车辆控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本公开内容涉及车辆控制装置，该车辆控制装置用于控制载有该装置的车辆与在前车辆之间的车辆间距离。
【背景技术】
[0002]如国际公开W02014/038076中所公开的一种已知的车辆控制装置，其被配置成控制载有该装置的车辆(在下文中被称为宿主车辆)的行进，以使宿主车辆与在前车辆之间的车辆间距离达到目标车辆间距离。这样的车辆控制装置可以使用雷达装置向宿主车辆的前方发送雷达波并且接收来自目标的反射波，以生成关于目标的目标信息。目标信息包括宿主车辆与目标之间的间隔距离、目标相对于宿主车辆的相对速度和横向位置、以及其他方面。
[0003]此外，基于目标信息，将多个目标中的表现出相同行为的两个或更多个目标判定为属于同一在前车辆，并且执行车辆间距离控制以跟随同一在前车辆上的两个或更多个目标中最靠近宿主车辆的目标(在下文中被称为后端目标)。所述两个或更多个目标中的后端目标与后端目标之前的另一目标(在下文中被称为前侧目标)之间的间隔距离被存储为偏移量。这允许即使在检测不到后端目标时一一例如，在宿主车辆正在接近在前车辆时一一也能够使用该偏移量和检测到的从宿主车辆到前侧目标的距离来估计后端目标的位置。因此，能够继续进行车辆间距离控制来跟随在前车辆的后端目标。
[0004]然而，在在前车辆上存在两个目标且一个目标在另一目标之前的情况下，两个目标可能不在前后位置上保持不变，而是两个目标中的任一者或两者可能由于各种因素而非预期地向前或向后移位。于是，存在以下担忧:在未考虑这样的移位的情况下不能正确地执行车辆间距离控制。
[0005]鉴于前述内容，本公开内容的示例性实施方式目的在于提供一种车辆控制装置，该车辆控制装置能够正确地实现在在前车辆后面的载有该装置的车辆的车辆间距离控制。
【发明内容】
[0006]根据本发明的示例性实施方式提供了一种车辆控制装置，该车辆控制装置用于基于来自至少一个目标的、即在前车辆的反射部的反射波来实现对在前车辆后面的载有该装置的车辆的车辆间距离控制，载有该装置的车辆被称为宿主车辆，该反射波是向宿主车辆的前方发射然后从所述至少一个目标反射的雷达波。该装置包括:目标信息获取器，该目标信息获取器被配置成从反射波获取关于所述至少一个目标中的每一者的目标信息，该目标信息包括检测到的从宿主车辆到在前车辆的目标的距离；偏移量存储器，该偏移量存储器被配置成在宿主车辆的前方存在第一目标和第二目标且第一目标位于第二目标之前、并且第二目标被识别为在前车辆的后端的情况下，计算并存储与第一目标相关联的偏移量，该偏移量是检测到的距第一目标的距离与检测到的距第二目标的距离之间的差；以及控制器，该控制器被配置成执行车辆间距离控制，以便基于检测到的距第二目标的距离跟随第二目标，并且当检测不到第二目标时基于如下距离执行车辆间距离控制，所述距离通过从检测到的距第一目标的距离中减去由偏移量存储器存储的与第一目标相关联的偏移量而计算得出。该装置还包括偏移量消除器，该偏移量消除器被配置成基于在第一目标与第二目标之间是否存在相对位移来判定第一目标和第二目标是否属于不同车辆，并且当判定第一目标和第二目标属于不同的车辆时，消除由偏移量存储器存储的与第一目标相关联的偏移量。
【附图说明】
[0007]图1是根据本公开内容的一个实施方式的车辆控制系统的框图；
[0008]图2是ACC ECU的功能框图；
[0009]图3A和图3B是目标移位的不例；
[0010]图4A和图4B示出了针对多个车辆设定偏移量的情境；
[0011]图5是偏移量更新过程的流程图；以及
[0012]图6是偏移量消除过程的流程图。
【具体实施方式】
