一种管材搬运机械手的制作方法

本发明涉及搬运设备技术领域，具体为一种管材搬运机械手。

背景技术：

能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手的种类很多，用于搬运的机械手种类也很多，机械手的手部一般分为夹持型、托持型和吸附型，但对于圆状管材来说，这些抓持方式都不是很有效，夹持不稳，使用不方便；且搬运管材时，因搬运不方便，通常都是单根搬运，导致工作效率低。

基于此，本发明设计了一种管材搬运机械手，以解决上述问题。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种管材搬运机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种管材搬运机械手，包括底座、转动座、立柱、夹持杆和托台，所述转动座位于底座上方，并与底座转动连接，顶面设有升降气缸，所述升降气缸上设有立柱，立柱的顶端与横杆固定连接，所述横杆的一端设有旋转气缸，所述夹持杆的上端安装于旋转气缸上，下端设有夹持手部，所述托台的一端设有固定筒，固定筒套接于立柱上，并与立柱固定连接，所述托台上沿长度方向均匀设置有多个放置槽，所述托台的两侧设有托架，所述托架上设有相同的放置槽，托架的两端设有转轮，所述转轮的边沿处固定连接有转杆，转杆的另一端与托架的底部转动连接，所述转轮的中心处固定连接有转轴，转轴的中部与托台的底面转动连接，一端与另一侧的转轮固定连接。

优选的，所述托台的中间设有中间槽，所述中间槽中转动连接有固定夹，所述固定架上对应放置槽的位置设有圆弧部。

优选的，所述底座上设有电机，电机上设有齿轮，所述转动座上设有齿圈，齿圈与齿轮啮合。

优选的，所述转动座的底部固设有轴承，并通过轴承与底座转动连接。

优选的，所述转杆的延长线穿过转轮的圆心。

优选的，所述托架位于托台的两侧，转杆位于托台的外侧，转轮位于转杆的外侧。

优选的，所述转轮的转轴一端连接有电机。

优选的，所述底座设有滚轮。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明通过升降气缸使托台和夹持杆位于合适高度，通过旋转气缸使夹持杆转动，夹持手部夹取管材，夹持杆反向旋转使夹持手部位于托台前端的放置槽上方，松开夹持手部，使管材放置到放置槽上，通过转轮带动托架转动，逐渐将前端的管材向后移动，直至所有的放置槽都放上管材，通过夹持手部短暂夹取，通过托台使管材保持稳定，便于搬运管材，同时能够搬运多根管材，提高工作效率；本发明结构简单，使用方便，有效提高管材夹持的稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明托台结构示意图；

图3为本发明转轮与托台的位置示意图；

图4为本发明固定夹与托台连接示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1-底座，2-转动座，201-齿圈，3-升降气缸，4-立柱，5-横杆，501-旋转气缸，6-夹持杆，601-夹持手部，7-托台，701-固定筒，702-放置槽，703-中间槽，8-转轮，801-转杆，802-托架，9-固定夹，10-滚轮。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅附图，本发明提供一种技术方案：一种管材搬运机械手，包括底座1、转动座2、立柱4、夹持杆6和托台7，所述转动座2位于底座1上方，并与底座1转动连接，顶面设有升降气缸3，所述升降气缸3上设有立柱4，立柱4的顶端与横杆5固定连接，所述横杆5的一端设有旋转气缸501，所述夹持杆6的上端安装于旋转气缸501上，下端设有夹持手部601，所述托台7的一端设有固定筒701，固定筒701套接于立柱4上，并与立柱4固定连接，所述托台7上沿长度方向均匀设置有多个放置槽702，所述托台7的两侧设有托架802，所述托架802上设有相同的放置槽702，托架802的两端设有转轮8，所述转轮8的边沿处固定连接有转杆801，转杆801的另一端与托架802的底部转动连接，所述转轮8的中心处固定连接有转轴，转轴的中部与托台7的底面转动连接，一端与另一侧的转轮8固定连接。

其中，托台7的中间设有中间槽703，所述中间槽703中转动连接有固定夹9，固定架上对应放置槽702的位置设有圆弧部，放置管材时，将固定夹9完全打开，防止固定夹9对管材的放置过程造成阻碍，放置结束后，将固定夹9放下，使管材放置更稳定；底座1上设有电机，电机上设有齿轮，转动座2上设有齿圈201，齿圈201与齿轮啮合，通过电机使转动座2转动；转动座2的底部固设有轴承，并通过轴承与底座1转动连接，使转动座2的转动更加灵活；转杆801的延长线穿过转轮8的圆心；托架802位于托台7的两侧，转杆801位于托台7的外侧，转轮8位于转杆801的外侧，防止运动干涉；转轮8的转轴一端连接有电机，使转轮8转动从而带动托架802；底座1设有滚轮10，便于移动。

工作时，通过升降气缸3使托台7和夹持杆6位于合适高度，通过旋转气缸501使夹持杆6转动，夹持手部601夹取管材，夹持杆6反向旋转使夹持手部601位于托台7前端的放置槽702上方，松开夹持手部601，使管材放置到放置槽702上，通过转轮8带动托架802转动，通过两侧的托架802将管材托起，并使管材随着托架802移动至后一个放置槽702，夹持手部601不断夹取管材，托架802逐渐将前端的管材向后移动，直至所有的放置槽702都放上管材，通过夹持手部601短暂夹取，通过托台7使管材保持稳定，便于搬运管材，同时通过设置托台7能够搬运多根管材，提高工作效率。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本发明优选实施例只是用帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。