一种上下料装置及检测系统的制作方法

本实用新型涉及工件输送的技术领域，具体涉及一种上下料装置及检测系统。

背景技术：

随着自动化生产流水线的不断发展，在生产线上，需要不断地自动上料和自动下料，这就需要自动的上下料装置，来对工件的位置进行转移，从而来提高工件的产生效率和降低工件的制造成本。

现有技术中的上下料装置的装置，大多如中国专利文献CN205085985U公开的机械手，其主要包括设置在机架上的垂直气缸，气缸的伸缩轴的底部上设置有夹持气缸，夹持气缸具有两个相对设置的夹板，每个夹板的底部上设置有夹持部。在夹持气缸的驱动下，两个夹持部相对运动，以形成夹持空间，来夹持工件，并在垂直气缸的驱动下，使得工件在竖直方向进行移动，实现对工件的上下料过程。

但是，上述的上下料装置，由于夹持气缸的行程固定，夹持气缸驱动下，两个夹持部之间形成的夹持空间的尺寸是唯一的，只能对特定尺寸的工件进行夹持，不能够对其他尺寸的工件进行夹持，使得上下料装置的使用范围受到限制。

技术实现要素：

因此，本实用新型所要解决的技术问题在于现有技术中上下料装置不能多不同尺寸的工件进行夹持输送的缺陷。

为此，本实用新型提供一种上下料装置，包括基架，和设置在所述基架上的至少一个夹持机构；任一所述夹持机构包括

夹持气缸，其具有水平相对的第一夹持部和第二夹持部；

升降组件，固定在所述基架上，用于驱动所述夹持气缸沿竖向做升降运动；

第一夹持头和第二夹持头，水平相对且分别可拆卸地安装在所述第一夹持部和第二夹持部上；所述第一夹持头与所述第二夹持头之间围成夹持空间；

至少一个调整组件，穿设在所述第一夹持头与所述第二夹持头上，用于调整所述第一夹持头与所述第二夹持头之间的间距。

优选地，上述的上下料装置，所述调整组件包括

连接件，其一端可拆卸地固定在所述第一夹持头和第二夹持头中的一个夹持头上，另一端穿过另一个所述夹持头后向外延伸；

锁定件，待套在所述连接件的所述夹持头，在所述连接件上滑动到位时，所述锁定件套接或插接在所述连接件上，以将处于滑动状态的所述夹持头锁定在所述连接件上。

进一步优选地，上述的上下料装置，所述连接件的外壁面上具有螺纹；所述锁定件为螺纹配合在所述连接件的外壁面上的螺母。

优选地，上述的上下料装置，所述第一夹持头和/或所述第二夹持头包括

本体，呈板块；

夹头部，成型在所述本体的两端部上，并由外向内折弯；

所述连接件设置在所述本体上，所述夹持头通过所述本体可拆卸地安装在各自对应的夹持气缸的夹持部上。

进一步优选地，上述的上下料装置，所述本体的顶部上成型有凸台，所述凸台的内侧壁上开设有第一台阶；

与具有所述凸台的本体对应的夹持部的底部嵌入所述第一台阶内并搭接在所述第一台阶的水平台阶面上。

优选地，上述的上下料装置，还包括分别水平安装在所述第一夹持头和第二夹持头顶部上的至少一个第一压板和至少一个第二压板。

优选地，上述的上下料装置，还包括安装在所述第一夹持头和/或第二夹持头的底部上的至少一个托板，所述托板具有水平延伸的支撑部，所述支撑部用于支撑位于所述夹持空间内的工件。

