本发明涉及减速机构技术领域，尤其涉及一种行星减速机构。
背景技术：
传统的减速机构种类很多，但想要获得大速比，大扭距，使得减速传动结构复杂，体积大，功耗高，效率低。特别是传动比受限，体积受限。例如摆线针轮减速机，蜗轮蜗杆减速机，存在维修困难，效率不高等缺点。谐波减速机不适宜大功率大扭距传输。
技术实现要素：
为了解决上述技术问题，本发明提供一种行星减速机构，不但结构紧凑，传动速比大，而且输入输出同心传动，传递扭矩大，具有较高的传动精度和较高的机械效率，特别适合用于机器人关节减速器。
本发明的技术解决方案：一种行星减速机构，具有箱体，所述箱体的左端安装有固定齿轮，箱体的右端通过第一轴承安装有行星轮架，齿轮轴通过第二轴承同心插装在固定齿轮和行星轮架的空腔中，且行星轮架的内端通过第三轴承安装在固定齿轮的外圆上，所述行星轮架上对称安装有齿轮组，所述齿轮组由同轴安装的第一行星齿轮和第二行星齿轮组成，且第一行星齿轮与固定齿轮啮合，第二行星齿轮与齿轮轴啮合；动力自行星轮架外端输入，行星轮架通过第一行星齿轮绕固定齿轮旋转的同时，第一行星齿轮和第二行星齿轮自转，再通过第二行星齿轮带动齿轮轴旋转输出动力。
所述行星轮架上对称安装有2-4组齿轮组，且第一行星齿轮与第二行星齿轮的节圆直径差越大，速比越小，节圆直径差越小，速比越大。
所述第一行星齿轮与第二行星齿轮的模数不同。
所述行星轮架为台阶式空腔结构，小端通过第一轴承安装在箱体的右端，大端通过第三轴承安装在固定齿轮的外圆上，且使固定齿轮、齿轮轴位于所述空腔中。
所述行星轮架的外圆与箱体内壁之间安装有第四轴承。
相较于现有技术，本发明具有如下有益效果：
1、本发明箱体输出端安装有固定齿轮，输出齿轮轴又安装在固定齿轮内腔中，作为输出齿轮轴的一个支点，达到实现传输大扭距、大速比、高效率的目的。
2、本发明输入轴与输出轴处在同一个旋转中心，提高了轴向、径向承载力，传递扭矩大。
3、本发明具有较高的传动精度和较高的机械效率。只需通过调整固定齿轮，齿轮轴和齿轮组的齿数和模数就可获得理想的速比。传动效率达到90％以上。传动速比范围达到1100-5。
附图说明
图1是本发明的结构剖视图。
具体实施方式
下面结合附图1描述本发明的一种实施例。
一种行星减速机构，具有箱体1，所述箱体1的左端安装有固定齿轮3，箱体1的右端通过第一轴承8安装有行星轮架2，齿轮轴6通过第二轴承9同心插装在固定齿轮3和行星轮架2的空腔中，且行星轮架2的内端通过第三轴承10安装在固定齿轮3的外圆上，所述行星轮架2上对称安装有齿轮组，所述齿轮组由同轴安装的第一行星齿轮4和第二行星齿轮5组成，且第一行星齿轮4与固定齿轮3啮合，第二行星齿轮5与齿轮轴6啮合。
所述行星轮架2上对称安装有2-4组齿轮组，且第一行星齿轮4与第二行星齿轮5的节圆直径差越大，速比越小，节圆直径差越小，速比越大。且所述第一行星齿轮4与第二行星齿轮5的模数不同。
所述行星轮架2为台阶式空腔结构，小端通过第一轴承8安装在箱体1的右端，大端通过第三轴承10安装在固定齿轮3的外圆上，且使固定齿轮3、齿轮轴6位于所述空腔中。所述行星轮架2的外圆与箱体1内壁之间安装有第四轴承11。
工作时，动力自行星轮架2外端输入，行星轮架2通过第一行星齿轮4绕固定齿轮3旋转的同时，第一行星齿轮4和第二行星齿轮5自转，再通过第二行星齿轮5带动齿轮轴6旋转输出动力。只需通过调整固定齿轮，齿轮轴和齿轮组的齿数和模数就可获得理想的速比。传动效率达到90％以上。传动速比范围达到1100-5。
上述实施例，只是本发明的较佳实施例，并非用来限制本发明实施范围，故凡以本发明权利要求所述内容所做的等同变化，均应包括在本发明权利要求范围之内。