导致内悬置设备宕机的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种玻璃卡匣的处理方法、装置和系统，以至少解决现有技术中的玻璃卡匣的入库方向受限，当玻璃卡匣的入库方向错误时，出现异常警报，导致内悬置设备宕机的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种玻璃卡匣的处理方法，包括：当在内悬置设备中的第一区域内检测到玻璃卡匣时，识别玻璃卡匣的放置方向，其中，放置方向包括：正向放置和反向放置；如果识别到玻璃卡匣的放置方向为反向放置，则调整玻璃卡匣的放置方向为正向放置；获取玻璃卡匣的第一标识信息；根据玻璃卡匣的第一标识信息，将玻璃卡匣搬运至仓储中对应的储位。

进一步地，玻璃卡匣上设置有正反识别构件，其中，识别玻璃卡匣的放置方向包括：通过第一区域内的光电传感器检测正反识别构件的距离；如果检测到正反识别构件的距离在预设范围之内，则识别到玻璃卡匣的放置方向为正向放置；如果检测到正反识别构件的距离在预设范围之外，则识别到玻璃卡匣的放置方向为反向放置。

进一步地，调整玻璃卡匣的放置方向为正向放置包括：通过内悬置设备中的台车将玻璃卡匣运送至等待点；通过台车将玻璃卡匣旋转第一预设角度；通过台车将玻璃卡匣运送至第一区域。

进一步地，如果识别到玻璃卡匣的放置方向为正向放置，则直接获取玻璃卡匣的第一标识信息。

进一步地，玻璃卡匣上设置有条形码，其中，获取玻璃卡匣的第一标识信息包括：通过第一区域内的第一读码器读取条形码，得到玻璃卡匣的第一标识信息。

进一步地，根据玻璃卡匣的第一标识信息，将玻璃卡匣搬运至仓储中对应的储位，包括：通过内悬置设备中的台车将玻璃卡匣搬运至等待点；通过台车将玻璃卡匣按照预设方向旋转第二预设角度；通过台车将玻璃卡匣搬运至内悬置设备中的第二区域；通过仓储中的取放机的第二读取器获取玻璃卡匣的第二标识信息；在第一标识信息与第二标识信息相同的情况下，通过取放机将玻璃卡匣搬运至对应的储位。

进一步地，根据玻璃卡匣的第一标识信息，将玻璃卡匣搬运至仓储中对应的储位，包括：通过仓储中的取放机的第二读取器获取玻璃卡匣的第二标识信息；在第一标识信息与第二标识信息相同的情况下，通过取放机将玻璃卡匣搬运至对应的储位。

进一步地，在通过仓储中的取放机的第二读取器获取玻璃卡匣的第二标识信息之前，上述方法还包括：通过内悬置设备中的控制系统接收第一标识信息，并发送入库控制指令给取放机，其中，入库控制指令用于控制取放机将玻璃卡匣搬运至玻璃卡匣对应的储位，入库控制指令至少包括：第一标识信息。

进一步地，在识别玻璃卡匣的放置方向的同时，上述方法还包括：通过第一区域内的荷有传感器检测玻璃卡匣是否正常。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种玻璃卡匣的处理装置，包括：确定模块，用于当在内悬置设备中的第一区域内检测到玻璃卡匣时，识别玻璃卡匣的放置方向，其中，放置方向包括：正向放置和反向放置；调整模块，用于如果识别到玻璃卡匣的放置方向为反向放置，则调整玻璃卡匣的放置方向为正向放置；获取模块，用于获取玻璃卡匣的第一标识信息；搬运模块，用于根据玻璃卡匣的第一标识信息，将玻璃卡匣搬运至仓储中玻璃卡匣对应的储位。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种玻璃卡匣的处理系统，包括：光电传感器，设置于内悬置设备中的第一区域内，用于当在第一区域内检测到玻璃卡匣时，识别玻璃卡匣的放置方向，其中，放置方向包括：正向放置和反向放置；调整装置，与光电传感器连接，用于如果识别到玻璃卡匣的放置方向为反向放置，则调整玻璃卡匣的放置方向为正向放置；第一读码器，设置于第一区域内，用于获取玻璃卡匣的第一标识信息；搬运装置，与第一读码器连接，用于根据玻璃卡匣的第一标识信息，将玻璃卡匣搬运至仓储中对应的储位。

进一步地，玻璃卡匣上设置有正反识别构件，其中，光电传感器包括：检测装置，用于检测正反识别构件的距离；处理器，与检测装置连接，用于如果检测到正反识别构件的距离在预设范围之内，则识别到玻璃卡匣的放置方向为正向放置；如果检测到正反识别构件的距离在预设范围之外，则识别到玻璃卡匣的放置方向为反向放置。

进一步地，调整装置包括：台车，设置于内悬置设备中，用于将玻璃卡匣运送至等待点，将玻璃卡匣旋转第一预设角度，将玻璃卡匣运送至第一区域。

进一步地，第一读码器还用于如果识别到玻璃卡匣的放置方向为正向放置，则直接获取玻璃卡匣的第一标识信息。

进一步地，玻璃卡匣上设置有条形码，其中，第一读码器还用于读取条形码，得到玻璃卡匣的第一标识信息。

进一步地，搬运装置包括：台车，设置于内悬置设备中，用于将玻璃卡匣搬运至等待点，将玻璃卡匣按照预设方向旋转第二预设角度，将玻璃卡匣搬运至内悬置设备中的第二区域；取放机，设置于仓储中，包括第二读码器，用于获取玻璃卡匣的第二标识信息，在第一标识信息与第二标识信息相同的情况下，将玻璃卡匣搬运至对应的储位。

