本发明涉及机器人夹具技术领域，具体的说是一种可翻转式机器人钉枪夹具。
背景技术：
众所周知，木托盘是以天然木材为原料制造的托盘，主要用于集装、堆放、搬运和运输的放置，并作为单元负荷的货物和制品的水平平台装置。木托盘在制作时通过钉枪在木板材上打钉实现整体的组装连接，由于组成木托盘的板材数量多，因此打钉的次数相应增多，而且车间内为节省木托盘堆垛空间，需要正反堆垛，即将木托盘一正一反放置。
但是，车间内木托盘的打钉通常由单个钉枪进行多次作业，过程繁琐，工作效率低下，木托盘堆垛时也需人工翻转放置，劳动强度大，人工成本高，不利于提高企业的经济效益。
技术实现要素：
为了避免和解决上述技术问题，本发明提出了一种可翻转式机器人钉枪夹具。
本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：
一种可翻转式机器人钉枪夹具，包括安装座、固定在安装座上的法兰盘，所述安装座的前后两侧均竖直滑动连接有移动板，所述移动板均连接有横杆、驱动自身运动的升降装置，两个移动板上的横杆呈互为平行设置，所述横杆上沿自身杆长方向均布有三个钉枪。
所述安装座的左侧设有铲叉装置，所述铲叉装置包括固定在安装座上的承重板，所述承重板上安装有转轴，所述转轴远离安装座的一端连接有叉板机构，所述转轴靠近安装板的另一端连接有使叉板机构旋转180°的翻转机构。
优选的，所述叉板机构包括负载板、所述负载板沿自身板长方向的两端均固定有下铲叉板，所述下铲叉板的上方均设有与负载板竖直滑动相连的上铲叉板，所述上铲叉板均连接有驱动自身运动且固定在负载板上的气缸。
优选的，所述翻转机构包括安装在转轴上的齿轮，所述齿轮沿自身径向的一侧啮合有第一齿条且另一侧啮合有第二齿条，所述第一齿条和第二齿条均竖直滑动连接在承重板上，所述承重板上固定有输出端与第二齿条相连的液压杆。
优选的，所述第一齿条上连接有过渡块，所述过渡块沿第一齿条滑动方向的两端均配合有固定在承重板上的缓冲器。
优选的，所述升降装置为升降气缸或升降液缸中的任一种。
本发明的有益效果是：
本发明能够实现对木托盘上同时打多个钉，简化打钉过程，提高工作效率，可实现机械代替人工翻转木托盘堆垛，减轻劳动强度，降低人工成本，具备功能强度、操作简单、工作稳定可靠的优点，有利于企业经济效益的提高。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1为本发明的结构组成示意图；
图2为本发明中铲叉装置的结构示意图一；
图3为本发明中铲叉装置的结构示意图二。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本发明进一步阐述。
如图1至图3所示，一种可翻转式机器人钉枪夹具，包括安装座1、固定在安装座1上的法兰盘2，所述安装座1的前后两侧均竖直滑动连接有移动板3，所述移动板3均连接有横杆5、驱动自身运动的升降装置4，两个移动板3上的横杆5呈互为平行设置，所述横杆5上沿自身杆长方向均布有三个钉枪6。
所述安装座1的左侧设有铲叉装置，所述铲叉装置包括固定在安装座1上的承重板8，所述承重板8上安装有转轴9，所述转轴9远离安装座1的一端连接有叉板机构10，所述转轴9靠近安装板1的另一端连接有使叉板机构1旋转180°的翻转机构11。
所述叉板机构10包括负载板101、所述负载板101沿自身板长方向的两端均固定有下铲叉板102，所述下铲叉板102的上方均设有与负载板101竖直滑动相连的上铲叉板103，所述上铲叉板103均连接有驱动自身运动且固定在负载板101上的气缸104。
所述翻转机构11包括安装在转轴9上的齿轮111，所述齿轮111沿自身径向的一侧啮合有第一齿条112且另一侧啮合有第二齿条113，所述第一齿条112和第二齿条113均竖直滑动连接在承重板8上，所述承重板8上固定有输出端与第二齿条113相连的液压杆114。
所述第一齿条112上连接有过渡块12，所述过渡块12沿第一齿条12滑动方向的两端均配合有固定在承重板8上的缓冲器7。使用时，缓冲器7实现对第一齿条12移动过程中的减震和缓冲作业，实现保护功能。
所述升降装置4为升降气缸或升降液缸中的任一种。
使用时，通过法兰盘2将该钉枪夹具安装在外部的机器人末端上，根据不同的使用需求，在两个横杆5可分别安装不同规格的钉枪6，其中，钉枪6可选用卷钉枪，通过机器人将钉枪6靠近木托盘处，升降装置4带移动板3下移，使横杆5上的钉枪6接触木托盘，六个钉枪6分别能够对应木托盘的六个打钉位置，一次作业打六个钉，可有效提高打钉效率。
然后，在对木托盘堆垛时，机器人手臂调整位置，使下铲叉板102伸入木托盘的上下层缝隙中，气缸104推动上铲叉板103沿负载板101向下滑动，上铲叉板103与下铲叉板102相互合拢将木托盘夹紧。
接着，液压杆114推动第二齿条113沿承重板8移动，第二齿条113与齿轮111啮合，从而使转轴9旋转，带动叉板机构10和其上的木托盘共同旋转180度，实现翻转堆垛。
当液压杆114不启动时，由于第一齿条112和第二齿条113与齿轮111的啮合，能够保证转轴9不会发生旋转，从而避免机器人移动过程中转轴9因木托盘的重力而转动，确保夹具工作稳定可靠。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。