技术总结
本发明公开了一种基于机器视觉的轨道式起重机吊具位姿检测系统及方法。该系统包括大车、小车、吊具、相机和检测装置。小车设置于大车上，小车的运动方向垂直于大车的运动方向，吊具悬挂于小车下方，相机设置于小车的下表面，检测装置设置于吊具之上，且检测装置的物理尺寸预先设定。该方法包括以下步骤：建立吊具坐标系；建立相机坐标系；预先测量和存储8个特征点在吊具坐标系下的坐标值；获取检测装置的灰度图像；根据灰度图像获得“回”字形标识的8个特征点的像素坐标值；计算“回”字形标识的8个特征点在相机坐标系下的坐标值；选取4个特征点；利用选取的4个特征点在不同坐标系下的坐标值，计算吊具坐标系和相机坐标系之间的转换关系。
技术研发人员：刘春明;茅时群;单磊;余明志;陈江波
受保护的技术使用者：上海振华重工电气有限公司;上海振华重工（集团）股份有限公司
文档号码：201510713292
技术研发日：2015.10.28
技术公布日：2017.05.10