智能立体仓储装置的制作方法

本发明涉及智能立体仓储装置，具体应用于仓库进出货物自动化，实现物品的存取物、传送物品的智能立体仓储装置。

背景技术：
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随着互联网的发展，互联网电子商务成交量呈现爆炸式的增长，由此产生的货物吞吐量压力给物流行业的仓储服务带来了巨大的挑战，如何提高仓库入库出库运作效率成为化解这一压力的关键；另一方面，随着工业生产加工能力的不断升级，整个生产过程中最受制约的环节便是仓储，如何提高仓储系统的运作效率也成为提高工业生产力的一大关键。传统人工管理的仓储系统已经很难满足当前新时代带来的高效、稳定、吞吐量压力等需求。因此，自动化智能仓储系统的出现必将极大地提高仓库的运行效率。用自动化取代人工，用机械设备取代人力劳动，这是现代化工业发展的最终趋势，也是仓储系统未来发展方向，因此，实现仓储的自动化、智能化具有重大意义的。

目前国内的大部分自动仓储装置采用全传送带，或者轨道车、天车等设备进行库内转运，能耗大、噪音大、速度较慢且故障率较高，难以实现快速的存取操作。若要同其他系统配合使用，不仅设计繁琐，难以升级，而且可靠性不高，维修复杂。

技术实现要素：
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本发明克服了上述现有技术带来的缺点设计了一种智能立体仓储装置，能耗低、噪音小、速度快，在人员不直接接触货物的前提下，实现对货物的搬运并将其自动装入存货架。

智能立体仓储装置包括传送部分、智能执行部分、控制部分、货架；所述的传送部分包括输入传送带、中间传送带和输出传送带，传送带上安装有光电对射传感器；所述的智能执行部分包括智能小车、机械手、机械手支撑架、机械手导轨，机械手配装在机械手支撑架上，机械手支撑架配装在机械手导轨上，机械手导轨安装在智能小车上；所述的智能小车包括智能小车机架、智能小车MCU控制器、行走轮、万向轮、车载锂电池、智能小车控制电路板、无线数据传输装置、红外循线传感器、信号放大器；所述的控制部分包括电脑、电机、电源，电源由220V交流市电提供输入电源，并由三个开关电源进行转换，输出24V、12V、5V三组电压分别对传送部分、智能执行部分、电脑进行供电，所述的电机包括传送带电机、机械手电机、机械手支撑架电机，所述的电脑控制传送部分、智能执行部分的协调作业；整个智能立体仓储装置由1-2个智能执行部分、传送部分和货架共同协调完成整个过程。

优选的，各个传送带包括传送带机架、传送带主控制板、传送带MCU控制器、光电对射传感器、传送带电机驱动器、传送带电机、联轴器、电线、皮带和传送带转轴构成；传送带MCU控制器安装在传送带主控制板上，光电对射传感器安装在传送带机架两侧，传送带MCU控制器通过电线分别与光电对射传感器和传送带电机驱动器链接，传送带电机驱动器通过电线与传送带电机连接，传送带电机通过联轴器与传送带转轴连接。

优选的，智能小车的行走轮包括左行走轮、右行走轮和主转动轴，左右行走轮安装在主转动轴两侧，左右行走轮通过行走轮电机驱动，行走轮电机通过联轴器与主转动轴连接。

优选的，智能小车的万向轮包括左万向轮和右万向轮，左右万向轮安装在智能小车的后方机架下。

优选的，智能小车的车载锂电池安装在智能小车后方机架上，车载锂电池上固定安装有智能小车控制电路板，智能小车MCU控制器安装在智能小车的控制电路板上，智能小车的控制电路板上安装有无线数据传输装置。

优选的，智能小车上安装有4-6个红外循线传感器，分别安装在智能小车的前机架、中间机架和后机架上，信号放大器通过电线与红外循线传感器相连。

优选的，机械手支撑架电机驱动机械手支撑架的上下移动，机械支手支撑架的外伸是通过滚珠丝杆带动，机械手导轨上固定安装有数据传感器，机械手电机控制机械手的开合。

优选的，货架采用4-6个九宫格货架，存储单元格总数为36-54格，每个存储单元格上都贴有对应编号的标签，在每列存储单元格前都有一条对应的停车标记和行走路径标记，停车标记和行走路径标记是不同于地面颜色的线条，停车标记相对于行走路径标记的线条较短。