优选地，上述的上下料装置，所述升降组件包括

导轨，沿竖向延伸并固定在所述基架上；

滑块，可滑动地设置在所述导轨上，所述夹持气缸固定在所述滑块上；

弹性件，固定在所述基架上的弹性件，所述弹性件的底部位于所述滑块的上方，所述滑块在所述导轨上滑动时能压缩所述弹性件。

进一步优选地，上述的上下料装置，所述基架上具有水平延伸的第一安装板，所述弹性件的顶部固定在所述第一安装板上，其底部悬空在所述滑块的正上方。

优选地，上述的上下料装置，所述夹持机构为至少两个，两个所述夹持机构间隔设置在所述基架的同一侧壁上；或者

所述夹持机构为至少两个，两个所述夹持机构分别设置在所述基架的相对的两侧壁上。

本实用新型提供一种检测系统，包括

检测台，水平设置，其顶部用于安装工件；

至少一个图像采集器，设置在所述检测台的正上方，用于对放置在所述检测台上的工件进行图像采集；

两个上述任一项所述的上下料装置，分别设置在所述检测台的两侧。

本实用新型技术方案，具有如下优点：

1.本实用新型提供的上下料装置，基架，和设置在所述基架上的至少一个夹持机构；任一所述夹持机构包括夹持气缸、升降组件、第一夹持头和第二夹持头及至少一个调整组件。其中，夹持气缸具有水平相对的第一夹持部和第二夹持部；升降组件固定在所述基架上，用于驱动所述夹持气缸沿竖向做升降运动；第一夹持头和第二夹持头水平相对且分别可拆卸地安装在所述第一夹持部和第二夹持部上；所述第一夹持头与所述第二夹持头之间围成夹持空间；调整组件穿设在所述第一夹持头与所述第二夹持头上，用于调整所述第一夹持头与所述第二夹持头之间的间距。

此结构的上下料装置，在夹持气缸的两个夹持部上分别设置第一夹持头和第二夹持头，在安装时，首先第一夹持头和第二夹持头分别安装在夹持气缸的两个夹持部上；再通过调整组件将两个夹持头之间的间距进行调整，在该调整过程中，第一夹持头或第二夹持头会反向驱动各自连接的夹持部进行微小的滑动，直到两个夹持头之间的间距调整到位，适于所需尺寸的工件夹持为止，从而使得两个夹持头之间的夹持空间可调整，适用于夹持不同尺寸的工件。

2.本实用新型提供的上下料装置，所述调整组件包括连接件和锁定件，连接件一端可拆卸地固定在所述第一夹持头和第二夹持头中的一个夹持头上，另一端穿过另一个所述夹持头后向外延伸；待套在所述连接件的所述夹持头，在所述连接件上滑动到位时，锁定件套接或插接在所述连接件上，以将处于滑动状态的所述夹持头锁定在所述连接件上。

此结构的上下料装置，两个夹持头一个固定在连接件上，另一个套在连接件上并在连接件上滑动，当两个夹持头的间距调整到位后，用锁定件将处于滑动状态的夹持头锁定在连接件上，从而实现夹持空间的调整。

3.本实用新型提供的上下料装置，所述连接件的外壁面上具有螺纹；所述锁定件为螺纹配合在所述连接件的外壁面上的螺母。通过螺母与连接件外壁面上的螺纹配合，实现锁定件将处于滑动状态的夹持头锁定在连接件上。

4.本实用新型提供的上下料装置，还包括分别水平安装在所述第一夹持头和第二夹持头顶部上的至少一个第一压板和至少一个第二压板。两个压板的设置，用于对位于夹持空间内的工件的顶部位置进行限位，便于夹持头对工件的夹持定位。

5.本实用新型提供的上下料装置，还包括安装在所述第一夹持头和/或第二夹持头的底部上的至少一个托板，所述托板具有水平延伸的支撑部，所述支撑部用于支撑位于所述夹持空间内的工件。托板的设置对夹持工件起到支撑作用，防止工件从夹持空间内滑落掉，从而进一步地确保夹持机构夹持工件的稳定性。

6.本实用新型提供的上下料装置，所述升降组件包括导轨、滑块及弹性件，其中，导轨沿竖向延伸并固定在所述基架上；滑块可滑动地设置在所述导轨上，所述夹持气缸固定在所述滑块上；弹性件固定在所述基架上，所述弹性件的底部位于所述滑块的上方，所述滑块在所述导轨上滑动时能压缩所述弹性件。

