一种机器人自动码垛装置的制作方法

本实用新型涉及机器人全自动生产领域，特别是一种机器人自动码垛装置。

背景技术：

现有电视码垛工作为人工判断是否存在电视机混料，人工用双手将电视机放到卡板上，当码垛完成一层后将电视机进行人工水平打包，接着进行第二层码垛。完成后对第二层再次进行人工水平打包。缺点：电视机体形大，且笨重，导致工人体力消耗大、工作累，效率低。

技术实现要素：

为克服上述产品线的缺点，本实用新型提供一种机器人自动码垛装置，包括旋转滚筒线1、抓产品滚筒线2和缓存滚筒线3，并且依次连接；抓产品滚筒线2侧边设有四轴机器人4；缓存滚筒线3侧边安装有打包液压升降机7；打包液压升降机7与水平打包机6相连，水平打包机6与全自动操作控制系统9相连。

更进一步地，该装置还包括与打包液压升降机7相连的卡板输送机构8。

更进一步地，该装置还包括与卡板输送机构8相连的液压出垛机10。

更进一步地，该装置在所述液压出垛机10的下方还安装有叉车辅助升降板11。

优选地，该装置所述旋转滚筒线1由固定臂13、活动臂14、滚筒15、支架16和电机21组成，活动臂14下方的气缸23将产品推到固定臂13位置达到定位的作用。旋转滚筒线1在电机21的带动下可以水平旋转360度，用于将产品水平方向翻转180度。

优选地，该装置所述抓产品滚筒线2由滚筒15、抓料活动臂17、抓料固定栏18和支架16组成，其作用在于抓产品滚筒线可以快速将不同规格的产品进行按指定方向定位。抓料活动臂17向抓料固定栏18方向移动，可以将产品定位。

优选地，该装置所述四轴机器人4前端设置有抓料手爪5，用于抓取产品。抓料手爪5由电视防倒盖19、电视托盘20、电机21、导轨22、气缸23和支架16组成，电视托盘20托起电视机，电视防倒盖19具有夹紧和防止电视倾斜或倒出的作用。

优选地，该装置所述抓产品滚筒线2与缓存滚筒线3之间设有全自动扫码设备12，其由电机21、导轨22、同步带24、同步带轮25、扫码仪29左右移动臂26、底座27和上下移动 臂28组成，其主要作用是对不同规格的电视条形码进行判断，并根据扫码所得结果进行判断是否要进行码垛还是放到混料线3输出。所谓混料是指同一批32寸中出现40寸的电视，该40寸电视称为混料。

优选地，该装置所述卡板输送机构8为多层结构，可以分为上层滚筒线30、中层滚筒线31和下层滚筒线32，其作用在于中层和下层滚筒线储存两块空卡板，根据需要向打包液压升降机7输送卡板，上层滚筒线30能够承接由打包液压升降机7送过来的码垛好的卡板。

优选地，该装置所述液压出垛机10由滚筒15、电机21和支架16组成，其整体上成“∪”型结构。

优选地，所述水平打包机6能够在线对已经码垛好的产品进行快速水平打带确保码垛与打包在线进行，提高生产效率。

优选地，所述打包液压升降机7用于承接由卡板输送机构8下层送来的空卡板，并能快速的将码垛打包好的卡板输送到卡板输送机构8的上层。

优选地，所述液压出垛机10作用在于承接卡板输送机构8上层送来的码垛好的卡板，然后出垛。

本实用新型提供一种机器人自动码垛装置，根据码垛需求自动将电视机旋转180度，自动扫码，机器人自动抓料码垛，自动水平打包，自动送卡板设备，液压出垛机。

本实用新型的有益效果：与现有技术相比，本实用新型全部实现自动化操作，无需人工，整体布局占地面积小，活动范围广，运动流畅，功能全面，包含了码垛，打包，卡板自动输送功能，各功能相互配合完成一系列整套工作；与现有技术相比，本设备安装有4轴机器人，实现自动抓起、夹紧，还能防止电视机倾斜或摔倒；与现有技术相比，本设备安装旋转滚筒线可以将产品水平方向翻转180度，实现自动翻转；与现有技术相比，本设备安装抓产品滚筒线可以将不同规格的产品按指定方向定位；与现有技术相比，本设备安装全自动扫码设备可以筛选混料；与现有技术相比，本设备安装打包液压升降机、水平打包机、卡板输送机构、液压出垛机和叉车辅助升降板，可以实现自动打包，自动输送、自动出垛、辅助装车等一系列动作；与现有技术相比，本设备安装全自动操作控制系统，实现所有设备的自动化控制。整体机器在大小不同的产品换型号时能快速切换型号工作，无需进行调试机器工作。本设备全程自动化，结构简单而稳定，故障率低，易操作，维护方便，节约人力，效率高，防护措施做得齐全。