进一步地，搬运装置包括：取放机，设置于仓储中，包括第二读码器，用于获取玻璃卡匣的第二标识信息，在第一标识信息与第二标识信息相同的情况下，将玻璃卡匣搬运至对应的储位。

进一步地，搬运装置还包括：控制系统，设置于内悬置设备中，用于接收第一标识信息，并发送入库控制指令给取放机，其中，入库控制指令用于控制取放机将玻璃卡匣搬运至玻璃卡匣对应的储位，入库控制指令至少包括：第一标识信息。

进一步地，上述系统还包括：荷有传感器，设置于第一区域内，用于检测玻璃卡匣是否正常；光电传感器还用于在检测到玻璃卡匣正常的情况下，识别玻璃卡匣的放置方向。

在本发明实施例中，可以当在内悬置设备中的第一区域内检测到玻璃卡匣时，识别玻璃卡匣的放置方向，如果识别到玻璃卡匣的放置方向为反向放置，则调整玻璃卡匣的放置方向为正向放置，获取玻璃卡匣的第一标识信息，并根据玻璃卡匣的第一标识信息，将玻璃卡匣搬运至仓储中对应的储位，从而实现玻璃卡匣的入库。容易注意到的是，在检测到玻璃卡匣之后，对玻璃卡匣的放置方向进行识别，并调整放置方向错误的玻璃卡匣的放置方向，解决了现有技术中的玻璃卡匣的入库方向受限，当玻璃卡匣的入库方向错误时，出现异常警报，导致内悬置设备宕机的技术问题。因此，通过本发明上述实施例提供的方案，可以达到提高工作效率，降低荷有检知正常和奖励人力成本的效果。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据现有技术的一种自动化仓储和内悬置设备的示意图；

图2是根据现有技术的一种出入库port的示意图；

图3是根据现有技术的一种Crane取放port的示意图；

图4是根据现有技术的一种台车的示意图；

图5是根据本发明实施例的一种玻璃卡匣的处理方法的流程图；

图6是根据本发明实施例的一种玻璃卡匣设置正反识别构件的示意图；

图7是根据本发明实施例的一种第一区域设置光电传感器和读取器的示意图；

图8是根据本发明实施例的另一种第一区域设置光电传感器和读取器的示意图；

图9是根据本发明实施例的一种可选的玻璃卡匣的处理方法的流程图；

图10是根据本发明实施例的一种玻璃卡匣的处理装置的示意图；以及

图11是根据本发明实施例的一种玻璃卡匣的处理系统的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种玻璃卡匣的处理方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图5是根据本发明实施例的一种玻璃卡匣的处理方法的流程图，如图5所示，该方法包括如下步骤：

步骤S502，当在内悬置设备中的第一区域内检测到玻璃卡匣时，识别玻璃卡匣的放置方向，其中，放置方向包括：正向放置和反向放置。

具体的，上述第一区域可以是玻璃卡匣入库时，对玻璃卡匣进行识别的区域，如图1所示，库门开口方向可以在取放机Crane的走行方向或者走行侧面，当库门的开口方向在取放机Crane的走行方向时，第一区域可以是OP port，当库门的开口方向在取放机Crane的走行侧面方向时，第一区域可以是HP port。

此处需要说明的是，玻璃卡匣CST在入库时，可能由于人工操作失误，导致玻璃卡匣CST的放置方向错误，取放机Crane无法识别条形码，因此，本发明上述实施例主要针对玻璃卡匣CST进行入库。无论玻璃卡匣CST的入库方向和入库位置，由于最终需要保证玻璃卡匣CST的正面面对取放机Crane，从而取放机Crane可以对玻璃卡匣CST的条形码进行扫描，并根据识别到的条形码进行玻璃卡匣CST的存储。

在一种可选的方案中，当玻璃卡匣CST需要入库时，可以通过MGV小车，根据需要将玻璃卡匣CST放置在入库的第一区域OP port或者HP port，在检测到玻璃卡匣CST被放置之后，对玻璃卡匣CST的放置方向进行识别，判断玻璃卡匣CST是否被反向放置。

步骤S504，如果识别到玻璃卡匣的放置方向为反向放置，则调整玻璃卡匣的放置方向为正向放置。

在一种可选的方案中，如果识别到玻璃卡匣CST被反向放置，则可以通过台车对玻璃卡匣CST的放置位置进行调整，将放置错误的玻璃卡匣CST调整为正向放置。

步骤S506，获取玻璃卡匣的第一标识信息。

具体的，上述的第一标识信息可以是玻璃卡匣CST上条形码中包含的ID信息。

在一种可选的方案中，可以通过条形码读取器BCR读取玻璃卡匣CST上的条形码，并进一步从条形码中识别到玻璃卡匣CST的ID信息。

步骤S508，根据玻璃卡匣的第一标识信息，将玻璃卡匣搬运至仓储中对应的储位。

在一种可选的方案中，每个玻璃卡匣CST都有对应的储位shelf，取放机Crane可以扫描每个玻璃卡匣CST的条形码，确定玻璃卡匣CST的ID信息，并对玻璃卡匣CST的ID信息进行二次确认，即判断扫描到的ID信息与条形码读取器BCR识别到的ID信息是否相同，如果相同，则将玻璃卡匣CST放置在对应的储位shelf中。