此结构的上下料装置，夹持气缸固定在滑块上，滑块在轨道上滑动，实现升降组件带动夹持气缸做升降运动；弹性件的设置，对滑块向上滑动的位置，起到缓冲作用。

7.本实用新型提供的检测系统，包括检测台、至少一个图像采集器和两个上述任一项的上下料装置。其中，检测台水平设置，其顶部用于安装工件；图像采集器设置在所述检测台的正上方，用于对放置在所述检测台上的工件进行图像采集；两个上下料装置分别设置在所述检测台的两侧。

此结构的检测系统，设置两个上述任一项的上下料装置，能够对不同尺寸的工件进行输送，一个上下料装置将工件输送至检测台的顶部上，实现上料过程；之后，图像采集器对工件间隙拍照采集，对工件进行检测；之后，待工件检测完后，另一个上下料装置将工件从检测台上取走，实现下料过程，进而实现全自动化对不同尺寸的工件进行检测的过程，提高检测系统的工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例1中提供的上下料装置的整体示意图；

图2为图1中夹持机构的结构示意图；

图3为图1中第一固定板上的升降组件的示意图；

图4为图1中夹持气缸的两个夹持部与两个夹持头之间的配合示意图；

图5为图1中第一夹持头与第二夹持头的结构示意图；

图6为图1中第一夹持头、第二夹持头、调整组件、第一压板及第二压板的配合示意图；

图7为本实用新型实施例2中的检测系统的结构示意图；

附图标记说明：

1-基架；11-第一固定板；12-第二固定板；13-第一安装板；

2-夹持气缸；21-第一夹持部；22-第二夹持部；

31-导轨；32-滑块；

4-弹性件；

51-第一夹持头；511-本体；512-夹头部；513-凸台；5131-第一台阶；514-阻挡部；52-第二夹持头；

6-托板；

71-第一压板；72-第二压板；

81-连接件；82-锁定件；

91-检测台；92-图像采集器；

10-工件。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1

本实施例提供一种上下料装置，如图1所示，包括基架1和设置在基架1上的多个夹持机构。例如夹持机构为八个，其中，四个夹持机构间隔设置在基架1的同一侧壁上，另外四个夹持机构间隔设置在基架1的另外一个侧壁上。

例如，基架1包括竖向设置的两个第一固定板11，将两个第一固定板11的顶部固定连接的第二固定板12，使得基架1整体上形成“几”字形。四个夹持机构设置在一个第一固定板11上，另外四个夹持机构固定在另一个第一固定板11上，从而使得该上下料装置设置多个夹持机构对工件10进行夹持，并实现在竖向的移动，多个夹持机构的设置，提供上下料装置的工作效率。

如图2和图3所示，任一个夹持机构包括夹持气缸2、升降组件、第一夹持头51、第二夹持头52和两个调整组件。

其中，升降组件包括导轨31、滑块32及驱动器。如图3所示，导轨31沿竖向延伸并固定在第一固定板11上；滑块32可滑动地设置在导轨31上，夹持气缸2固定在滑块32上；驱动器优选为气缸，驱动器的伸缩轴固定连接于滑块32，用于驱动滑块32在导轨31上滑动，进而驱动夹持气缸2在竖向的升降运动。

如图3所示，第一固定板11上安装有水平延伸的第一安装板13，升降组件还包括弹性件4，弹性件4的顶部固定在第一安装板13上，其底部悬空在滑块32的正上方，当滑块32向上滑动时，滑块32能够抵压弹性件4，并使得弹性件4处于压缩状态，弹性件4对滑块32的上升运动起到缓冲和限位作用。弹性件4优选为弹簧。

如图4所示，夹持气缸2具有水平相对的第一夹持部21和第二夹持部22，两个夹持部水平相对，并能够水平滑动，以改变两个夹持部之间的距离。

如图4所示，第一夹持头51和第二夹持头52分别可拆卸地安装在第一夹持部21和第二夹持部22的外侧壁面上，例如，通过螺钉或螺丝，或者螺栓组件固定。第一夹持头51与第二夹持头52之间形成夹持工件。

