04)，悬挂框架(201，202)与基部框架(103，104)连接且由竖梁201和横梁202构成，并同样设有与T梁109协作的几组轮子108。横梁202具有足够的长度以将滑轮203悬挂在外端，以便导引索可大体以直角与用于提升的组件接合。这导致拖拉系统的最有效的导引。竖梁201还可以是液压活塞缸，利用液压活塞缸，可以改变梁202和基部框架(103，104)之间的距离。这对于为导引索111提供相对于连接到起重滑车的组件的有利位置十分有用。
[0065]应当注意的是，在图4A、4B、5A、5B、5C、6A、6B以及7中示出的下面讨论的实施例中，为简便起见，省略了导引装置10的抓取结构30。
[0066]如图7所示，可以通过横梁202提起风力涡轮机的机舱21，横梁202通过悬挂索211与布置在发送机舱21上的提升孔210连接。横梁202通过悬挂索212与起重钩81连接。通过将起重滑车80紧紧夹到导引装置10的抓取结构30，在起重滑车8和臂6之间获得大体固定但可平行于提升平面移动的连接。由此可以基本防止在风的影响下的机舱21不受控的移动和臂移动。与机舱21连接的导引索111使得能够精确地控制机舱21的旋转。
[0067]图4A和4B示出一种实施例，其中，起重滑车8通过柔性连接与起重轭300形式的连接结构连接，起重轭300在横向方向61上运行，且风力涡轮机或转子叶片22可释放地连接到起重轭300。通过从提升孔81延伸至布置在起重轭300上的连接点302的两个悬挂索301形成柔性连接。叶片22几乎处于水平位置。转子叶片22悬挂于系在起重轭300的吊索303上。
[0068]图5A、5B和5C示出一种实施例，其中，起重滑车8通过刚性连接与连接结构连接，同样地，连接结构为例如在横向方向61上运行的起重轭或转子叶片吊具406的形式，风力涡轮机或转子叶片22可释放地连接到连接结构，参见图6A和6B。刚性连接包括T型桥接结构400，T型桥接结构400与连接到起重滑块80的横向连接(401a，401b)连接。桥接结构400桥接起重钩81。转子叶片吊具结构406连接至铰链400a以绕铰链400a旋转。在这个实施例中，吊具406可连接到形成致动器402的连接，或吊具406可形成为连接的一部分。通过液压缸(403a，403b)，致动器402在横向方向61上绕轴线400a可旋转。致动器402和吊具406还包括用于在三维中移动和/或旋转连接结构的零件的装置。因此，通过液压缸404a和/或404b的动作，可以旋转绕正交于轴线400a延伸的旋转轴线400b可旋转的零件405。这将同样地旋转转子叶片吊具406的伸缩式可伸展臂(406a，406b)。如果需要，通过伸展臂(406a，406b)增加吊具406的长度并将其调节至用于提升的组件。
[0069]转子叶片22可悬挂在连接到吊具的两个吊索303上，正如具有起重轭400或406的实施例中所述。移动和旋转致动器的组合提供了在任意方向上相对于臂6 (因此也相对于支撑结构3以及因此也相对于安装在桅杆2上的机舱21)精确地放置风力涡轮机叶片的选择。
[0070]清楚的是，为了操作导引装置10的不同组件(如，拖拉绞盘和液压缸)，存在诸如电池、电机、泵等的功率供应装置(未示出)。也可以将这些设备全部或部分放置在起重结构5上，其中，用于致动组件所需的液压管、电缆和机械线缆等沿臂延伸至导引装置10。然而，优选地，功率供应装置设在导引装置10自身上，并通过所谓的控制管缆起重索将所需的能量运送至导引装置10。控制管缆起重索包括钢缆，其芯体不包括线束而包括例如电缆。通过这种方式，通过例如起重绞盘鼓中的滑环，可以容易地将能量运送至导引装置10。通过吊具本身上的电力或水力蓄能器可以更轻松地将功率供应提供给转子叶片吊具上的各种致动器。使用无线远程控制更轻松地执行各种功能的操作。
[0071]参考图8-11B示出根据本发明的具有抓取结构的导引装置的又一实施例。导引装置500包括与横梁502刚性连接并由两个侧梁503加固的主梁501。梁(501，503)共同形成叉状结构。横梁502安装在吊运车504上，通过导引装置506，吊运车504可在臂6的纵向方向上在起重索509上移动，如以上的其他实施例所述。当臂6的角位置变化时，通过在基础角点(505a，505b)处铰接于吊运车504的支撑框架505，可以将主梁501保持在大体水平的位置。通过将移动传递至吊运车504内容纳的液压缸或电动缸(504a，504b)，基础角点(505a，505b)到达更高的位置，从而改变主梁相对于臂方向的角位置。当气缸(504a，504b)缩回时，在相反方向上改变角位置。如果需要，使用设有绞盘508的拖拉梁507，可利用拖拉索操作与导引装置50联接的连接装置520。如果需要，使用第二拖拉梁527，可以利用拖拉索操作与连接装置520联接的结构组件。