[0013]现在将参照附图来描述本公开内容的实施方式。根据本公开内容的一个实施方式的车辆控制装置被配置成执行自适应巡航控制，即，在跟随行进过程中将由雷达等检测到的从载有该装置的车辆(在下文中被称为宿主车辆)到在前车辆的距离控制达到目标距离(称作目标车辆间距离)，该目标距离为在前车辆的速度的函数。当在前车辆停止时，宿主车辆在距在前车辆适当距离处停止。当在前车辆重新开始行进时，宿主车辆重新开始跟随行进，同时根据在前车辆的速度来保持距在前车辆的距离。当停止对在前车辆的检测时，宿主车辆暂停跟随行进并且转变到以由宿主车辆的驾驶员设置的车辆速度进行巡航的稳定状态。
[0014]本实施方式的车辆控制装置配备有全速度范围自适应巡航控制(ACC)功能。全速度范围是指从零或非常低的速度到预定义高速度(例如，法定速度或由驾驶员等设定的上限速度)的范围。能够在全速度范围内(特别是在低速度范围内)实现自适应巡航控制可以降低在交通堵塞期间因频繁启动/停止操作而引起的驱动负荷。尽管车辆间距离控制、跟随行进、以及自适应巡航控制含义不同，但它们在本实施方式中能够互换使用。
[0015]参照图1，自适应巡航控制(ACC)装置100包括雷达装置11、自适应巡航控制(ACC)电子控制单元(ECU) 12 (作为车辆控制装置)、发动机ECU 13和制动ECU 14。ACC ECU12被配置成结合雷达装置11和其他ECU来执行自适应巡航控制。
[0016]雷达装置11和E⑶12至E⑶14经由诸如控制器局域网(CAN)的车载网络而彼此通信连接。自适应巡航控制(ACC)开关15经由专用线路、诸如串行通信线路连接至ACC ECU12。变速器16、油门马达17和油门传感器18经由专用线路连接至发动机EOT 13。车辆速度传感器19和制动执行器(制动ACT) 20经由专用线路连接至制动EOT。
[0017]雷达装置11和E⑶12至E⑶14中的每一个均为包括微计算机、电源、线束接口及其它的信息处理器。微计算机具有包括CPU、ROM、RAM、输入/输出接口(I/O)和CAN通信设备的公知配置。CPU将存储在ROM中的程序加载到RAM中并且执行该程序，以经由输入/输出接口接收来自传感器的信号并且控制执行器等。CAN通信设备经由CAN向其他E⑶12至E⑶14和其他部件传送数据，以及经由CAN接收来自其他E⑶12至E⑶14和其他部件的数据。将理解的是，这些E⑶12至E⑶14之间的在后文描述的功能的划分是示例性的，而这些E⑶12至E⑶14之间的其他功能划分也是可能的。
[0018]作为用于检测从宿主车辆到在前车辆的距离的装置的示例的雷达装置11被配置成针对每个目标检测距该目标的距离以及该目标的相对速度和横向位置，并且向ACC ECU12提供检测结果。
[0019]雷达装置11被配置成将处于毫米波段的射频信号作为发射波进行发送。在本实施方式中，根据发射的类型，可以在雷达装置11中使用调频连续波(FMCW)方法、脉冲雷达方法、以及其他公知方法中的任一种方法。脉冲雷达被配置成发射雷达波同时在预定发射范围内改变发射波的发射方向，并且在接收到来自目标的反射波时根据发射方向来判定目标的方位。现在将简要说明FMCW方法。
[0020]雷达装置11包括用于发射和接收雷达波的收发器11a。收发器11a被配置成在雷达的预定前向发射范围内发射雷达波，同时以预定增大率随时间线性地增大该频率，然后以预定减小率随时间线性地减小该频率。通过多个天线接收从宿主车辆前方的目标反射的雷达波。将所接收的波与发射波进行混频以生成差拍信号。收发器11a在预定高度的位置处附接至宿主车辆的前侧，例如附接至车辆前护栅、保险杠、车顶、立柱等。
[0021]距离计算器lib被配置成基于差拍信号来计算距目标的距离。也就是说，存在关系式:
[0022]fr = (fbl+fb2)/2,以及
[0023]fd = (fb2-fbl)/2
[0024]此处，fbl是升频扫描区间中的拍频，fb2是降频扫描区间中的拍频，fr是相对速度为零处的多普勒频率，以及fd是非零相对速度处的多普勒频率(频率的增大量或减小量)。由于增大率和减小率已知，所以fr与距目标的距离之间存在固定的关系。因此，距离计算器lib可以基于fbl和fb2来计算距目标的距离。
[0025]多普勒频率、即发射波与接收波之间的频率差是由于多普勒效应引