采用本发明上述实施例，可以当在内悬置设备中的第一区域内检测到玻璃卡匣时，识别玻璃卡匣的放置方向，如果识别到玻璃卡匣的放置方向为反向放置，则调整玻璃卡匣的放置方向为正向放置，获取玻璃卡匣的第一标识信息，并根据玻璃卡匣的第一标识信息，将玻璃卡匣搬运至仓储中对应的储位，从而实现玻璃卡匣的入库。容易注意到的是，在检测到玻璃卡匣之后，对玻璃卡匣的放置方向进行识别，并调整放置方向错误的玻璃卡匣的放置方向，解决了现有技术中的玻璃卡匣的入库方向受限，当玻璃卡匣的入库方向错误时，出现异常警报，导致内悬置设备宕机的技术问题。因此，通过本发明上述实施例提供的方案，可以达到提高工作效率，降低荷有检知正常和奖励人力成本的效果。

可选地，在本发明上述实施例中，玻璃卡匣上设置有正反识别构件，其中，步骤S502，识别玻璃卡匣的放置方向包括：

步骤S5022，通过第一区域内的光电传感器检测正反识别构件的距离。

具体的，上述的正反识别构件可以是对光具有遮挡作用的构件，玻璃卡匣CST的开口面的另一面为玻璃卡匣CST的正面，正反识别构件可以设置在玻璃卡匣CST的右侧面，并且靠近开口的部位，如图6所示。上述的光电传感器可以是检知传感器，当库门的开口方向在取放机Crane的走行方向时，检知传感器可以设置在第一区域OP port的右侧，并且远离库门的位置，如图7所示；当库门的开口方向在取放机Crane的走行侧面方向时，由于第一区域HP port的右侧无法设置检知传感器，因此，检知传感器可以设置在第一区域HP port的左侧，并且靠近库门的位置，如图8所示。

在一种可选的方案中，可以在玻璃卡匣正面CST的右侧上设置有正反识别构件，该正反识别构件对光可以起到遮挡作用，并在入库的第一区域OP port或者HP port上设置有检知传感器，检知传感器可以根据光到正反识别机构的距离判断玻璃卡匣CST的正反方向。

步骤S5024，如果检测到正反识别构件的距离在预设范围之内，则识别到玻璃卡匣的放置方向为正向放置。

具体的，上述的预设范围可以是玻璃卡匣CST正向放置时，光到正反识别构件的距离范围。

步骤S5026，如果检测到正反识别构件的距离在预设范围之外，则识别到玻璃卡匣的放置方向为反向放置。

在一种可选的方案中，如果检知传感器检测到光到正反识别构件的距离小于等于玻璃卡匣CST正向放置时的最大距离，即正反识别构件遮挡检知传感器发出的光，则识别到玻璃卡匣CST的放置方向为正向放置；如果检测到正反识别构件的距离为无限大，即正反识别构件未遮挡检知传感器发出的光，则识别到玻璃卡匣CST的放置方向为反向放置，需要调整玻璃卡匣CST的放置方向。

可选地，在本发明上述实施例中，步骤S504，调整玻璃卡匣的放置方向为正向放置包括：

步骤S5042，通过内悬置设备中的台车将玻璃卡匣运送至等待点。

具体的，上述的等待点可以是内悬置设备OHCV中在HP port和OP port之间的等待点port，例如，可以是如图1所示的台车所在的位置。

步骤S5044，通过台车将玻璃卡匣旋转第一预设角度。

具体的，由于玻璃卡匣CST的正向放置和反向放置相差180°，因此，上述的第一预设角度可以是180°。

步骤S5046，通过台车将玻璃卡匣运送至第一区域。

在一种可选的方案中，如果通过检知传感器识别到玻璃卡匣CST的放置方向为反向放置，则可以通过台车将玻璃卡匣CST搬运至等待点port，将玻璃卡匣CST旋转180°后再送回至第一区域OP port或者HP port。

可选地，在本发明上述实施例中，如果识别到玻璃卡匣的放置方向为正向放置，则直接获取玻璃卡匣的第一标识信息。

在一种可选的方案中，如果检知传感器识别到玻璃卡匣CST的放置方向为正向放置，则不需要对玻璃卡匣CST的放置方向进行调整，可以直接通过条形码识别装置BCR对玻璃卡匣CST上的条形码进行扫描，得到玻璃卡匣CST的ID，并将玻璃卡匣CST的ID发送给自动化仓储STK。

可选地，在本发明上述实施例中，玻璃卡匣上设置有条形码，其中，步骤S506，获取玻璃卡匣的第一标识信息包括：

步骤S5062，通过第一区域内的第一读码器读取条形码，得到玻璃卡匣的第一标识信息。

具体的，上述的第一读码器可以是条形码读码器BCR，当库门的开口方向在取放机Crane的走行方向时，条形码读码器BCR可以设置在第一区域OP port的左侧，并且靠近库门的位置，如图7所示；当库门的开口方向在取放机Crane的走行侧面方向时，条形码读码器BCR可以设置在第一区域HP port的左侧，并且远离库门的位置，如图8所示。

