一种三轴自动取料模块的制作方法

本实用新型属于自动化技术领域，更具体地说，是涉及一种三轴自动取料模块。

背景技术：

T铁也叫电工铁，它的质地为纯铁。它是声音单元构成的一个组成部件。在声音单元中，T铁的主要作用就是在通电的情况下导磁，但是它没有剩磁。音箱断电后磁场消失，它的磁性也立即消失。在喇叭的生产过程中，人工将T铁放置在加工转盘上，然后设置在加工转盘上的T铁点胶胶装置对T铁进行上胶。随着工作时间的增加，人容易疲劳，导致人工放置T铁的效率变低。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种三轴自动取料模块，以解决现有技术中存在的随着工作时间的增加，人容易疲劳，导致人工放置T铁的效率变低技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种三轴自动取料模块，包括Y轴模组、X轴模组以及机械手组件；所述X轴模组连接于所述Y轴模组，所述Y轴模组驱动所述X轴模组沿着所述Y轴模组进行Y向直线往复滑动；所述X轴模组驱动所述机械手组件沿着所述X轴模组进行X向直线往复滑动；所述机械手组件包括连接于所述X轴模组的第一气缸、第二气缸以及两个夹板；所述第一气缸连接于所述X轴模组，所述第二气缸设于所述第一气缸的输出轴并能在所述第一气缸的输出轴的带动下进行Z向直线往复滑动，所述第二气缸的输出轴设为两个，所述第二气缸的两输出轴的伸缩方向相反，两所述夹板分别固定于所述第二气缸的两输出轴上。

进一步地，各所述夹板的面向另一所述夹板的一侧均固定有保护块。

进一步地，所述第二气缸滑动连接于所述第一气缸的输出轴上，所述第一气缸的输出轴上固定有限位板，所述限位板位于所述第二气缸的上方，所述限位板和所述第二气缸之间设有缓冲机构。

进一步地，还包括倒T形块、U形块和连接板；

所述倒T形块固定于所述第一气缸的输出轴上，所述U形块滑设于所述倒T形块上，所述连接板固定于所述U形块上，所述第二气缸固定于所述连接板上，所述缓冲机构设于所述限位板与所述连接板之间。

进一步地，所述缓冲机构包括导向柱和弹簧，所述导向柱一端固定于所述连接板，另一端固定于所述限位板，所述弹簧套设于所述导向柱并弹压于所述限位板和所述连接板之间。

进一步地，所述第二气缸固定有用于限定两所述夹板的最小距离的挡板，所述挡板位于两所述夹板之间。

进一步地，所述Y轴模组设为两个，两所述Y轴模组分别位于所述X轴模组的两端，两所述Y轴模组分别通过支撑件连接于X轴模组。

进一步地，所述支撑件包括第一L型板和加强件，所述第一L型板的一外侧面连接于所述Y轴模组，另一外侧面固定于所述X轴模组的端部，所述加强件固定连接所述第一L型板的两内侧面。

进一步地，还包括电机、传动箱以及连接轴，所述电机连接于所述传动箱的主动端，所述传动箱的从动端同轴连接于一所述Y轴模组的主动端，所述连接轴同轴固定连接于两所述Y轴模组的主动端之间。

进一步地，两所述Y轴模组的主动端均连接有旋转轴，所述旋转轴延伸到所述Y轴模组的外部，所述旋转轴的端部和所述连接轴的端部之间通过连轴器连接。

本实用新型提供的一种三轴自动取料模块的有益效果在于：与现有技术相比，本实用新型的Y轴模组和X轴模组配合使机械手组件进行前后(即X向)、左右(即Y向)移动，使机械手组件的使用更加灵活。通过第一气缸控制第二气缸在竖直方向(即Z向)上进行升降活动，相当于人的手部抬起和放下的过程。第二气缸使两个夹板相互远离或靠近；当需要夹取T铁时，先将通过Y轴模组使机械手组件位于需要夹取得T铁的上方，再通过X轴模组调节机械手组件位于T铁的正上方，紧接着通过第一气缸控制第二气缸朝T铁活动，同时通过第二气缸控制两个夹板张开合适的距离；当T铁位于两个夹板之间后，控制第二气缸使两个夹板相互靠近以将T铁夹紧；当T铁夹紧之后，控制第一气缸使T铁上升一定的高度，便于将T铁移动到其他工位；然后通过Y轴模组将T铁移动到其他工位的上方，再通过X轴模组进行调整T铁正对在其他工位的上方，再接着通过第一气缸将T铁朝其他工位活动到一定距离，最后通过第二气缸使两个夹板之间的距离变大，便可以将T铁放置在其他工位上，非常方便。第一气缸便于固定机械手组件，起到方便安装的作用。第二气缸实现了抓取的动作，非常方便。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的一种三轴自动取料模块的结构示意图一；