第一夹持头51和第二夹持头52的结构相同，两个夹持头与夹持部的可拆卸固定方式也相同，现在以第一夹持头51为例来说明两个夹持头的具体结构，以及夹持头与夹持部的固定方式。如图5所示，第一夹持头51包括呈板块的本体511和成型在本体511的两端部上的夹头部512。两个夹头部512由外向内折弯，工件10的两侧表面就被两个相对的夹头部512夹持固定。

如图5所示，第一夹持头51的夹头部512的内侧端端面上具有水平延伸的阻挡部514，当夹持工件时，工件10的右侧壁或左侧壁抵压在夹头部512的内侧端端面上，工件10的前端端面和后端端面分别抵接在两个夹持头的阻挡部514上，实现对工件前后方向的定位。

如图5所示，本体511的顶部上成型有凸台513，凸台513的内侧壁上开设有第一台阶5131，气缸的第一夹持部21的底部嵌入第一台阶5131内并搭接在第一台阶5131的水平台阶面上，第一夹持部21上开设水平延伸的第一通孔，凸台513上对应第一台阶5131的竖向壁所在的位置处开设第二通孔，紧固件穿过第一通孔和第二通孔，将第一夹持部21可拆卸地安装在凸台513上。例如，紧固件为螺钉或螺栓组件，或者现有技术中的其他可拆卸固定方式均可。

在图2中的前后方向上，第一夹持头51的夹头部512的前端的底部上设置有一个托板6，托板6用于支撑位于夹持空间内的工件。例如，托板6呈L形板块，L形的竖直部固定在第一夹持头51的夹头部512上，L形的水平部作为支撑部，来支撑工件的前端上的凸起，对工件起到支撑和限位作用，防止工件从夹持空间内脱落下来，使得夹持机构的夹持稳定性得到进一步地保证。

两个调整组件均穿设在第一夹持头51与第二夹持头52上，用于调整第一夹持头51与第二夹持头52之间的间距，以调整夹持空间的尺寸，使得该上下料装置能够夹持不同尺寸的工件，来扩大上下料装置的使用范围。

如图6所示，调整组件包括连接件81和锁定件82，连接件81的一端可拆卸地固定在第二夹持头52上，另一端穿过第一夹持头51后向外延伸，此时第一夹持头51在连接件81上可滑动。或者，连接件81的一端可拆卸地固定在第一夹持头51上，另一端穿过第二夹持头52后向外延伸，此时第二夹持头52在连接件81上可滑动。锁定件82用于处于滑动的第一夹持头51或第二夹持头52在连接件81上滑动到位时，锁定件82套接或插接在连接件81上，以将处于滑动状态的夹持头锁定在连接件81上。

例如，连接件81为外壁面具有螺纹的螺杆，锁定件82为螺母，螺母与螺杆上的螺纹配合，来实现将处于滑动状态的第一夹持头51或第二夹持头52锁定在连接件81上，从而使得调整好的夹持空间处于固定状态，用于夹持对应尺寸的工件。

如图6所示，优选地，第一夹持头51和第二夹持头52上设置的两个调整组件中，一个调整组件中的第二夹持头52处于滑动状态，当夹持空间调整到位后，用锁定件82将第二夹持头52的位置进行锁定；另一个调整组件中的第一夹持头51处于滑动状态，用锁定件82将第一夹持头51的位置进行锁定。

两个夹持头的凸台513上避开第一台阶5131的位置处开设有第三通孔，例如，连接件81的一端固定在一个第三通孔内，另一端穿过第三通孔后向外延伸。

如图6所示，第一夹持头51和第二夹持头52的顶部上分别设置第一压板71和第二压板72，用于对夹持空间的顶部的位置进行限位。例如，第一压板71和第二压板72分别设置在夹持头的本体511上并避开凸台513所在的位置。

例如，第一夹持头51和第二夹持头52的顶部表面上设有向下凹槽的安装槽，安装槽的靠近夹持空间的一侧壁呈豁口，使得安装槽与夹持空间连通，第一压板71和第二压板72分别安装在一个安装槽内，其一端经豁口向安装槽内水平延伸，使得两个压板压在夹持空间内的工件的顶部表面上，从而实现对工件的顶部的位置限制。