附图说明

图1为本机器的整体空间布局结构效果图。

图2为旋转滚筒线部分结构示意图。

图3为抓产品滚筒线部分结构示意图。

图4为抓料手爪部分结构示意图。

图5为全自动扫码设备部分结构示意图。

图6为三层卡板输送机构部分结构示意图。

图7为液压出垛机部分结构示意图。

附图标记：

1旋转滚筒线、 2抓产品滚筒线、 3缓存滚筒线、 4四轴机器人、

5抓料手爪、 6水平打包机、 7打包液压升降机、8三层卡板输送机构、

9全自动操作控制系统、 10液压出垛机、 11叉车辅助升降板、

12全自动扫码设备、 13固定臂、 14活动臂、 15滚筒、

16支架、 17抓料活动臂、 18抓料固定栏、 19电视防倒盖、

20电视托盘、 21电机、 22导轨、 23气缸、 24同步带、 25同步带轮、

26左右移动臂、 27底座、 28上下移动臂、 29扫码仪、 30上层滚筒线、

31中层滚筒线、 32下层滚筒线。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明。

实施例1

如图1所示：系统根据前端来料，首先产品进入到旋转滚筒线1，系统根据码垛的次序判定电视机是否需要旋转180度，而控制自动旋转，经过旋转后的产品流到抓产品滚筒线2，自动扫码设备12对电视机进行扫码，判定是否为混料，如果非混料，则由4轴机器人驱动抓料手爪5抓取产品，否则，直接流出到缓存滚筒线3，当机器人抓取电视机满一层时，水平打包机6给第一层打包，打包完后水平打包机下降到适当位置。机器人开始码垛第二层，直到第二层码垛完成，水平打包机给第二层打包，然后水平打包机上升到最大行程位置处，码垛好的卡板输送到三层卡板输送机构8，接着打包液压升降机7下降到三层卡板输送机构8第二层位置，三层卡板输送机构8开始将空卡板送到打包液压升降机7。完成后，打包液压升降机7上升到最高位置，同时水平打包机6下降到与打包液压升降机7滚筒面的位置，开 始第二次打包循环。打包好的电视机被送到三层卡板输送机构8的最上一层，液压出垛机10承接打包好的电视机，当叉车开上叉车辅助升降板11时，液压出垛机10开始出垛。同时，液压出垛机10还可以降至三层卡板输送机构8的中层和底层位置，将空卡板送到三层卡板输送机构8的中层和底层。

实施例2

如图2所示，旋转滚筒线1由固定臂13、活动臂14、滚筒15、支架16和电机21组成，当电视机进入旋转滚筒线1时，活动臂14向着固定臂13的方向运动，夹紧电视机，然后根据需要，电机21可以带动旋转滚筒线1快速稳定的将产品水平方向翻转180度。

实施例3

如图3所示，抓产品滚筒线2由滚筒15、抓料活动臂17、抓料固定栏18和支架16组成，其作用在于抓产品滚筒线可以快速将不同规格的产品进行按指定方向定位。抓料活动臂17可以向抓料固定栏18方向移动，根据电视机的大小将其固定到某一位置。

实施例4

如图4所示，抓料手爪5由电视防倒盖19、电视托盘20、电机21、导轨22、气缸23和支架16组成，电视托盘20托起电视机，电视防倒盖19夹紧并防止电视机倾斜或摔倒，从而实现对不同规格的电视进行抓取而且不会压伤产品。

实施例5

如图5所示，全自动扫码设备12由电机21、同步带24、同步带轮25、导轨22、扫码仪29、左右移动26、底座27、上下移动臂28组成，其作用在于全自动扫码设备12可对不同规格的电视条形码进行判断，并根据扫码所得结果进行判断是否要进行码垛还是放到混料线3输出。

实施例6

如图6所示，三层卡板输送机构8由滚筒15、电机21和支架16组成，其作用在于三层卡板输送机构8能够储存两块空卡板，同时能够在最上层能够承接由打包液压升降机7送过来的码垛好的卡板。

实施例7

如图7所示，液压出垛机10由滚筒15、电机21和支架16组成，其作用在于液压出垛机10可以将卡板输送机构8上层送来的码垛好的卡板承接住，并下降到合适位置，等待叉车将码垛好的产品送走。而且可以将空卡板送到三层卡板输送机构8的下两层。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。