智能立体仓储装置能耗小、噪音小、速度快且故障率较低，能够实现快速的存取操作，在人员不直接接触货物的前提下，实现对货物的搬运并将其自动装入存货架，设计简单，而且可靠性高，维修简单。

附图说明：

图1是智能执行部分结构示意图。

图2是传送部分结构示意图。

图3是货架结构示意图。

图中:智能小车机架1、行走轮2、主转动轴3、万向轮4、机械手5、机械手支撑架6、机械手导轨7、行走轮电机8、红外循线传感器10、无线传输装置11、车载锂电池12、电线13、输入传送带14、中间传送带15、输出传送带16、光电对射传感器17、传送带机架18、皮带19、传送带电机20、传送带MCU控制器21、货架22、存储单元格23、传送带转轴24。

具体实施方式：

如图1图2图3所示，智能立体仓储装置包括传送部分、智能执行部分、控制部分、货架22；所述的传送部分包括输入传送带14、中间传送带15和输出传送带16，传送带上安装有光电对射传感器17，各个传送带包括传送带机架18、传送带主控制板、传送带MCU控制器21、光电对射传感器17、传送带电机驱动器、传送带电机20、联轴器、电线13、皮带19和传送带转轴24构成；传送带MCU控制器21安装在传送带主控制板上，光电对射传感器17安装在传送带机架18两侧，传送带MCU控制器21通过电线13分别与光电对射传感器17和传送带电机驱动器链接，传送带电机驱动器通过电线13与传送带电机20连接，传送带电机20通过联轴器与传送带转轴24连接；所述的智能执行部分包括智能小车、机械手5、机械手支撑架6、机械手导轨7，机械手5配装在机械手支撑架6上，机械手支撑架6配装在机械手导轨7上，机械手导轨7安装在智能小车上；所述的智能小车包括智能小车机架1、智能小车MCU控制器、行走轮2、万向轮4、车载锂电池12、智能小车控制电路板10、无线数据传输装置11、红外循线传感器9、信号放大器，智能小车的行走轮2包括左行走轮、右行走轮和主转动轴3，左右行走轮2安装在主转动轴3两侧，左右行走轮2通过行走轮电机8驱动，行走轮电机8通过联轴器与主转动轴3连接，智能小车的万向轮4包括左万向轮和右万向轮，左右万向轮4安装在智能小车的后方机架1下，智能小车的车载锂电池12安装在智能小车后方机架1上，车载锂电池12上固定安装有智能小车控制电路板10，智能小车MCU控制器安装在智能小车控制电路板10上，智能小车控制电路板10上安装有无线数据传输装置11，智能小车上安装有4-6个红外循线传感器9，分别安装在智能小车的前机架1、中间机架1和后机架1上，信号放大器通过电线13与红外循线传感器9相连，机械手支撑架电机驱动机械手支撑架6的上下移动，机械支撑架6的外伸是通过滚珠丝杆带动，机械手导轨7上固定安装有数据传感器，机械手电机控制机械手5的开合；所述的控制部分包括电脑、电机、电源，电源由220V交流市电提供输入电源，并由三个开关电源进行转换，输出24V、12V、5V三组电压分别对传送部分、智能执行部分、电脑进行供电，所述的电机包括传送带电机20、机械手电机、机械手支撑架电机，所述的电脑控制传送部分、执行部分的协调作业；货架22采用4-6个九宫格货架，存储单元格23总数为36-54格，每个存储单元格23上都贴有对应编号的标签，在每列存储单元格23前都有一条对应的停车标记和行走路径标记，停车标记和行走路径标记是不同于地面颜色的线条，停车标记相对于行走路径标记的线条较短。

整个智能立体仓储系统由1-2个智能执行部分、传送部分和货架22共同协调完成整个作业过程，由电脑联合MCU控制器控制整个智能立体仓储装置的协调作业。