在一种可选的方案中，可以通过条形码读取器BCR对玻璃卡匣CST上的条形码进行扫描，得到玻璃卡匣CST的ID，并将玻璃卡匣CST的ID发送给自动化仓储STK。

可选地，在本发明上述实施例中，步骤S508，根据玻璃卡匣的第一标识信息，将玻璃卡匣搬运至仓储中对应的储位，包括：

步骤S5080，通过内悬置设备中的台车将玻璃卡匣搬运至等待点。

在一种可选的方案中，当库门的开口方向在取放机Crane的走行方向时，在通过第一区域OP port中的条形码读码器BCR读取到玻璃卡匣CST的ID之后，可以通过台车将玻璃卡匣CST搬运至等待点port。

步骤S5082，通过台车将玻璃卡匣按照预设方向旋转第二预设角度。

具体的，上述的预设方向可以是逆时针方向，上述的第二预设角度可以是90°。

在一种可选的方案中，在通过台车将玻璃卡匣CST搬运至等待点port之后，可以将玻璃卡匣CST逆时针方向旋转90°。

步骤S5084，通过台车将玻璃卡匣搬运至内悬置设备中的第二区域。

具体的，当库门的开口方向在取放机Crane的走行方向时，上述的第二区域可以是HP port。

在一种可选的方案中，可以通过台车将旋转后的玻璃卡匣CST搬运至第二区域HP port，此时玻璃卡匣CST的正面面对自动化仓储STK，即正面面对取放机Crane的叉臂Fork。

步骤S5086，通过仓储中的取放机的第二读取器获取玻璃卡匣的第二标识信息。

具体的，上述的第二读取器可以是取放机Crane上安装的条形码读取器BCR，可以对玻璃卡匣CST的条形码进行扫描，从而识别到玻璃卡匣CST的ID。

步骤S5088，在第一标识信息与第二标识信息相同的情况下，通过取放机将玻璃卡匣搬运至对应的储位。

在一种可选的方案中，当玻璃卡匣CST被运送至第二区域HP port之后，取放机Crane可以通过自带的条形码读取器BCR扫描第二区域HP port内的玻璃卡匣CST的条形码，得到玻璃卡匣CST的ID，然后将两个玻璃卡匣CST的ID进行比较，如果两个ID相同，则确定第二区域HP port内的玻璃卡匣CST需要入库，可以将玻璃卡匣CST搬运至玻璃卡匣CST对应的储位shelf。

可选地，在本发明上述实施例中，步骤S508，根据玻璃卡匣的第一标识信息，将玻璃卡匣搬运至仓储中对应的储位，包括：

步骤S5081，通过仓储中的取放机的第二读取器获取玻璃卡匣的第二标识信息。

步骤S5083，，在第一标识信息与第二标识信息相同的情况下，通过取放机将玻璃卡匣搬运至对应的储位。

在一种可选的方案中，当库门的开口方向在取放机Crane的走行侧面方向时，在第一区域HP port内的条形码读取器BCR读取到玻璃卡匣CST的ID之后，取放机Crane可以直接通过自带的条形码读取器BCR扫描第二区域HP port内的玻璃卡匣CST的条形码，得到玻璃卡匣CST的ID，然后将两个玻璃卡匣CST的ID进行比较，如果两个ID相同，则确定第一区域HP port内的玻璃卡匣CST需要入库，可以将玻璃卡匣CST搬运至玻璃卡匣CST对应的储位shelf。

可选地，在本发明上述实施例中，在步骤S5088，或步骤S5080，通过仓储中的取放机将玻璃卡匣搬运至对应的储位之前，上述方法还包括：

步骤S510，通过内悬置设备中的控制系统接收第一标识信息，并发送入库控制指令给取放机，其中，入库控制指令用于控制取放机将玻璃卡匣搬运至玻璃卡匣对应的储位，入库控制指令至少包括：第一标识信息。

具体的，上述的控制系统可以是物料控制系统MCS。

在一种可选的方案中，物料控制系统MCS可以接收第一区域OP port或者HP port内的条形码读取器BCR发送的玻璃卡匣的ID信息，生成携带该ID信息的指令，并将该指令下发给取放机Crane，取放机Crane可以在物料控制系统MCS的指令下继续完成取放机Crane部分的入库逻辑，取放机Crane在对玻璃卡匣的ID进行二次确认之后，可以将玻璃卡匣CST搬运至玻璃卡匣CST对应的储位shelf。

可选地，在本发明上述实施例中，在步骤S502，识别玻璃卡匣的放置方向之前，上述方法还包括：

步骤S512，通过第一区域内的荷有传感器检测玻璃卡匣是否正常。

具体的，上述的荷有传感器可以包括荷有检知传感器和对射式荷有检知传感器，当库门的开口方向在取放机Crane的走行方向时，荷有传感器的设置如图7所示，图中第一区域OP port的右侧为库门开口的位置，第一区域OP port的主对角线上设置有两个荷有检知，反对角线上设置有两个对射式荷有检知；当库门的开口方向在取放机Crane的走行侧面方向时，荷有传感器的设置如图8所示，图中第一区域HP port的下方为库门开口的位置，第一区域HP port的主对角线上设置有两个荷有检知，反对角线上设置有两个对射式荷有检知。