图2为本实用新型实施例提供的一种三轴自动取料模块的结构示意图二；

图3为图2中A处的放大图。

其中，图中各附图标记：

1、Y轴模组；2、X轴模组；3、机械手组件；31、第一气缸；32、第二气缸；33、夹板；34、保护块；4、限位板；5、缓冲机构；51、导向柱；52、弹簧；6、倒T形块；61、U形块；62、连接板；7、挡板；8、支撑件；81、第一L型板；82、加强件；91、电机；92、传动箱；93、旋转轴；94、连接轴；95、连轴器。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请一并参阅图1及图2，现对本实用新型提供的一种三轴自动取料模块进行说明。一种三轴自动取料模块，包括Y轴模组1、X轴模组2以及机械手组件3；X轴模组2连接于Y轴模组1，Y轴模组1驱动X轴模组2沿着Y轴模组1进行Y向直线往复滑动；X轴模组2驱动机械手组件3沿着X轴模组2进行X向直线往复滑动；机械手组件3包括连接于X轴模组2的第一气缸31、第二气缸32以及两个夹板33；第一气缸31连接于X轴模组2，第二气缸32设于第一气缸31的输出轴并能在第一气缸31的输出轴的带动下进行Z向直线往复滑动，第二气缸32的输出轴设为两个，第二气缸32的两输出轴的伸缩方向相反，两夹板33分别固定于第二气缸32的两输出轴上。

本实用新型提供的空调系统，与现有技术相比，Y轴模组1和X轴模组2配合使机械手组件3进行前后(即X向)、左右(即Y向)移动，使机械手组件3的使用更加灵活。通过第一气缸31控制第二气缸32在竖直方向(即Z向)上进行升降活动，相当于人的手部抬起和放下的过程。第二气缸32使两个夹板33相互远离或靠近；当需要夹取T铁时，先将通过Y轴模组1使机械手组件3位于需要夹取得T铁的上方，再通过X轴模组2调节机械手组件3位于T铁的正上方，紧接着通过第一气缸31控制第二气缸32朝T铁活动，同时通过第二气缸32控制两个夹板33张开合适的距离；当T铁位于两个夹板33之间后，控制第二气缸32使两个夹板33相互靠近以将T铁夹紧；当T铁夹紧之后，控制第一气缸31使T铁上升一定的高度，便于将T铁移动到其他工位；然后通过Y轴模组1将T铁移动到其他工位的上方，再通过X轴模组2进行调整T铁正对在其他工位的上方，再接着通过第一气缸31将T铁朝其他工位活动到一定距离，最后通过第二气缸32使两个夹板33之间的距离变大，便可以将T铁放置在其他工位上，非常方便。第一气缸31便于固定机械手组件3，起到方便安装的作用。第二气缸32实现了抓取的动作，非常方便。

具体的，第一气缸31可为滑台气缸。

具体的，第二气缸32可为手指气缸。

进一步地，请一并参阅图1及图2，作为本实用新型提供的一种三轴自动取料模块的一种具体实施方式，各夹板33的面向另一夹板33的一侧均固定有保护块34。

当T铁夹在两个夹板33之间时，T铁的表面与保护块34直接接触，使T铁的表面不易受到两个夹板33的挤压作用而发生损坏。

具体的，保护块34具有弹性，T铁的表面与保护块34直接接触后，保护块34发生较大的形变，使T铁和保护块34之间的摩擦力变大，使T铁不易从夹板33之间滑落出来，保证了T铁夹取的稳定性。

进一步地，请参阅图1至图3，作为本实用新型提供的一种三轴自动取料模块的一种具体实施方式，第二气缸32滑动连接于第一气缸31的输出轴上，第一气缸31的输出轴上固定有限位板4，限位板4位于第二气缸32的上方，限位板4和第二气缸32之间设有缓冲机构5。

