本实用新型涉及禽用疫苗生产技术领域，具体涉及一种禽用疫苗生产用的纸箱码垛装置。
背景技术：
在禽用疫苗生产过程中，货物的运输需人工将包装好的疫苗纸箱一个一个搬运码放到拖车上，这种方式耗费人力、物力，降低了员工的生产效率，降低了公司禽用疫苗的生产效率。
技术实现要素：
针对现有技术的不足，本实用新型的目的旨在提供一种禽用疫苗生产用的纸箱码垛装置，能高精度的将纸箱码垛到平板拖车上，提高生产效率。
为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：
一种禽用疫苗生产用的纸箱码垛装置，包括机座、三轴机械手、定位装置和控制组件，所述三轴机械手包括均与控制组件信号连通的X轴臂、Y轴臂和Z 轴臂，所述X轴臂安装在机座上，Y轴臂滑动连接在X轴臂上，Z轴臂滑动连接在Y轴臂上；所述Z轴臂末端安装有吸取旋转机构，吸取旋转机构与控制组件相连接；所述定位装置包括传感器、摄像设备和磁吸板，所述磁吸板安装在机座的前方，磁吸板与控制组件相连接，所述磁吸板的四周安装有传感器，传感器与控制组件相连接，所述摄像设备安装在Z轴臂的末端，摄像设备与控制组件相连接。
进一步的，所述吸取旋转机构包括滑块、电机、第一同步轮、第二同步轮和真空吸嘴，所述滑块安装在Z轴臂的末端下表面处，所述电机和真空吸嘴均安装在滑块上，所述电机的转动端安装有第一同步轮，第一同步轮通过轮带带动第二同步轮转动，第二同步轮的轴心处连接有真空吸嘴、
进一步的，所述X轴臂的末端安装有纸箱接驳装置。
进一步的，所述纸箱接驳装置包括输送带和调整轮轴，所述调整轮轴安装在输送带的两侧。
本实用新型的有益效果在于：
本实用新型利用三轴机械手的来代替人工搬运纸箱，省时省力；同时通过定位装置对搬运前的纸箱进行定位，并利用吸取旋转机构对纸箱进行吸取和旋转，调整纸箱的角度，大幅度提高搬运的精确度。
附图说明
图1为本实用新型的俯视结构图；
图2为本实用新型吸取旋转机构的结构示意图。
附图标记：1、X轴臂；2、Y轴臂；3、Z轴臂；4、传感器；5、磁吸板；6、吸取旋转机构；7、滑块；8、电机；9、第一同步轮；10、第二同步轮；11、真空吸嘴；12、输送带。
具体实施方式
下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述：
如图1所示，一种禽用疫苗生产用的纸箱码垛装置，包括机座、三轴机械手、定位装置和控制组件，所述三轴机械手包括均与控制组件信号连通的X轴臂1、 Y轴臂2和Z轴臂3，所述X轴臂1安装在机座上，X轴臂1与地面保持水平状态，Y轴臂2与地面保持垂直状态，Z轴臂3与X轴臂1保持水平状态；Y轴臂 2滑动连接在X轴臂1上，Y轴臂2可沿着X轴臂1在水平方向上滑动，Z轴臂 3滑动连接在Y轴臂2上，Z轴臂3可沿着Y轴臂2在竖直方向上滑动；所述Z 轴臂3末端安装有吸取旋转机构6，吸取旋转机构6可沿着Z轴臂3在水平方向上移动。
如图2所示，吸取旋转机构6与控制组件相连接，所述吸取旋转机构包括滑块7、电机8、同步轮和真空吸嘴11，所述滑块7安装在Z轴臂3的末端下表面处，所述电机8和真空吸嘴11均安装在滑块7上，滑块7在Z轴臂3上滑动的同时带动电机8、真空吸嘴11等部件进行移动；电机8与控制组件相连接，控制组件控制电机8的旋转方向与旋转角度，所述电机8的转动端安装有第一同步轮 9，第一同步轮9通过轮带带动第二同步轮10转动，第二同步轮10的轴心处连接有真空吸嘴11，吸头的连接为直通式吸嘴从顶部接起进入，实现对纸箱的吸取动作。
所述定位装置包括传感器4、摄像设备和磁吸板5，所述磁吸板5安装在机座的前方，磁吸板5与控制组件相连接，控制组件控制磁吸板5的磁力状态，通过磁吸板5的磁力对运输纸箱的拖车进行固定，防止拖车移动；所述磁吸板5的四周安装有传感器4，传感器4与控制组件相连接，当拖车移动到传感器4范围内时，即将开始指令传送到控制组件中，控制组件控制三轴机械手等一系列装置的工作状态；所述摄像设备安装在Z轴臂3的末端，摄像设备与控制组件相连接，摄像设备拍摄拖车上纸箱的位置，将拍摄到的位置图像传送到控制组件中，控制组件将拍摄到的图像与原始位置图像进行比较，并将比较结果进行分析处理，得出拖车上纸箱摆放位置的偏移角度，并根据偏移角度控制电机8的旋转角度与旋转方向，实现自动化定位，提高定位的精准程度。
所述X轴臂1的末端安装有纸箱接驳装置，Z轴臂3上的吸取旋转机构6将纸箱转移到X轴臂1末端的纸箱接驳装置中进行再次运输，所述纸箱接驳装置包括输送带12和调整轮轴，所述调整轮轴安装在输送带12的两侧，调整轮轴用于调整纸箱在输送带12上的运输角度，提高运输精准度。
工作原理如下：操作人员将放置有纸箱的拖车移动到磁吸板5上，当磁吸板 5上的传感器4感应到拖车到位后，传感器4将感应信号传送到控制组件中，控制组件控制磁吸板5产生吸力，将拖车固定在磁吸板5上，防止拖车在运输过程中发生移动，影响运输精度；其后，控制组件则开始控制三轴机械手中的X轴臂 1、Y轴臂2和Z轴臂3移动，X轴臂1、Y轴臂2和Z轴臂3相互配合带动吸取旋转机构6移动到拖车纸箱的正上方，此时Z轴臂3上的摄像机对拖车上纸箱的位置进行拍摄，将拍摄到的纸箱摆放图像传送到控制组件中，控制组件调取出原有的纸箱原始位置图像，控制组件将拍摄到的图像与原始位置图像进行比较，得出拖车上纸箱摆放位置的偏移角度；在控制组件进行分析的过程中，控制组件控制Z轴臂3沿Y轴臂2方向下降，再控制真空吸嘴11吸取纸箱并运输到输送带12上，在纸箱运输的过程中控制组件根据分析得到的偏移角度控制电机8旋转相应的角度和相应的方向，用于调整纸箱的位置与角度，确保运输到输送带12 上的纸箱的摆放角度不会发生偏移，提高纸箱运输的准确度；待纸箱转移到输送带12上时，真空吸嘴11松开纸箱，让纸箱平稳的放置在输送带12上，其后三轴机械臂在重复循环上述动作，直至拖车上的全部纸箱均转移完毕；其后操作人员可手动关闭磁吸板5的开关，将拖车移出磁吸板5，纸箱码垛过程结束。
对本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及形变，而所有的这些改变以及形变都应该属于本实用新型权利要求的保护范围之内。