步骤S514，在检测到玻璃卡匣正常的情况下，识别玻璃卡匣的放置方向。

在一种可选的方案中，在玻璃卡匣放置到第一区域OP port或者HP port之后，可以通过第一区域OP port或者HP port上设置的荷有检知传感器和对射式荷有检知传感器进行检测，在荷有检知传感器和对射式荷有检知传感器检测到玻璃卡匣CST正常的情况下，可以通过检知传感器识别玻璃卡匣CST的放置方向，在确定玻璃卡匣CST的放置方向为正向放置之后，通过条形码读取器BCR读取玻璃卡匣CST的ID，并进一步进行入库逻辑，通过取放机Crane将玻璃卡匣CST运送至玻璃卡匣CST对应的储位shelf中。

下面结合图9对本发明一种优选的实施例进行详细说明，如图9所示，以库门的开口方向在取放机Crane的走行方向为例，该方法可以包括如下步骤：

步骤S91，玻璃卡匣入库。

可选地，当库门的开口方向在取放机Crane的走行方向时，可以通过MGV小车将玻璃卡匣CST放置在第一区域OP port；当库门的开口方向在取放机Crane的走行侧面方向时，可以通过MGV小车将玻璃卡匣CST放置在第一区域HP port。

步骤S92，对玻璃卡匣进行正反识别。

可选地，可以通过检知传感器根据光到正反识别构件的距离确定玻璃卡匣CST的放置方向，如果检测到正反识别构件的距离为无限大，即正反识别构件未遮挡检知传感器发出的光，则识别到玻璃卡匣CST的放置方向为反向放置，需要调整玻璃卡匣CST的放置方向，进入步骤S93；如果检知传感器检测到光到正反识别构件的距离小于等于玻璃卡匣CST正向放置时的最大距离，即正反识别构件遮挡检知传感器发出的光，则识别到玻璃卡匣CST的放置方向为正向放置，进入步骤S94。

步骤S93，对玻璃卡匣进行第一次方向矫正。

可选地，可以运行矫正方向逻辑，通过台车将玻璃卡匣CST送至等待点port调整180°送回至第一区域OP port或者HP port，并进入步骤S94。

步骤S94，条形码读取器扫描。

可选地，可以通过条形码读取器BCR对玻璃卡匣CST上的条形码进行扫描，得到玻璃卡匣CST的ID。

步骤S95，对玻璃卡匣进行第二次方向矫正。

可选地，可以运行入库逻辑，当库门的开口方向在取放机Crane的走行方向时，台车可以走行至第二区域HP port，搬玻璃卡匣CST至等待点port，并将玻璃卡匣CST逆时针旋转90°，再将玻璃卡匣CST送至第二区域HP port。当库门的开口方向在取放机Crane的走行侧面方向时，无需进行玻璃卡匣CST的第二次方向矫正，即无需台车将搬玻璃卡匣CST至等待点port，并将玻璃卡匣CST进行旋转，再将玻璃卡匣CST送至第一区域HP port。

步骤S96，将玻璃卡匣搬运至储位。

可选地，取放机Crane在物料控制系统MCS的指令下可以继续完成取放机Crane部分的入库逻辑，送玻璃卡匣CST至玻璃卡匣CST对应的储位shelf。

通过上述步骤S91至步骤S96，可以在内悬置设备OHCV的第一区域OP port或者HP port上增加检测光走行距离的光电传感器，借助玻璃卡匣CST的正反识别构件，来反馈玻璃卡匣CST的正反信息给内悬置设备OHCV，底层程式会采集玻璃卡匣CST的方向信息，根据正反调整玻璃卡匣CST的方向，并进行条形码读取器BCR的读取和取放机Crane的搬运，从而提高效率，避免条形码读取器BCR读取异常，但荷有检知检测正常，两者检知结果不同，出现荷有/ID不符的异常警报，造成内悬置设备OHCV宕机。

实施例2

根据本发明实施例，提供了一种玻璃卡匣的处理装置的装置实施例。

图10是根据本发明实施例的一种玻璃卡匣的处理装置的示意图，如图10所示，该装置包括：

确定模块101，用于当在内悬置设备中的第一区域内检测到玻璃卡匣时，识别玻璃卡匣的放置方向，其中，放置方向包括：正向放置和反向放置。

具体的，上述第一区域可以是玻璃卡匣入库时，对玻璃卡匣进行识别的区域，如图1所示，库门开口方向可以在取放机Crane的走行方向或者走行侧面，当库门的开口方向在取放机Crane的走行方向时，第一区域可以是OP port，当库门的开口方向在取放机Crane的走行侧面方向时，第一区域可以是HP port。

此处需要说明的是，玻璃卡匣CST在入库时，可能由于人工操作失误，导致玻璃卡匣CST的放置方向错误，取放机Crane无法识别条形码，因此，本发明上述实施例主要针对玻璃卡匣CST进行入库。无论玻璃卡匣CST的入库方向和入库位置，由于最终需要保证玻璃卡匣CST的正面面对取放机Crane，从而取放机Crane可以对玻璃卡匣CST的条形码进行扫描，并根据识别到的条形码进行玻璃卡匣CST的存储。