优选地，每个夹持头的顶部上设置有两个压板，通过设置多个压板对工件的顶部位置进行限位，加强限位效果。

本实施例的上下料装置，首先，将第一夹持头51和第二夹持头52分别固定在各自对应的夹持气缸的第一夹持部21和第二夹持部22上；由于在第一夹持头51与第二夹持头52上设置调整组件，先在连接件81上滑动处于活动状态的夹持头(例如第一夹持头)，来调整相对的第一夹持头51与第二夹持头52之间的间距，在该调整过程中，处于滑动状态的夹持头(例如第一夹持头)会反向驱动与其对应连接的夹持部(例如第一夹持部)进行微小的滑动，直到两个夹持头之间的间距调整到位为止，待两个夹持头之间的距离调整到位后，用螺母将处于滑动的夹持头(例如第一夹持头)锁定在螺杆上，实现对夹持空间的调整，使得该上下料装置能够对不同尺寸的工件进行夹持。另外，第一压板71、第二压板72及托板6实现对工件的顶部和底部的限位，使得上下料装置夹持工件时定位准确，移动过程中稳定性好。

作为实施例1的第一个可替换的实施方式，上述的基架1的结构还可以为任意结构，具体形状根据实际使用情况而定，基架1上设置的夹持机构的个数可以为一个、两个、三个、四个、五个、六个等等，具体设置数量不做限定，根据实际需要而定。

作为实施例1的第二个可替换的实施方式，第一固定板11上还可以不设置第一安装板13，弹性件4的顶部直接固定在基架1上。进一步地，升降组件可替换为现有的其他升降结构，例如升降组件直接为气缸，或者齿轮与齿条的配合结构，在齿轮的转动下驱动齿条沿竖直做升降运动，夹持气缸2固定在齿条上。

作为实施1的第三个可替换的实施方式，第一压板71和第二压板72还可以分别采用现有的其他固定结构安装在两个夹持头上。例如点焊。作为进一步的变形，第一压板71和第二压板72的数量可以为一个、两个、三个、四个等等，具体设置数量根据实际需要而定。作为更进一步地变形，还可以不设置第一压板71和第二压板72，或者仅设置第一压板71，或者仅设置第二压板72。

作为实施1的第四个可替换的实施方式，托板6还可以直接设置在本体511的底部上，用于直接支撑位于夹持空间内工件的底部，也能够起到支撑作用。作为进一步的变形，托板6还可以仅具有水平延伸的支撑部，用于支撑工件即可。作为更进一步的变形，还可以不设置托板6。

作为实施1的第五个可替换的实施方式，锁定件82还可以为销，连接件81中开设有多个限位孔，当处于活动状态的夹持头在连接件81上滑动到位后，用销插入对应的限位孔内实现将处于滑动状态的夹持头限位在连接件81上。

作为实施1的第六个可替换的实施方式，夹持头的夹持头上还可以不设置阻挡部514；或者，本体511上不设置凸台513，夹持部直接可拆卸地固定在本体511上，例如，通过螺栓组件或螺钉。作为进一步的变形，夹持头还可以仅包括本体511，不设置夹头部512。

实施例2

本实施例提供一种检测系统，如图7所示，包括检测台91、两个图形采集器及实施例1中任一项的两个上下料装置。其中，检测台91水平设置，其顶部用于安装工件；图像采集器92优选为CCD扫描相机，或者现有的其他相机，设置在检测台91的正上方，用于对放置在检测台91上的工件进行图像采集，以对工件进行检测；例如工件上设置有多个灯具，根据拍照采集到点亮的灯具形成的图案，来对工件的性能进行评价。或者，直接对工件的外观形貌进行检测。两个上下料装置分别位于检测台91的两侧。

此实施方式的检测系统，设置两个上实施例1中的上下料装置，能够对不同尺寸的工件进行输送，一个上下料装置将工件输送至检测台91的顶部上，实现上料过程；之后，图像采集器92对工件进行拍照采集，对工件进行检测；之后，待工件检测完后，另一个上下料装置将工件从检测台91上取走，实现下料过程，进而实现全自动化对不同尺寸的工件进行检测的过程，提高检测系统的工作效率。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。