本实用新型涉及到节能环保设备领域，具体来说是能实现精确定位每一根铜管发射高压水直接对凝汽器在线清洗的机械手清洗装置。
背景技术：
电站凝汽器是一种换热器，它由数千上万根铜管或者不锈钢管组成，在做热交换的过程中，形成大量的水垢，附着在管道内壁上。由于水垢导热系数很低，影响换热效率，增大了煤耗和发电成本。凝汽器运行质量的优劣，直接对机组运行的安全性，经济性产生很大的影响总之，冷却水管结垢的主要危害是降低汽轮机发电机组的效率。
对电站凝汽器热交换管清洗，现采用的胶球、机动工具以及近20多年发展起来的高压水射流清洗方法，不但除污垢效率低，而且容易损伤设备，还具有劳动强度大、清洗时间长等缺陷。近十几年来，随着科技的发展，大量的机器设备发明设计取代了繁重的人力劳动，据一些专利文献报道，用于凝汽器清洗装置主要有 如公告号为CN200520068237. X的“空冷机组的清洗装置”，公开号为CN200710158436. 3的 “高压束阵式自动清洗装置”，公开号为CN200910066000. 0的“空冷凝汽器高压门式或悬臂式轨道自动清洗装置”，申请公布号为CN201010135353. 4的“空冷凝汽器清洗系统及其高压软管驱动装置”等。部分科技人员人曾针对上述清洗装置存在的清洗问题设计各种水下机器人，用来满足生产需求，但是最终因结构较复杂，部件受力不均匀、磨损相当严重等缺陷，在一定程度上降低了相应部件的使用寿命，并且多占用空间，不仅制造成本高，而且使用寿命较低。新研发的清洗装置，这种水下装置可以解决目前水下设备面临的各种问题。
技术实现要素：
本实用新型提供了一种能实现精确定位每一根铜管发射高压水直接对凝汽器在线清洗的机械手清洗装置，它通过横竖向支架相互配合工作的形式实现相应的作业。
本实用新型实现上述目的采用以下技术方案：
一种机械手清洗装置，它包括机架、固定平台、竖直移动支架、竖直移动平台、喷头固定座、转动机械臂。
所述的固定平台横向连接在机架的中部，固定平台上设有导轨，所述的竖直移动支架设在固定平台上并沿固定平台上的导轨进行滑动；所述的竖直移动支架上设有竖向的竖直移动传送带，所述的竖直移动平台连接到所属肚饿竖直移动传送带；所述的固定平台上分别设有横向的传动花键轴和传动丝杠，所述的传动花键轴的端部设有竖直移动动力装置，所述的传动丝杠的端部连接有水平移动动力装置；所述的传动丝杠连接有所述的竖直移动支架，所述的传动花键轴连接到竖直移动支架上设置的竖直移动传送带；所述的竖直移动平台上设有喷头固定座，所述的转动机械臂一端连接固定连接到机架上，另一端连接到所述的喷头固定座。
所述的转动机械臂为四段式结构，前端部的一端固定连接到机架，后端部的尾端连接到所述的喷头固定座。
本实用新型采用上述技术方案具有以下有益效果：
整个的运动部件，机构简单，刚性强，并且安装方便，安装空间小，整机厚度仅仅只有400MM，在很大程度上解决了现场位置紧凑的实际问题。
附图说明
图1为本实用新型的示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步说明。
如图1所示的一种机械手清洗装置，它包括机架1、固定平台2、竖直移动支架3、竖直移动平台4、喷头固定座5、转动机械臂6。
所述的固定平台2横向连接在机架1的中部，固定平台2上设有导轨，所述的竖直移动支架3设在固定平台2上并沿固定平台2上的导轨进行滑动；所述的竖直移动支架3上设有竖向的竖直移动传送带7，所述的竖直移动平台4连接到所属的竖直移动传送带7；所述的固定平台2上分别设有横向的传动花键轴201和传动丝杠202，所述的传动花键轴201的端部设有竖直移动动力装置801，所述的传动丝杠202的端部连接有水平移动动力装置802；所述的传动丝杠202连接有所述的竖直移动支架3，所述的传动花键轴201连接到竖直移动支架3上设置的竖直移动传送带7；所述的竖直移动平台4上设有喷头固定座5，所述的转动机械臂6一端连接固定连接到机架1上，另一端连接到所述的喷头固定座5。
所述的转动机械臂6为四段式结构，前端部的一端固定连接到机架1，后端部的尾端连接到所述的喷头固定座5。
水下精确定位清洗装置采用外置驱动控制，内部丝杆的的传功作用，达到在水面以下无电气元件的目的，使电气驱动动力源不接触水的目的，有效的预防了设备长时间的运行的电气故障以及后期的检修便利性。从而充分展现出水下无驱动的优势。
在传动控制方面，内部丝杆传动的同时利用换向滑动的机械结构，借助转动滑杆，将水平方向的转动变成垂直方向的转动，同时又不会影响滑动效果，再有外部驱动的作用，从而完成不同方向的定位目的。在整个传动和运动部件，借助特殊材料，制作加工免润滑，高性能的丝杆、轴承、螺母等转动部件，克服了水下无法油脂润滑的难题，很大程度上解决水下润滑传动问题。
整个的运动部件，机构简单，刚性强，并且安装方便，安装空间小，整机厚度仅仅只有400MM。这有很大程度上解决了现场位置紧凑的实际问题。