在一种可选的方案中，当玻璃卡匣CST需要入库时，可以通过MGV小车，根据需要将玻璃卡匣CST放置在入库的第一区域OP port或者HP port，在检测到玻璃卡匣CST被放置之后，对玻璃卡匣CST的放置方向进行识别，判断玻璃卡匣CST是否被反向放置。

调整模块103，用于如果识别到玻璃卡匣的放置方向为反向放置，则调整玻璃卡匣的放置方向为正向放置。

在一种可选的方案中，如果识别到玻璃卡匣CST被反向放置，则可以通过台车对玻璃卡匣CST的放置位置进行调整，将放置错误的玻璃卡匣CST调整为正向放置。

获取模块105，用于获取玻璃卡匣的第一标识信息。

具体的，上述的第一标识信息可以是玻璃卡匣CST上条形码中包含的ID信息。

在一种可选的方案中，可以通过条形码读取器BCR读取玻璃卡匣CST上的条形码，并进一步从条形码中识别到玻璃卡匣CST的ID信息。

搬运模块107，用于根据玻璃卡匣的第一标识信息，将玻璃卡匣搬运至仓储中对应的储位。

在一种可选的方案中，每个玻璃卡匣CST都有对应的储位shelf，取放机Crane可以扫描每个玻璃卡匣CST的条形码，确定玻璃卡匣CST的ID信息，并对玻璃卡匣CST的ID信息进行二次确认，即判断扫描到的ID信息与条形码读取器BCR识别到的ID信息是否相同，如果相同，则将玻璃卡匣CST放置在对应的储位shelf中。

采用本发明上述实施例，可以当在内悬置设备中的第一区域内检测到玻璃卡匣时，识别玻璃卡匣的放置方向，如果识别到玻璃卡匣的放置方向为反向放置，则调整玻璃卡匣的放置方向为正向放置，获取玻璃卡匣的第一标识信息，并根据玻璃卡匣的第一标识信息，将玻璃卡匣搬运至仓储中对应的储位，从而实现玻璃卡匣的入库。容易注意到的是，在检测到玻璃卡匣之后，对玻璃卡匣的放置方向进行识别，并调整放置方向错误的玻璃卡匣的放置方向，解决了现有技术中的玻璃卡匣的入库方向受限，当玻璃卡匣的入库方向错误时，出现异常警报，导致内悬置设备宕机的技术问题。因此，通过本发明上述实施例提供的方案，可以达到提高工作效率，降低荷有检知正常和奖励人力成本的效果。

实施例3

根据本发明实施例，提供了一种玻璃卡匣的处理系统的系统实施例。

图11是根据本发明实施例的一种玻璃卡匣的处理系统的示意图，如图11所示，该系统包括：

光电传感器111，设置于内悬置设备中的第一区域内，用于当在所述第一区域内检测到玻璃卡匣时，识别所述玻璃卡匣的放置方向，其中，所述放置方向包括：正向放置和反向放置。

具体的，上述第一区域可以是玻璃卡匣入库时，对玻璃卡匣进行识别的区域，如图1所示，库门开口方向可以在取放机Crane的走行方向或者走行侧面，当库门的开口方向在取放机Crane的走行方向时，第一区域可以是OP port，当库门的开口方向在取放机Crane的走行侧面方向时，第一区域可以是HP port。上述的光电传感器可以是检知传感器，当库门的开口方向在取放机Crane的走行方向时，检知传感器可以设置在第一区域OP port的右侧，并且远离库门的位置，如图7所示；当库门的开口方向在取放机Crane的走行侧面方向时，由于第一区域HP port的右侧无法设置检知传感器，因此，检知传感器可以设置在第一区域HP port的左侧，并且靠近库门的位置，如图8所示。

此处需要说明的是，玻璃卡匣CST在入库时，可能由于人工操作失误，导致玻璃卡匣CST的放置方向错误，取放机Crane无法识别条形码，因此，本发明上述实施例主要针对玻璃卡匣CST进行入库。无论玻璃卡匣CST的入库方向和入库位置，由于最终需要保证玻璃卡匣CST的正面面对取放机Crane，从而取放机Crane可以对玻璃卡匣CST的条形码进行扫描，并根据识别到的条形码进行玻璃卡匣CST的存储。

在一种可选的方案中，当玻璃卡匣CST需要入库时，可以通过MGV小车，根据需要将玻璃卡匣CST放置在入库的第一区域OP port或者HP port，在检测到玻璃卡匣CST被放置之后，对玻璃卡匣CST的放置方向进行识别，判断玻璃卡匣CST是否被反向放置。

调整装置113，与光电传感器连接，用于如果识别到玻璃卡匣的放置方向为反向放置，则调整玻璃卡匣的放置方向为正向放置。

在一种可选的方案中，如果识别到玻璃卡匣CST被反向放置，则可以通过台车对玻璃卡匣CST的放置位置进行调整，将放置错误的玻璃卡匣CST调整为正向放置。

第一读码器115，设置于第一区域内，用于获取玻璃卡匣的第一标识信息。

具体的，上述的第一标识信息可以是玻璃卡匣CST上条形码中包含的ID信息。上述的第一读码器可以是条形码读码器BCR，当库门的开口方向在取放机Crane的走行方向时，条形码读码器BCR可以设置在第一区域OP port的左侧，并且靠近库门的位置，如图7所示；当库门的开口方向在取放机Crane的走行侧面方向时，条形码读码器BCR可以设置在第一区域HP port的左侧，并且远离库门的位置，如图8所示。