[0072]主梁501在其下侧设有抓取结构510或托架。通过由一个或多个驱动器516电驱动的水平导引轮514和垂直导引轮515，抓取结构510在主梁501上沿主梁501的纵向方向可移动。抓取结构510用于与导引装置500和连接装置520连接以放置细长物。
[0073]参考图10，合适的连接装置520包括横杆522，通过设有线缆轮的两个滑车组(521a，521b)，可将横杆522悬挂在双起重滑轮521上。横杆包括用于联接到抓取结构510的三个连接点(523a，523b，523c)。为了接纳托架510的相应销(513a，513c)，设有两个开口(523a，523c)。设在两个开口(523a，523c)之间的相当于球形接头的阳性球形接触表面与布置在托架510的下侧上的两个销(513a，513c)之间的阴性球形接触表面紧密地协作。两个球形表面(513b，523b)提供起重滑车521上悬挂的横杆522与抓取结构或托架510之间的(大体垂直的)联接。横杆522设计为两个滑车组(521a，521b)中的线缆轮的中心线延伸穿过球形接头(513b，523b)。因此，在托架510上大体没有施加扭力。主滑车组(521a，521b)可释放地连接到横杆522，单个起重钩可连接至其。如果需要，横杆522在其下侧设有固定装置524，使用固定装置524，例如叶片可刚性连接到横杆522。横杆522还包括布置在下侧上的起重钩525，用于放置的组件可连接到起重钩525。
[0074]如图9所示，抓取结构510的两个销(513a，513c)的高度不同，这有利于连接装置520的接合。实际上，较长(后)销513a首先接合到横杆522的相应开口 523a上，之后，较短(前)销513c完全连接。然后，两个球形表面(513b，523b)之间的联接确保横杆522是平衡的且大体没有扭力传递至托架510。
[0075]图1A-1B最终示出使用根据本发明的方法将机舱21放置到风力涡轮机桅杆2上。本方法包括:在船舶4上设置根据本发明的装置I，使用起重装置5将组件从船舶4放置到位于海上的支撑结构3上，其中，通过将移动装置(108，109，张紧索)从臂的最高位置沿臂6的纵向轴线60移动到起重滑车8的位置，在至少一个方向上导引装置10暂时地限制起重滑车8的移动。在导引装置10已接触到起重滑车8的轮子80a后，导引装置10的起重绞盘被设置成恒定张力操作。在起重滑车8的提升和松开期间，导引装置10因此继续被动地跟随起重滑车8，因为导引装置靠在起重滑车8的轮子(80a，80b)上且施加少许重量在起重滑车8的轮子(80a，80b)上。在这种情况下，通过梁101a，101b，防止起重滑车8在方向61上的横向移动。当臂6位于直角以能够到达支撑结构3的中心线时，起重滑车8被容纳在抓取结构30中(图1A和IB中未示出)，由此，当抓取结构30处于静止状态时，大体防止起重滑车8相对于导引装置10的移动。根据本发明，通过在位于臂6附近的位置与远离臂6的位置之间和/或在远离臂6的位置与位于臂6附近的位置之间平行于提升平面移动具有容纳在其中的起重滑车8的抓取结构30，可以实现大体不受风的影响的精确定位。
[0076]机舱21与常见的起重轭和起重索(吊索)一起连接到起重滑车8。此外，根据示出的实施例的方法包括步骤:使用起重滑车8将机舱21从船舶4的工作甲板41提起到第一位置X，其中，导引装置保持在臂的高位置，以便起重滑车8可以自由移动且臂6作用为已知起重机的臂6。据此，起重滑车8可以以简单的方式在工作甲板41上(例如用于组件的存放支架中)沿着甲板41移动，这个移动不会受到安装在臂6上的导引和夹紧装置的阻碍。然后，臂6绕旋转轴6a向上倾斜(向内转动)，直到它陡峭(大坡度)地延伸以至于起重滑车8的起重索7 (在横交臂6的方向上)到达导引装置10的范围内。然后，沿臂6的纵向轴线60将导引装置10大体移动到起重滑车8的位置，其中，导引装置10靠在起重滑车8的轮子(80a，80b)上，之后导引装置10的起重绞盘(未示出)被设置成恒定张