第一气缸31使第二气缸32朝工位活动，进而夹板33会与工位的表面接触，此时，工位的表面对第二气缸32有反向的作用力，此时缓冲机构5将反向作用力抵消掉，保证了第二气缸32和第一气缸31连接的稳定性。限位板4起到安装缓冲机构5的作用。

进一步地，请参阅图1至图3，作为本实用新型提供的一种三轴自动取料模块的一种具体实施方式，还包括倒T形块6、U形块61和连接板62；

倒T形块6固定于第一气缸31的输出轴上，U形块61滑设于倒T形块6上，连接板62固定于U形块61上，第二气缸32固定于连接板62上，缓冲机构5设于限位板4与连接板62之间。

倒T形块6和U形块61配合起到了滑动连接的作用，使缓冲机构5具有较好的缓冲效果。倒T形块6和U形块61的结构简单，生产成本低，组装方便。

进一步地，请参阅图1至图3，作为本实用新型提供的一种三轴自动取料模块的一种具体实施方式，缓冲机构5包括导向柱51和弹簧52，导向柱51一端固定于连接板62，另一端固定于限位板4，弹簧52套设于导向柱51并弹压于限位板4和连接板62之间。

导向柱51起到了导向的作用，使第二气缸32能够较好地进行直线滑动。弹簧52直接套设在导向柱51上，安装方便。

进一步地，请参阅图1至图3，作为本实用新型提供的一种三轴自动取料模块的一种具体实施方式，第二气缸32固定有用于限定两夹板33的最小距离的挡板7，挡板7位于两夹板33之间。

当两夹板33相互靠近时，两夹板33会抵触在挡板7的相对侧边，进而两个夹板33不能再互相靠近，使T铁不会被夹地过紧而发生损坏，起到保护T铁的作用。

具体的，挡板7为第二L型板。

优化的，第二L型板的一端的内侧面固定在第二气缸32的外表面，另一端位于两个夹板33之间。

进一步地，请参阅图1至图3，作为本实用新型提供的一种三轴自动取料模块的一种具体实施方式，Y轴模组1设为两个，两Y轴模组1分别位于X轴模组2的两端，两Y轴模组1分别通过支撑件8连接于X轴模组2。

两个Y轴模组1使X轴模组2活动更加稳定，保证机械手组件3能够平稳取放T铁。支撑件8使X轴模组2能够远离工位，使机械手组件3有较好的活动空间。

进一步地，请参阅图1至图2，作为本实用新型提供的一种三轴自动取料模块的一种具体实施方式，支撑件8包括第一L型板81和加强件82，第一L型板81的一外侧面连接于Y轴模组1，另一外侧面固定于X轴模组2的端部，加强件82固定连接第一L型板81的两内侧面。

支撑件8的结构简单，能够起到较好的支撑作用，安装方便；支撑件8设有加强件82，使支撑件8的结构更加稳定，能够支撑具有较大重量的结构。

进一步地，请参阅图1至图2，作为本实用新型提供的一种三轴自动取料模块的一种具体实施方式，还包括电机91、传动箱92以及连接轴94，电机91连接于传动箱92的主动端，传动箱92的从动端同轴连接于一Y轴模组1的主动端，连接轴94同轴固定连接于两Y轴模组1的主动端之间。

电机91带动传动箱92的主动端活动，进而传动箱92的从动端随着传动箱92的主动端转动而转动。传动箱92的从动端带动一Y轴模组1的主动端转动，从而另一Y轴模组1的主动端通过连接轴94同步转动，实现了X轴模组2在Y轴模组1上稳定的反复滑动。

进一步地，请参阅图1至图2，作为本实用新型提供的一种三轴自动取料模块的一种具体实施方式，两Y轴模组1的主动端均连接有旋转轴93，旋转轴93延伸到Y轴模组1的外部，旋转轴93的端部和连接轴94的端部之间通过连轴器95连接。

连接轴94和两Y轴模组1之间通过连轴器95连接，连接轴94的组装和拆卸方便。连轴器95在传递运动和动力过程中，一同回转而不脱开也不改变转动方向和扭矩大小。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。