在一种可选的方案中，可以通过条形码读取器BCR读取玻璃卡匣CST上的条形码，并进一步从条形码中识别到玻璃卡匣CST的ID信息。

搬运装置115，与第一读码器连接，用于根据玻璃卡匣的第一标识信息，将玻璃卡匣搬运至仓储中对应的储位。

在一种可选的方案中，每个玻璃卡匣CST都有对应的储位shelf，取放机Crane可以扫描每个玻璃卡匣CST的条形码，确定玻璃卡匣CST的ID信息，并对玻璃卡匣CST的ID信息进行二次确认，即判断扫描到的ID信息与条形码读取器BCR识别到的ID信息是否相同，如果相同，则将玻璃卡匣CST放置在对应的储位shelf中。

采用本发明上述实施例，可以当在内悬置设备中的第一区域内检测到玻璃卡匣时，识别玻璃卡匣的放置方向，如果识别到玻璃卡匣的放置方向为反向放置，则调整玻璃卡匣的放置方向为正向放置，获取玻璃卡匣的第一标识信息，并根据玻璃卡匣的第一标识信息，将玻璃卡匣搬运至仓储中对应的储位，从而实现玻璃卡匣的入库。容易注意到的是，在检测到玻璃卡匣之后，对玻璃卡匣的放置方向进行识别，并调整放置方向错误的玻璃卡匣的放置方向，解决了现有技术中的玻璃卡匣的入库方向受限，当玻璃卡匣的入库方向错误时，出现异常警报，导致内悬置设备宕机的技术问题。因此，通过本发明上述实施例提供的方案，可以达到提高工作效率，降低荷有检知正常和奖励人力成本的效果。

可选地，在本发明上述实施例中，玻璃卡匣上设置有正反识别构件，其中，上述光电传感器包括：

检测装置，用于检测正反识别构件的距离。

具体的，上述的正反识别构件可以是对光具有遮挡作用的构件，玻璃卡匣CST的开口面的另一面为玻璃卡匣CST的正面，正反识别构件可以设置在玻璃卡匣CST的右侧面，并且靠近开口的部位，如图6所示。

在一种可选的方案中，可以在玻璃卡匣正面CST的右侧上设置有正反识别构件，该正反识别构件对光可以起到遮挡作用，并在入库的第一区域OP port或者HP port上设置有检知传感器，检知传感器可以根据光到正反识别机构的距离判断玻璃卡匣CST的正反方向。

处理器，与检测装置连接，用于如果检测到正反识别构件的距离在预设范围之内，则识别到玻璃卡匣的放置方向为正向放置；如果检测到正反识别构件的距离在预设范围之外，则识别到玻璃卡匣的放置方向为反向放置。

具体的，上述的预设范围可以是玻璃卡匣CST正向放置时，光到正反识别构件的距离范围。

在一种可选的方案中，如果检知传感器检测到光到正反识别构件的距离小于等于玻璃卡匣CST正向放置时的最大距离，即正反识别构件遮挡检知传感器发出的光，则识别到玻璃卡匣CST的放置方向为正向放置；如果检测到正反识别构件的距离为无限大，即正反识别构件未遮挡检知传感器发出的光，则识别到玻璃卡匣CST的放置方向为反向放置，需要调整玻璃卡匣CST的放置方向。

可选地，在本发明上述实施例中，上述调整装置包括：

台车，设置于内悬置设备中，用于将玻璃卡匣运送至等待点，将玻璃卡匣旋转第一预设角度，将玻璃卡匣运送至第一区域。

具体的，上述的等待点可以是内悬置设备OHCV中在HP port和OP port之间的等待点port，例如，可以是如图1所示的台车所在的位置。由于玻璃卡匣CST的正向放置和反向放置相差180°，因此，上述的第一预设角度可以是180°。

在一种可选的方案中，如果通过检知传感器识别到玻璃卡匣CST的放置方向为反向放置，则可以通过台车将玻璃卡匣CST搬运至等待点port，将玻璃卡匣CST旋转180°后再送回至第一区域OP port或者HP port。

可选地，在本发明上述实施例中，第一读码器还用于如果识别到玻璃卡匣的放置方向为正向放置，则直接获取玻璃卡匣的第一标识信息。

在一种可选的方案中，如果检知传感器识别到玻璃卡匣CST的放置方向为正向放置，则不需要对玻璃卡匣CST的放置方向进行调整，可以直接通过条形码识别装置BCR对玻璃卡匣CST上的条形码进行扫描，得到玻璃卡匣CST的ID，并将玻璃卡匣CST的ID发送给自动化仓储STK。

可选地，在本发明上述实施例中，玻璃卡匣上设置有条形码，其中，第一读码器还用于读取条形码，得到玻璃卡匣的第一标识信息。

在一种可选的方案中，可以通过条形码读取器BCR对玻璃卡匣CST上的条形码进行扫描，得到玻璃卡匣CST的ID，并将玻璃卡匣CST的ID发送给自动化仓储STK。

可选地，在本发明上述实施例中，上述搬运装置包括：

台车，设置于内悬置设备中，用于将玻璃卡匣搬运至等待点，将玻璃卡匣按照预设方向旋转第二预设角度，将玻璃卡匣搬运至内悬置设备中的第二区域。

具体的，上述的预设方向可以是逆时针方向，上述的第二预设角度可以是90°。当库门的开口方向在取放机Crane的走行方向时，上述的第二区域可以是HP port。

在一种可选的方案中，当库门的开口方向在取放机Crane的走行方向时，在通过第一区域OP port中的条形码读码器BCR读取到玻璃卡匣CST的ID之后，可以通过台车将玻璃卡匣CST搬运至等待点port，并将玻璃卡匣CST逆时针方向旋转90°，将旋转后的玻璃卡匣CST搬运至第二区域HP port，此时玻璃卡匣CST的正面面对自动化仓储STK，即正面面对取放机Crane的叉臂Fork。

取放机，设置于仓储中，包括第二读码器，用于获取所述玻璃卡匣的第二标识信息，在第一标识信息与第二标识信息相同的情况下，将玻璃卡匣搬运至对应的储位。

具体的，上述的第二读取器可以是取放机Crane上安装的条形码读取器BCR，可以对玻璃卡匣CST的条形码进行扫描，从而识别到玻璃卡匣CST的ID。

在一种可选的方案中，当玻璃卡匣CST被运送至第二区域HP port之后，取放机Crane可以通过自带的条形码读取器BCR扫描第二区域HP port内的玻璃卡匣CST的条形码，得到玻璃卡匣CST的ID，然后将两个玻璃卡匣CST的ID进行比较，如果两个ID相同，则确定第二区域HP port内的玻璃卡匣CST需要入库，可以将玻璃卡匣CST搬运至玻璃卡匣CST对应的储位shelf。

可选地，在本发明上述实施例中，上述搬运装置包括：

取放机，设置于仓储中，包括第二读码器，用于获取所述玻璃卡匣的第二标识信息，在第一标识信息与第二标识信息相同的情况下，将玻璃卡匣搬运至对应的储位。

在一种可选的方案中，当库门的开口方向在取放机Crane的走行侧面方向时，在第一区域HP port内的条形码读取器BCR读取到玻璃卡匣CST的ID之后，取放机Crane可以直接通过自带的条形码读取器BCR扫描第二区域HP port内的玻璃卡匣CST的条形码，得到玻璃卡匣CST的ID，然后将两个玻璃卡匣CST的ID进行比较，如果两个ID相同，则确定第一区域HP port内的玻璃卡匣CST需要入库，可以将玻璃卡匣CST搬运至玻璃卡匣CST对应的储位shelf。

可选地，在本发明上述实施例中，上述搬运装置还包括：

控制系统，设置于内悬置设备中，用于接收第一标识信息，并发送入库控制指令给取放机，其中，入库控制指令用于控制取放机将玻璃卡匣搬运至玻璃卡匣对应的储位，入库控制指令至少包括：第一标识信息。

具体的，上述的控制系统可以是物料控制系统MCS。

在一种可选的方案中，物料控制系统MCS可以接收第一区域OP port或者HP port内的条形码读取器BCR发送的玻璃卡匣的ID信息，生成携带该ID信息的指令，并将该指令下发给取放机Crane，取放机Crane可以在物料控制系统MCS的指令下继续完成取放机Crane部分的入库逻辑，取放机Crane在对玻璃卡匣的ID进行二次确认之后，可以将玻璃卡匣CST搬运至玻璃卡匣CST对应的储位shelf。

可选地，在本发明上述实施例中，上述系统还包括：

荷有传感器，设置于第一区域内，用于检测玻璃卡匣是否正常。

具体的，上述的荷有传感器可以包括荷有检知传感器和对射式荷有检知传感器，当库门的开口方向在取放机Crane的走行方向时，荷有传感器的设置如图7所示，图中第一区域OP port的右侧为库门开口的位置，第一区域OP port的主对角线上设置有两个荷有检知，反对角线上设置有两个对射式荷有检知；当库门的开口方向在取放机Crane的走行侧面方向时，荷有传感器的设置如图8所示，图中第一区域HP port的下方为库门开口的位置，第一区域HP port的主对角线上设置有两个荷有检知，反对角线上设置有两个对射式荷有检知。

光电传感器还用于在检测到玻璃卡匣正常的情况下，识别玻璃卡匣的放置方向。

在一种可选的方案中，在玻璃卡匣放置到第一区域OP port或者HP port之后，可以通过第一区域OP port或者HP port上设置的荷有检知传感器和对射式荷有检知传感器进行检测，在荷有检知传感器和对射式荷有检知传感器检测到玻璃卡匣CST正常的情况下，可以通过检知传感器识别玻璃卡匣CST的放置方向，在确定玻璃卡匣CST的放置方向为正向放置之后，通过条形码读取器BCR读取玻璃卡匣CST的ID，并进一步进行入库逻辑，通过取放机Crane将玻璃卡匣CST运送至玻璃卡匣CST对应的储位shelf中。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。